Pilsētas vēstures pārskats Kandavas pilsētas un novada vēsturiskās saknes meklējamas neolīta un dzelzs laikmetā, par ko liecina vairāki kuršu un lībiešu arheoloģijas pieminekļi – Kandavas pilskalns, Matkules, Čāpuļu un Sabiles pilskalns.
Kandavas pilsēta tika veidota kā apmetne ar nocietinājumu uz terases Abavas senlejas labajā krastā, senajās kuršu un lībiešu zemēs. Kandavas vēsturiskais Livonijas-Prūsijas satiksmes ceļš no Rīgas uz Kuldīgu, Grobiņu un tālāk uz Kēnigsbergu ieguva lielu nozīmi kā atbalsta punkts.
Rakstītie avoti norāda, ka Kandavas novads pāriet ordeņa pārvaldībā un izveidotajā fortifikācijas sistēmā Kurzemē pēc 1230. gadā Rīgas Māras baznīcas domkapitula, Zobenbrāļu ordeņa, Rīgas rātes noslēgtā līguma ar kuršiem. 04.04.1253. pēc sadales starp Livonijas ordeni un pāvestu Kandava nonāca ordeņa valdījumā ar sekojošo militārā un administratīvā centra – fogta pils (fogtejas) – izveidošanu, kuras pārvaldībā atradās Kandavas, Sabiles un Talsu pilsnovadi.
Kandavas pils apkārtnē 14. gs. radās amatnieku un tirgotāju apmetne kā nocietināts miests. Turpmākajā laika gaitā, miestam attīstoties, izveidojās ķieģeļu ceplis, kalēju darbnīcas, krogi, ūdensdzirnavas, maizes ceptuve un aptieka.
Pēc Livonijas sabrukuma jaunizveidotajā Kurzemes un Zemgales hercogistē (1561–1795) Kandava (1617–1819) kļuva par pilskunga iecirkni, pilskunga tiesu (Hauptmannschaft). Ievērojams uzplaukums saistās ar hercoga Jēkaba Ketlera (Jacob Kettler) valdīšanu pēc 1642. gada, kad Kandavā un tās apkārtnē uzcēla daudzas manufaktūras – pulvera dzirnavas (Pulvertornis), darvas cepļus, austuves – un attīstīja zemkopības saimniecības. Kandava 17. gs. izveidojās par vienu no lielākajām pilsētām Ziemeļkurzemē. Taču agrāk varenā fogtejas pils bija zaudējusi savu nozīmi, un 1736. gadā sāka brukt pils mūri, kopš 1750. gada pili vairs neapdzīvoja.
Polijas–Zviedrijas–Krievijas kara darbība Kurzemē Kandavai radīja lielus postījumus. 1605., 1659. un 1701. gadā pilsētu iekaroja zviedru karaspēks. 1705.–1706. gadā pilsētu mainīgās situācijās iekaroja gan zviedru, gan krievu militārās vienības. 1710. gadā karš un mēra epidēmijas gandrīz pilnībā iznīcināja Kandavu.
Kandavas draudze pirmoreiz minēta 1467. gadā, un to, domājams, apkalpoja katoļticīgie fogtejas priesteri. Ap 1530. gadu Kandavas novadā nostiprinājās luterāņu mācība, 1687. gadā tika uzcelta Kandavas luterāņu baznīca, 1728. gadā tā nodega, 1736. gadā uzcelta jauna.
1795. gadā Kurzemes hercogiste tika iekļauta Krievijas sastāvā, kļūstot par Kurzemes guberņu. 1799. gadā Kurzemē atļāva apmesties ebrejiem, kuri sāka dibināt savus tirdzniecības un amatniecības uzņēmumus. Kandavā pieauga iedzīvotāju skaits, 19. gs. sākumā bija 439 iedzīvotāji (muižnieki, amatnieki, sīktirgotāji). Pilsēta 1812. gadā pārdzīvoja franču okupāciju. Pēc dzimtbūšanas atcelšanas 1817. gadā Kandavā izveidojās pagasti ar zemnieku pašpārvaldēm. Kandava 1819. gadā zaudēja nozīmi kā hauptmaņa rezidence, kļūstot par miestu, centra administrācija pārcēlas uz Talsiem, kur pilskunga iecirknis tika pārdēvēts par apriņķi. Kandavas miestā 19. gs. pirmajā pusē tirdzniecībā un rūpniecībā pieauga ebreju loma. 1862. gadā pilsētā bija četras ielas, 57 mājas, 24 tirgotavas, 4 iebraucamās vietas, 4 krogi, luterāņu baznīca, sinagoga, aptieka, 3 alus brūži un 795 iedzīvotāji, kuri nodarbojās ar amatniecību, krogu turēšanu, dārzkopību. Kandava stipri cieta 1870. un 1881. gada ugunsgrēkos, kuros zuda koka apbūve. Turpmākajos gados pilsētā galvenokārt cēla mūra ēkas, bruģētas ielas, ierīkoja laternu apgaismojumu, 1873. gadā pār Abavu tika uzcelts akmens mūra tilts, kas tiek uzskatīts par pirmo šāda veida tiltu Latvijā.
1840. gadā gandrīz 3 m augstie drūpošie pils mūri tika nojaukti, 1902. gadā pilsdrupās tika izveidots parks, atrastās senlietas nonāca Kurzemes provinces muzeja un Rīgas Doma muzeja krātuvēs.
Kandavas miests 1892. gadā ieguva sašaurinātas pilsētas tiesības, un 1893. gadā tika ievēlēta pirmā pilsētas dome un pirmais pilsētas vecākais – aptiekārs Aleksandrs Rozentāls. Pilsētā 1897. gadā dzīvoja 1015 latvieši, 184 vācieši, 630 ebreji un 7 čigāni.
Kandavā 1901. gadā tika nodibināta Sadraudzīgā biedrība kultūras un saimnieciskās dzīves, krājaizdevu kases un bibliotēkas darbībai. 1904. gadā tika atklāts Rīgas–Ventspils dzelzceļš, Kandavas stacija 7 km attālumā no pilsētas. Kandavā norisinājās aktīva 1905. gadā revolucionāru darbība.
Pilsētā 1914. gadā bija apmēram 2300 iedzīvotāji, tās lauku teritorijā – ap 4000. Darbojās pamatskola un pilsētas skola, ūdensdzirnavas, elektrostacija, kaļķu un ķieģeļu cepļi, vilnas vērptuve, kokzāģētava un galdniecības darbnīca.
Kandavas pagastā 1920. gadā ietilpa vairākas apkārtnes teritorijas. 1935. gadā te dzīvoja 2638 vīrieši un 1394 sievietes. 1937. gadā pagastā darbojās dzelzceļa stacija, autobusu piestātne, 3 kaļķu cepļi, 1 ūdens–tvaika dzirnavas, 3 pārtikas preču veikali, Mīlenbaha sešu klašu pamatskola, Aizdzires pamatskola, bibliotēka, rajona ārsts, vecmāte, Kandavas virsmežniecība, rajona agronoms, pasts un telegrāfs.

Kandavas tirgus laukums. 1934.–37. gads.
Fotogrāfs Kārlis Ādolfs Veinbergs. Avots: Latvijas Nacionālais arhīvs Latvijas Valsts kinofotofonodokumentu arhīvs.
Pēc Otrā Pasaules kara atjaunojās padomju okupācijas pārvalde, organizējot kolhozus un padomju rūpniecību; no 1950. gada Kandava bija rajona centrs, 1960. gadā to iekļāva Tukuma rajonā. 1958. gadā tika izveidota Kandavas internātskola un mūzikas skola. 1963. gadā darbu sāka Rīgas radiorūpnīcas “Radiotehnika” Kandavas radiomezglu rūpnīca ar 1200 darbavietām, līdz 1991. gadam saražojot 1,7 miljonus elektrofonu, 15,4 miljonus radiouztvērēju. Pilsētā darbojās māksliniecisko izstrādājumu, adījumu un galantērijas ražošanas apvienības “Jūrmala” cehs, Kandavas sovhoztehnikums, sadzīves pakalpojumu uzņēmums. Daudzveidīgu piena produktu sortimentu ražoja Kandavas pienotava, tika uzcelts universālveikals "Abava."
Kandavā Latvijas neatkarības atjaunošanas laikā aktīvi darbojās Vides aizsardzības kluba nodaļa, iniciējot Ķemeru Nacionālā parka izveidošanu (1990), atbalstot starptautisko "Skrējienu Mātei Zemei” (1991), organizējot Kandavā pirmos “Zaļo dziedāšanas svētkus.” Kandavnieki aktīvi piedalījās Tautas Frontes un LNNK kustībās, Baltijas ceļa akcijās (1989) un Barikāžu dienās Rīgā (1991).
No 1999. gada jaunizveidotā Kandavas novada administratīvais centrs. No 1922. gada 1. jūlija pilsēta un novads iekļauts Tukuma novadā.
Jaunākā sakrālā celtne pilsētā ir Kandavas Gvadelupes Dievmātes Romas katoļu baznīca (1998).