Ksenacelveidīgie ir divpusēji simetriski jūras dzīvnieki ar mīkstu ķermeņa apvalku un bez sekundārā ķermeņa dobuma jeb celoma. Ksenacelveidīgie ir galvenokārt jūrās dzīvojoši bentosa vai planktona dzīvnieki. 

Sākotnēji ksenacelveidīgos pieskaitīja pie brīvi dzīvojošajiem plakantārpiem (Plathelminthes). Vēlāk tos iekļāva dažādu dzīvnieku grupu sastāvā, bet pēdējos gados, attīstoties molekulārajām pētniecības metodēm, ir noskaidrots, ka Xenacoelomorpha ir sena divpusēji simetrisko dzīvnieku (Bilateria) grupa. Mūsdienās zinātniekiem joprojām nav skaidrs ksenacelveidīgo tipa dzīvnieku sistemātiskais novietojums. Daļa zinātnieku ksenacelveidīgos uzskata par divpusēji simetrisko dzīvnieku māsas grupu, bet citi tos pieskaita pie otrmutniekiem (Deuterostomia). Pašreiz valda uzskats, ka ksenacelveidīgie pieder pie primitīvajiem divpusēji simetriskajiem dzīvniekiem. Daži pētījumi ir parādījuši, ka ksenacelveidīgo primitīvā uzbūve ir degradācijas rezultāts. Šie dzīvnieki sākotnēji ir bijuši radniecīgi ar adatādaiņiem (Echinodermata) un pushordaiņiem (Hemichordata). Ksenacelveidīgo uzbūves degradāciju, iespējams, ir radījusi pāreja uz vienkāršāku dzīvesveidu, kad tie ierakās mīkstā substrātā jūru un okeānu gultnē. Pēdējo filoģenētisko pētījumu rezultātā ir ierosināts veidot jaunu nodalījumu Xenambulacraria, tomēr nav skaidrības par šāda nodalījuma sistemātisko novietojumu.

Ksenacelveidīgie ir divpusēji simetriski, plakani, tārpiem līdzīgi jūras dzīvnieki ar mīkstu ķermeņa apvalku. To izmēri var būt no dažiem milimetriem (Nemertodermatida) līdz vairākiem centimetriem (Xenoturbellida). Ksenacelveidīgajiem ir vienkārša uzbūve, bet Xenoturbellida pārstāvjiem tā ir visvienkāršākā. Ksenacelveidīgajiem ķermenis ir no blāvi baltas līdz brūnai krāsai un nav posmots. Tiem nav anālās atveres, nefrīdiju, vairošanās orgānu un asinsrites sistēmas. Ksenacelveidīgie ir triploblasti, jo to dīgļu ontoģenēzes laikā attīstās trīs dīgļlapas: ektoderma, mezoderma un endoderma. Ksenacelveidīgajiem epidermu veido skropstainas šūnas. Skropstiņas sastāv no deviņu perifēro mikrocaurulīšu pāriem un vienas vai divām centrālajām mikrocaurulītēm. Ksenacelveidīgajiem nav īsta, ar šķidrumu pildīta ķermeņa dobuma (celoma). To ķermeņa uzbūve ir acelomiska. Vairumam ksenacelveidīgo mute ir neliela un atrodas ķermeņa vēderpusē. Rīkles ar muskulatūru vai parenhīmas šūnām ksenacelveidīgajiem nav. Ar skropstiņām izklātu pseidorīkli veido mutes epitēlija krokas. Ksenacelveidīgo barošanās notiek lēnām. Xenoturbellida, visticamāk, barojas ar atmirušu dzīvnieku organiskajām daļiņām. Acoela pārstāvjiem mute atveras tieši entodermālajā gremošanas šūnu sincītijā. Šajā gadījumā notiek ārpusšūnu gremošana. Sincītijs ir daudzkodolu veidojums, kad saplūdušas daudzas vienkodola šūnas. Tās nav norobežotas cita no citas, bet starp to atsevišķām protoplazmas daļām un kodoliem ir starpsienas. Nematodermatida un Xenoturbellida pārstāvjiem zarnas ir maisveidīgas un klātas ar bezskropstiņu epitēliju. Ksenacelveidīgajiem ir vienkārša mute, ko izklāj skropstains epitēlijs, un tā saista zarnas ar ārējo vidi. Acoela pārstāvjiem ir centrālais sincītijs, ko apņem speciālas šūnas, vai centrālais lūmens ar sincītija struktūrām gar tā sienām (nekrotiskā gremošana). Dažos jaunākajos pētījumos daļai sugu aprakstīta gastroderma ar atsevišķām šūnām, kas veido epitēliju. Gastrodermā atrodas daudzi nelieli dziedzeri. Nematodermatida pārstāvjiem zarnās ir divu veidu šūnas: amēbveida un dziedzeru jeb gļotu šūnas. Ksenacelveidīgajiem nervu sistēma atrodas zem epidermas. Tiem nav centrālās nervu sistēmas, nav arī galvas smadzeņu. Gremošanas sistēmā nav nervu šūnu. Xenoturbellida ir vienkāršs nervu tīkls, neironi neveido sabiezinājumus. Acoelomorpha pārstāvjiem nervu sistēma ir garenisku kūlīšu veidā, kas priekšpusē ir savienoti. No visiem ksenacelveidīgajiem Acoela ir sarežģītākā nervu sistēma, jo acelām veidojas primitīvi nervu gangliju sakopojumi. Sajūtu orgāni ksenacelveidīgajiem ir līdzsvara orgāni – statocistas –, kuru uzbūve atšķiras no citu jūras bezmugurkaulnieku statocistām. Iespējams, statocistas pilda endokrīnās sistēmas funkcijas. Dažām ksenacelveidīgo grupām ir vienkāršas acis. Ksenacelveidīgie pārvietojas pa smiltīm vai dūņām ar slīdošām kustībām, izmantojot epidermas skropstiņas. Uz ķermeņa vēderpuses tiem atrodas dziedzeri, kas izdala gļotas un atvieglo pārvietošanos. Ksenacelveidīgajiem ir dorsoventrālie muskuļi, garenie un gredzeniskie muskuļi. Daudzas to sugas spēj reģenerēt ķermeņa daļas. Ksenacelveidīgajos ir atrastas simbiotiskas baktērijas. Ksenacelveidīgie ir hermafrodīti. Tie vairojas dzimumceļā ar tiešu attīstību. Xenoturbella ir ārējā apaugļošanās, bet Acoelomorpha ir iekšējā apaugļošanās. Daudzas sugas vairojas ar reģenerācijas palīdzību. Ksenacelveidīgo pirmā attīstības stadija ir īslaicīga un tajā viņi brīvi peld ūdenī. Kāpura stadijā tiem nav mutes un zarnu trakta, kāpuri nebarojas. 

Ksenacelveidīgo tipa Xenacoelomorpha (Philippe et al., 2011) iedalījums: 

Ksenacelveidīgie ir kosmopolīti un pārsvarā jūrās dzīvojoši bentosa vai planktona dzīvnieki. Acoelomorpha pārstāvji ir sastopami sālsūdeņos, bet divas to sugas apdzīvo saldūdeņus. Nemertodermatida un Xenoturbellida ir sastopamas Atlantijas un Klusajā okeānā. Ksenacelveidīgie ir sastopami, piestiprinājušies uz aļģu un koraļļu virsmām vai arī jūras gurķu (Holothuroidea) zarnu traktā. Ksenacelveidīgajiem ir brīvi dzīvojošas (peldošas kā planktons), parazītiskas un simbiotiskas sugas. Tie apdzīvo sālsūdeņus līdz 4 km dziļumam. Atrodami hidrotermālo zemūdens avotu tuvumā. Ksenacelveidīgo dzīves vide un uzvedība ir nepilnīgi izpētīta. 

Ksenacelveidīgo filoģenētiskajam novietojumam un ķermeņa uzbūvei ir liela nozīme pētījumos par divpusēji simetrisko dzīvnieku izcelsmi, šūnu veidu un orgānu sistēmu evolūciju.