Nosaukumu “Cukurkalns” (Zuckerhut) pilskalns ieguvis 19. gs. beigās vai 20. gs. sākumā. Kā raksta Māris Atgāzis savā pētījumā, vietējiem iedzīvotājiem pilskalna valnis pēc formas asociējies ar cukurgalvu. Ir tikai pieņēmumi, kā cēlies Tērvetes vārds un ko tas nozīmējis. Tere veten ir somugru cilmes vārds, kas nozīmē – ‘ūdens sveicina’.

Tērvete 13. gs. bija Rietumzemgales zemes politiski ekonomiskais centrs, ar Tērvetes pili un senpilsētu, kurā valdīja zemgaļu valdnieki: Viestards (Viesthard, Vester), Nameisis (Nameise) jeb Nameiks (Nameyxe), iespējams, arī Šābis (Schabe). Heinriha (arī Indriķis, iespējams, identisks latīņu Henricus de Lettis) “Indriķa Livonijas hronika” (Heinrici cronicon Lyvoniae, 1225–1227) un citi rakstītie vēstures avoti Tērveti (Thervetene, Tervethene, Terweten) vai tērvetiešus (Terwetein) piemin 1219. un 1254.–1286. gadā, galvenokārt, saistībā ar zemgaļu neatkarības cīņām un Zemgales dalīšanas līgumiem starp Vācu ordeni, Rīgas arhibīskapu un Rīgas domkapitulu. Tērvetes pilskalns ir tikai daļa no liela arheoloģiska kompleksa, kurā ietilpst vēl trīs pilskalni: Klosterkalns, Svētais kalns, Putnu kalns; Tērvetes pilskalna priekšpilis ar viduslaiku pilsdrupām, senpilsētas teritorija un kapulauks. Tērvetes pilskalna arheoloģiskajā kompleksā plaši pētījumi veikti 1951.–1960. gadā Emīlijas Brīvkalnes (1951–1959) un Franča Zagorska (1960) vadībā. Arheoloģiskās izpētes rezultātā noskaidrots, ka Tērvete apdzīvota jau 1. gt. p. m. ē. Tērvetes senvietu kompleksā atrastas 4692 senlietas, no tām – Tērvetes pilskalnā – 3966. 

Pirmie vēsturnieku mēģinājumi noteikt Tērvetes atrašanās vietu bija neveiksmīgi, jo pamatojās uz vienīgo Tērvetes pieminējumu un Viestarda darbības aprakstu (1219) “Indriķa Livonijas hronikā”. Ērģemes draudzes mācītājs – Johans Ludvigs Bergers savā 1778. gadā Rīgā izdotajā grāmatā “Pētījums par Līvzemes senatni, tās tautām, īpaši latviešiem” Tērveti iezīmējis pavisam tuvu Mežotnei. Viņš, zīmējot bīskapa Alberta (latīņu Adalbertus Canonicus Rigensis, vācu Albrecht von Buxthoeven) laika Livonijas karti, Tērveti (Ternetene) lokalizēja starp Misas un Mēmeles upēm. Pavērsienu Zemgales senvietu lokalizēšanā deva Atskaņu hronikas publicēšana (pirmais izdevums 1817. gadā). Kopš tā laika pētnieki sāka ņemt vērā valodniecības, toponīmijas un arheoloģisko pieminekļu apzināšanas datus. Savukārt kopš 19. gs. 60. gadiem tika veikti pārbaudes izrakumi pilskalnos. Lestenes latviešu draudzes mācītājs un žurnālists Kārlis Frīdrihs Vatsons (Carl Friedrich Watson) ir pirmais (1819; 1822), kurš Tērvetes pili meklēja Kalnamuižā – pie Tērvetes upes, kas līdz 19. gs. sākumam bija saglabājusi savu vārdu vienā daļā no sava 68 km garā tecējuma. Tās vārds – Terwitte bijis iemūžināts jau agrāk – 1747. gadā izdotajā Kurzemes kartē. Karla Neimana (Carl Neumann) 1833. un 1846. gada Kurzemes kartē – posmā pie Bukaišiem – redzams Tērvetes strauts (Terwet), bet pie Mītavas (Jelgavas) – pirms ietekas Svētē – Terpentin.

Terpentin – kā Tērvetes upes paralēlais nosaukums, reģistrēts jau 1819. gadā, K. F. Vatsona sagatavotajā kartē, kura iespiesta 1822. gadā. Līdz pat 1908. gadam kartēs pārsvarā minēts šis nepareizais upes vārds. Pēc K. F. Vatsona nāves, viņa atziņas par Tērveti popularizēja Oto fon Mirbahs (Otto Johann Heinrich von Mirbach) savas grāmatas Briefeaus und nach Kurland während der Regierungsjahre des Herzogs Jakob. Mit Rückblicken in die Vorzeit divos izdevumos (1844; 1846). Tērvetes vietas noteikšanai ļoti svarīga ir K. F. Vatsona un Teodora Kalmeiera (Theodor Kallmeyer) norāde uz ordeņmestra izdotajiem dokumentiem par Tērvetes zemju izlēņošanu Klausam Medeheimam (Claus Medeheim) – 1462. gadā. Pēc viņa nāves (1469) Tērvetes īpašumi apvienoti ar Kalnamuižu, tādējādi, bija iegūti arī dokumentāli pierādījumi, ka Kalnamuiža ir Tērvetes pēctece.

Tērvetes pilskalns ir 17–19 m augsts pakalns, kas kopā ar valni veido gandrīz 30 m augstu zemesragu Tērvetes upītes labajā krastā. Austrumu pusē tas norobežots ar 9 m augstu zemes valni un grāvi, kas atdala pilskalnu no divām priekšpilīm. Pilskalnam ir dabiski veidotas stāvās nogāzes, bet, ierīkojot nocietinājumus, senatnē tās padarītas vēl stāvākas. Pilskalnam ir 1000 m² lielstrīsstūrveida formas plakums, kuram ziemeļpusē saskatāma apaļas formas bedre, iespējams – bijusī akas vieta. Pilskalna platākā vieta pie vaļņa ir aptuveni 45 m. Plakums orientēts rietumu–austrumu virzienā, ar valni – austrumu pusē. Tērvetes pilskalnam ir izteikti biezs kultūrslānis, kas ziemeļu pusē sasniedz 7,5 m.

2020. gadā ar Tērvetes vēstures muzeja iniciatīvu un Tērvetes novada domes atbalstu pilskalna ziemeļu nogāzē tika ierīkotas koka kāpnes un uzstādīts informatīvs stends ar pilskalnā atrasto senlietu attēliem un vēstures aprakstu. Pilskalns tiek regulāri kopts, stāvās nogāzes pļaujot ar speciāli šim nolūkam iegādātu robotu. Pilskalna priekšpils un esošo pilsdrupu saglabāšanai tiek plānoti un regulāri veikti darbi.

1863. gadā, pilskalna priekšpilī ierīkojot muižas ābeļdārzu, nejauši tika atrasts divasmeņu zobena roktura daļas fragments, kas arī pamudināja uzsākt arheoloģiskos pētījumus. Turpat tika atrasts arī lāča zobs, kas apkalts ar bronzu un rotāts ar trapecveida piekariņiem.

Pirmie nelielie arheoloģiskie izrakumi Kalnamuižā notika 08.1865. skolotāja Edmunda Krīgera vadībā (rokot Tērvetes otrajā priekšpilī, pilsdrupu rietumu nogāzē). Precīza izrakumu vieta nav zināma. Tika atrastas 17 senlietas.

Nākamie izpētes darbi notikuši 14.04.1866. – Cukurkalnā un Zviedrukalnā. Tos organizēja Augusts Bīlenšteins (August Bielenstein) – toreizējais Jaunauces draudzes mācītājs. A. Bīlenšteins Tērvetes pilskalnā ar izpētes darbiem atgriezās 08.08.1892. kopā ar Rihardu Hausmani. Arheoloģisko izrakumu laikā tika atrastas astoņas naglas, nazis un bronzas pakavsaktas sagatave.

Ievērojami arheoloģiskie pētījumi norisinājās 20. gs. 50. gados. 1951. gadā Emīlijas Brīvkalnes vadībā tika uzsākti arheoloģiskie izpētes darbi visā Tērvetes arheoloģiskajā kompleksā un turpinājās vairākus gadus. 1954. gadā viņas vadībā tika sākta arheoloģiskā izpēte tieši Tērvetes pilskalna plakumā. Tas tika sadalīts divās līdzīgās daļās, nospraužot 46 metrus garu līniju dienvidrietumu virzienā no vaļņa. Ziemeļu daļā tika iemērīti trīs laukumi. Kopējā izpētīto laukumu platība sasniedza 665 m² (laukums A – 171 m², B – 380 m², C – 114 m²). B laukums ietvēra piltuvveidīgu bedri – 12 m diametrā. Arheoloģiskās izpētes laikā pilskalnam konstatēti seši kultūrslāņi, kuru kopējais biezums atsevišķās vietās sasniedza 7,5 m.

1. gt. p. m. ē. nocietinātas apmetnes izveidošanai, izvēlēts Tērvetes pilskalns ar dabiski veidotām stāvām nogāzēm (40°–50°). Tā dienvidu nogāzi norobežo Tērvetes upīte. Pilskalna nogāze paplašināta ar gaišas smilts un izdedžu (ogļu) sajaukumu. Pirms nocietinājumu izveidošanas, pilskalns ticis nodedzināts, tādējādi atbrīvojoties no meža un krūmājiem. No augiem atbrīvotā zeme izmantota pilskalna paplašināšanai. Plakuma paaugstināšanai lietota mālaina zeme, kuras uzbērums sasniedzis aptuveni 0,5 metru biezumu, nogāzes paplašinātas par 0,4–0,75 metriem. Jāatzīst, ka senākajā – 6. slānī – nocietinājuma un aizsardzības konstrukcijas saglabājušās vāji. Tas saistīts ar pilskalna intensīvu paplašināšanu un nocietināšanu turpmākajos gadsimtos. Fiksētas divu, paralēlu stabu vietas 25 cm attālumā viena no otras, starp kurām bijusi guļkoku siena. Iespējams, aizsargsiena bijusi klāta ar māla kārtu. Vai tā bijusi dubulta, vai viena – nav nosakāms. Pārvietojot augsni un zemes masas, tika iznīcinātas senākās liecības par apbūvi.

Uz mūsu ēras sākumu attiecināms 5. slānis, kurā atrastie apbūves degušie koka fragmenti nogrūsti uz pilskalna nogāzēm, paplašinot pilskalna plakumu. Celtņu paliekas nav saglabājušās. Degošu koku fragmenti tā sajaukti ar mītņu zemi un māliem (0,2–0,25 m biezumā), ka celtņu izmērus un formu nav iespējams noteikt. 5. slānī gar plakuma malu, kas ir paplašināta par diviem metriem, 13 m garumā konstatētas 23 stabu vietas (stabu bedru izmēri – 60–70 cm), kas nostiprinātas ar akmeņiem. Starp stabiem atradusies guļkoku aizsargsiena ar māla apmetumu, kuras fragmenti atrasti nogāzē, un plakuma malā. Kāda precīzi bijusi aizsargkonstrukcija – nav iespējams noteikt.

10.–11. gs. Tērvetes pilskalna ziemeļu nogāzē veidota ap 8 m plata mākslīgi uzbērta terase, kas atradusies 1–2 m zemāk par pilskalna plakumu. Pilskalna plakumu aizsargājusi guļbaļķu siena, kuru balstījuši ierakti stabi. Otra aizsarglīnija atradusies pilskalna ārmalā un sastāvējusi no divām paralēlām guļbaļķu sienām ar šķērssienām un torņveida izbūvēm. Atsevišķas aizsargbūves telpas bijušas apkurināmas. Celtnes pilskalnā atradušās plakumā un uz terases starp abām aizsardzības līnijām. Arheoloģisko izrakumu laikā pilskalna izpētītajā plakuma daļā konstatētas 10 celtņu vietas, no kurām divām tika noteikti izmēri – 4,3 x 3,7 un 6,5 x 4,3 m. Savukārt, divām dzīvojamām ēkām fiksēts māla klons un ar mālu apmestas sienas. Dažām dzīvojamām ēkām zem grīdas ierīkoti pagrabi pārtikai. No saimniecības ēkām Tērvetes pilskalnā konstatētas – klētis, graudu maltuves, slieteņi (vārāmie namiņi), kā arī amatnieku darbnīcas. Ēkas apkurinātas ar akmens vai māla kleķa krāsnīm. 13. gs. otrajā pusē Tērvetes pilskalnā konstatēta ar mālu mūrēta akmens un ķieģeļu krāsns.

11.–13. gs. pilskalna austrumu daļā izveidota priekšpils, kuras platība aizņem 2900 m². 13. gs. priekšpils nogāzes nostiprinātas ar nelielu valni, uz kura atradušās guļbūvē celtas aizsargsienas. Priekšpils plakumā atradušās dzīvojamās un saimniecības ēkas, no kurām divām ēkām fiksēti izmēri –  6 x 4 un  5 x 6 m. Spriežot pēc informācijas rakstītajos avotos, priekšpili nodedzināja paši zemgaļi 13. gs. beigās (1280. gadā), aizsargājot Tērvetes pili pret Livonijas ordeņa karaspēku. Pēc tā priekšpils aizsargbūves vairs netika atjaunotas.

Pilskalnā atrastas 3966 senlietu un vairāki tūkstoši keramikas lausku. Starp senlietām ir ievērojams skaits rotu, sadzīves priekšmetu un ieroču. Tas ir ievērojams zemgaļu materiālās kultūras izpētes objekts, ar daudziem unikāliem priekšmetiem.

Tērvetes pilskalns ir viens no ievērojamākajiem arheoloģijas objektiem Austrum- un Ziemeļeiropā. Kā zemgaļu politiski ekonomiskais un varas centrs, tas minēts daudzos vēstures avotos. Tērvetes pilskalns uzlūkojams kā centrālais objekts Tērvetes arheoloģiskajā kompleksā, un tas pieminēts visos Zemgales tūrisma ceļvežos. Pateicoties savai atpazīstamībai, tas kopā ar Tērvetes dabas parku iekļauts arī Lietuvas un Igaunijas tūrisma maršrutos. Kopā ar Tērvetes dabas parku un Tērvetes 12. gs. koka pili, tas ir viens no tūristu iecienītākajiem, apmeklētākajiem un nozīmīgākajiem kultūrvēsturiskajiem un dabas objektiem Latvijā.