Gauskāji ir nelieli divpusēji simetriski bezmugurkaulnieki, kas apdzīvo okeānus un saldūdeņus, kā arī dažādas mitras sauszemes dzīvotnes. Gauskāji citu dzīvnieku vidū izceļas ar spēju kriptobiozes stāvoklī izturēt pilnīgu ķermeņa izžūšanu, augstu un zemu temperatūru un badošanos.

Nosaukums cēlies no latīņu valodas vārda tardigradus, kas nozīmē ‘lēni ejošs’, ‘lēnīgs’. 

Uzskata, ka gauskāji veidojušies kembrija periodā pirms vairāk nekā 500 miljoniem gadu. Senākās zināmās gauskāju fosilijas pieder sugai Milnesium swolenskyi (Milnesiidae, Apochela) no aptuveni 100 miljonus gadu veca krīta perioda dzintara, kas atrasts Ņūdžersijā, Ziemeļamerikā. Šīs fosilijas ir ļoti līdzīgas mūsdienās dzīvojošajām gauskāju sugām. Ir pierādījumi, ka mūsdienās dzīvojošie gauskāji ir izmēros lielāku senču pēcteči. Uzskata, ka gauskāji ir pārdzīvojuši piecas zināmās daudzšūnu dzīvnieku “masveida izmiršanas”, jo ir spējīgi izdzīvot apstākļos, kas ir nāvējoši gandrīz visiem citiem dzīvniekiem. 

Gauskāji ir divpusēji simetriski dzīvnieki. Tiem ir simetriski novietoti pāra skaita orgāni, kas atrodas iedomātai simetrijas plaknei abās pusēs. Gauskāji ir pirmmutnieki. To dīgļa ontoģenēzē pirmatnējā mute (blastopora) pārveidojas par pieauguša dzīvnieka muti, bet anālā atvere veidojas vēlāk ķermeņa pretējā galā. Atšķirībā no pārējiem kutikulārajiem dzīvniekiem, gauskājiem ķermeņa apvalku veido četri slāņi. Kutikula ir elastīgs un izturīgs ārējais skelets, kas šos dzīvniekus pasargā no ūdens zuduma iztvaikošanas rezultātā, arī no plēsējiem un citas negatīvās apkārtējās vides ietekmes. Gauskāju kutikula sastāv no hitīna un olbaltumvielām. Tiem ir labi attīstīts galvas nodalījums, kas nav norobežots no ķermeņa. Ķermenim ir četri saplūduši un vāji izteikti posmi. Ķermenis ir cilindrisks, ar četriem neposmotu, paugurveidīgu kāju pāriem. Trīs kāju pāri atrodas ķermeņa sānos, ceturtais parasti ir ķermeņa aizmugurējā galā. Dažām gauskāju sugām ekstremitātes ir sadalītas divos posmos. Kāju galos atrodas 2–9 kustīgi nadziņi. Gauskāji pārvietojas lēnām, ar aptuveno ātrumu 2 mm minūtē. Tie ir 0,05–1,5 mm gari. Ķermeņa priekšējā galā atrodas mute. Ap to var būt izvietotas palpas vai citi izaugumi. Mutes dobumā ir pāris asu, uz priekšu vērstu stiletu, ar kuriem gauskāji pārdur augu vai sīku bezmugurkaulnieku šūnapvalkus un izsūc šūnu saturu. Rīkle ir ar trīsšķautņainu atveri. Tajā atveras siekalu dziedzeru pāris. Īss barības vads savieno rīkli ar zarnām. Zarnu kanāls ir taisns un aizņem lielāko ķermeņa daļu. Tajās notiek barības sagremošana. Zarnu kanālam ir divi cauruļveida izspīlējumi, kurus uzskata par Malpīgija vadiem (izvadorgāniem) līdzīgām struktūrām. Gauskāju nervu sistēmu veido galvas smadzenes, četri nervu gangliji, kas atbilst katram ķermeņa segmentam, un divas ventrālās nervu ķēdītes, kas stiepjas visā ķermeņa garumā. Gauskājiem ir primitīvas acis un vibrāciju uztveroši sajūtu matiņi uz galvas un ķermeņa. Nav elpošanas orgānu un asinsrites sistēmas. Skābekli tie uzņem ar visu ķermeņa virsmu. Skābeklis tiek uzkrāts speciālās šūnās ķermeņa dobumā. Gauskāji ir šķirtdzimuma dzīvnieki. Tiem ir raksturīga dzimumvairošanās, partenoģenēze un hermafrodītisms. Ir konstatēta arī poliploīdija, kad hromosomu skaits eikariotiskajās šūnās ir palielināts. Sauszemes gauskāju sugu tēviņi ir mazāki par mātītēm. Gauskājiem dzimumdziedzeri ir nepāra, maisveida un atrodas virs zarnu trakta. Dzimumizvadkanāls (olvads vai sēklvads) apņem zarnu un atveras galazarnā. Parasti ir ārējā apaugļošanās. Pārošanās notiek gauskāju novilkšanās laikā. Olas mātītes iedēj novilkšanās laikā nomestajā vecajā kutikulā, kura kā apvalks apņem izdētās olas. Gauskāju olas ir apaļas vai ovālas, līdz 0,14 mm garas. Jaunie gauskāji parasti izšķiļas pēc 14 dienām. Dažām sugām olu virsma ir reljefa. Gauskājiem ir tieša attīstība. No olas izšķīlušies mazuļi ir līdzīgi vecākiem un iziet vairākas novilkšanās stadijas, kuru laikā tie aug. Gauskāju dzīves ilgums ir no četriem mēnešiem līdz vairākiem gadiem. 

Pirmais gauskājus ir aprakstījis vācu zoologs Johans Augusts Efraims Gēze (Johann August Ephraim Goeze) 1773. gadā un nosaucis par “mazajiem ūdens lācīšiem”. Pašreiz ir aprakstītas vairāk nekā 1000 gauskāju sugas. 

Gauskāji ir kosmopolītiski, brīvi dzīvojoši dzīvnieki. Tie ir sastopami jūrās, okeānos un saldūdens tilpēs uz ūdens augiem, dažādās sauszemes dzīvotnēs, kur gauskāji apdzīvo mitras sūnas, ķērpjus, lapu nobiras uz augsnes, uz klintīm, kokiem un jumtiem, mežos, dārzos un kalnos, uz augiem un smiltīs, tropos un Antarktīdā. Saldūdens nogulumos vienā litrā var būt 25 000 gauskāju. Nelabvēlīgos vides apstākļos gauskāji ieiet savdabīgā sastinguma stāvoklī – kriptobiozes stāvoklī (galējā anabiozes stadijā). Šādā stāvoklī tie vairākus gadu desmitus var izturēt pilnīgu ķermeņa izžūšanu. Izžuvušus gauskājus samitrinot, tie atdzīvojas. Atrodoties kriptobiozē, dažas gauskāju sugas īslaicīgi var izturēt +150 ºC temperatūru. Dažas sugas vairākas dienas var izdzīvot –200 ºC temperatūrā un vairākas stundas izturēt līdz pat –270 ºC temperatūru. Atsevišķas gauskāju sugas 30 gadus var izdzīvot –20 ºC temperatūrā. Dažas sugas var izturēt ūdens spiedienu vairāk par 1000 atmosfērām, kāds ir Marianas dziļvagā, un izdzīvot vakuumā. Gauskāji bez barības var izdzīvot 30 gadus. Tie pārtiek no augiem vai citiem sīkiem bezmugurkaulniekiem.

Daudzas gauskāju sugas barojas ar nematodēm (Nematoda), ērcēm (Acari), kolembolām (Collembola), baktērijām un arī ar citiem gauskājiem. Gauskāji ir pionieri, kas pirmie sāk apdzīvot jaunas dzīvotnes un veidot dzīves vidi labvēlīgu sev un citiem dzīvajiem organismiem.