Aristotelis 340. gadā p. m. ē. bija pirmais embriologs, kurš savā grāmatā “Par dzīvnieku rašanos” (Περὶ ζῴων γενέσεως, De generatione animalium) aprakstīja daudzu organismu attīstību un vairošanos, norādot, ka sarežģītais pieaugušais organisms attīstās no vienkārša bezveidīga sākuma. Itāļu zinātnieks Džirolāmo Fabriči no Akvapendentes (Girolamo Fabrizi d’Acquapendent) sarakstīja grāmatu “Augļa veidošanās” (De formato foetu, 1660) un tiek uzskatīts par embrioloģijas aizsācēju. Angļu ārsts Viljams Hārvijs (William Harvey) 17. gs. vidū par primāro uzskatīja sirdi kā punctam saliens 'lēcienpunktu', t. i., par pirmo dzīves lēciena punktu, bet agrīnā embrija perifērās asinsrades saliņas – par dzīvas sirds priekštečiem. 1651. gadā V. Hārvijs secināja, ka visi dzīvnieki ir cēlušies no olām, kas izslēdza spontānu dzīvnieku veidošanos no dubļiem vai ekskrementiem. Itāļu ārsts un biologs Marčello Malpīgi (Marcello Malpighi) līdz ar mikroskopa izgudrošanu uzzīmēja precīzākas agrīnās attīstības stadijas un postulēja tēzi, ka cilvēka embrijā visi asinsrites sistēmas komponenti attīstās vienlaikus. 1672. gadā M. Malpīgi publicēja pirmos cāļa embrija mikroskopijas zīmējumus par nervu caurules, somītu, dzeltenuma maisa asinsvadu veidošanos. Vācu anatomu Kasparu Frīdrihu Volfu (Caspar Friedrich Wolff) uzskata par aprakstošās embrioloģijas pamatlicēju. Savos embrioloģijas zīmējumos “Izcelšanās teorija” (Theorie von der Generation s. Theoria generationis, 1764) viņš attēloja, ka embrija daļas attīstās no audiem, kādu nav pieaugušajiem. Šveicietis Albrehts fon Hallers (Albrecht Von Haller) 1758. gadā apgalvoja, ka empīrisko pierādījumu trūkuma dēļ par embrija kādu daļu iepriekšējo attīstību nevar apgalvot, ka tādas daļas neeksistē, aizstāvot performācijas teoriju savā grāmatā “Par sirds veidošanos vistas gaļā” (Sur la formation du coeur dans le poulet, 1758). Itāļu biologs Lacāro Spallancāni (Lazzaro Spallanzani) 1786. gadā publicēja grāmatu “Pieredze kalpot dzīvnieku un augu izcelsmes vēsturei” (Experiencias Para Servir a La Historia de La Generación De Animales y Plantas). Viņš pirmais parādīja, ka apaugļošanai nepieciešami gan spermatozoīdi, gan olšūna, un bija pirmais, kurš veica apaugļošanas eksperimentus vardēm un mākslīgo apsēklošanu sunim. Vācbaltiešu embriologs Kristians fon Panders (Christian Heinrich von Pander) pētīja un zīmēja cāļa attīstību, dīgļlapas un publicēja savu ietekmīgo darbu embrioloģijā “Vistas olas attīstības vēstures ziņas” (Beiträge zur Entwicklungsgeschichte des Hühnchens im Ei, 1817). Vācu anatoms Vilhelms Hiss vecākais (Wilhelm His, Sr.), mikroskopējot un zīmējot embrijus, uzkonstruēja embriogrāfu. Vācu histologs Gustavs Jākobs Borns (Gustav Jacob Born) ieviesa vaska plātnīšu plastinācijas tehnoloģiju embrioloģisko objektu veidošanā, kas vēlāk tika modificēta Kārnegī laboratorijā (Carnegie Laboratory) Baltimorā, Amerikas Savienotājās Valstīs (ASV). Kārnegī embrija stadijas nosauktas pēc slavenā ASV Vašingtonas Kārnegī Institūta (Carnegie Institution) Baltimorā, kur embrijus sāka vākt un klasificēt 1900. gadu sākumā.