Stenuroideji ir mūsdienās izmiruši asterozoju apakštipa dzīvnieki. Uzskata, ka tie varēja aktīvi pārvietoties, bija plēsēji un barojās ar planktoniskiem organismiem.

Pilnīgi saglabājušās stenuroideju fosilijas tiek atrastas salīdzinoši reti, tādēļ to klasifikācija ir problemātiska. Tā ir arī sarežģīta un mainīga, jo stenuroidejiem raksturīga mainīga morfoloģija. Sākotnēji stenuroidejus uzskatīja par čūskastu (Ophiuroidea) klases kārtu. Vēlāki pētījumi parādīja, ka šie dzīvnieki ir atšķirīgi un ka stenuroideji izdalāmi atsevišķā klasē. Stenuroidejus uzskata par seniem asterozojiem, kuru saikne ar mūsdienās dzīvojošajiem asterozojiem ir neskaidra. Daļa stenuroideju sugu ir morfoloģiski līdzīgāki čūskastēm, daļa – jūras zvaigznēm (Asteroidea), un daļa sugu nav līdzīgas nevienai no mūsdienās dzīvojošo asterozoju grupām. Daļa zinātnieku stenuroidejus uzskata par monofilētisku grupu, savukārt citi – par polifilētisku. Pētījumu rezultāti liecina, ka stenuroidejiem vistuvāk radniecīga ir somasteroideju (Somasteroidea) klase. Daļa zinātnieku uzskata, ka stenuroideji ir cēlušies no somasteroidejiem. 

Stenuroideji ir divpusēji simetriski dzīvnieki. Tie pieder pie otrmutnieku apakšnodalījuma. Dīgļa attīstības laikā primārā mute (blastopora) tiem pārveidojas par anālo atveri, bet mute veidojas vēlāk zarnu trakta pretējā galā. Stenuroideji bija primitīvi asterozoji. Ķermenis bija muguras-vēdera virzienā saplacināts, un tam bija piecstarainas zvaigznes forma. Stenuroideju stari bija šaurāki un garāki nekā somasteroidejiem. Stenuroidejiem skeleta kalcija karbonāta plātnīšu izvietojums atšķīrās no somasteroideju plātnīšu izvietojuma. Stenuroideju ķermeņa centrā atradās centrālais disks ar pieciem stariem. Dažām stenuroideju sugām skeleta plātnītes bija ar izaugumiem vai ornamentētas, izvietotas rindās un trauslas. Daļai stenuroideju sugu staru apakšējā daļa bija plakana, stariem nebija ambulakrālās rievas. Ambulakrālā skeleta plātnītes bija izvietotas divās neregulārās rindās. Stenuroideju ambulakrālās plātnītes pilnībā vai daļēji aptvēra ambulakrālo kanālu, kas bija pilnībā vai daļēji slēgts. No ambulakrālajām plātnītēm diagonālās rindās atgāja plātnītes, starp kurām atradās ambulakrālo kājiņu poras. Stenuroideju stari nebija elastīgi, ar tiem nevarēja satvert barības daļiņas. Ķermeņa orālās (mutes) puses vidū uz centrālā diska atradās mute, bet ķermeņa aborālās (muguras) puses centrā atradās anālā atvere. Ir atrastas tikai dažas stenuroideju mīksto audu fosilijas, tādēļ to uzbūve nav pilnībā skaidra. Uzskata, ka stenuroideju ķermeņa sienu veidoja vienslāņains skropstiņepitēlijs, zem kura atradās saistaudu slānis. Iespējams, saistaudu slānī attīstījās kalcija karbonāta skelets un peritoneālais epitēlijs norobežoja sekundāro ķermeņa dobumu. Nav informācijas par stenuroideju dzīves ciklu un attīstību. Iespējams, stenuroideju kāpuri bija divpusēji simetriski, bet metamorfozes laikā ieguva piecstaraino simetriju. 

Stenuroideju klases Stenuroidea (Spencer, 1951) dzīvnieki mūsdienās ir izmiruši.

Stenuroideji ir mūsdienās izmiruši jūru un okeānu iemītnieki. To fosilijas ir atrastas nogulumiežos no ordovika perioda sākuma līdz triasa perioda sākumam.

Zinātnieki uzskata, ka stenuroideji bija plēsēji, aktīvi pārvietojās un barojās ar mikroskopiskiem organismiem, planktonu un sīkām organiskas izcelsmes daļiņām. Daudzām stenuroideju sugām vēderpuses virsmu klāja skropstiņas, ar kuru palīdzību tie, iespējams, varēja satvert barības daļiņas un pārvietot tās uz mutes atveri.