Phalangiotarbida ir izmirusi zirnekļveidīgo apakšklase. Tie dzīvojuši paleozoja ērā un vislielāko daudzveidību sasnieguši akmeņogļu periodā. Senākās falangiotarbīdu fosilijas zināmas no devona perioda nogulām Vācijā. Visvairāk šīs grupas fosiliju atrastas akmeņogļu perioda akmeņogļu nogulās Eiropā un Ziemeļamerikā. Pēdējās dzīvojušās sugas atrastas perma perioda nogulās Vācijā. Pirmā aprakstītā suga ir Architarbus rotundatus (Architarbidae) no Amerikas Savienotajām Valstīm (ASV), kuru sākotnēji uzskatīja par vicastaini vai māņzirnekli. Četrus gadus vēlāk aprakstīja pirmo Eiropas sugu – Architarbus subovalis (Architarbidae) – no Lielbritānijas.
Falangiotarbīdu radnieciskās saites ar citiem zirnekļveidīgajiem joprojām ir neskaidras. Daļa zinātnieku uzskata tos par tuvu radniecīgiem ar māņzirnekļiem (Opiliones) un/vai māņzirnekļveida ērcēm Opilioacariformes (Acari). Nesenie pētījumi saista Phalangiotarbida un taustekļskrējējus (Palpigradi) kā māsas grupas.