Ģeogrāfija ir ļoti sena nozare, bet kā akadēmisku disciplīnu to var saukt tikai kopš 20. gs. Ģeogrāfiskie atklājumi sākās jau senvēsturē, kas sākās ar dažādu vietu un vides apstākļu salīdzināšanu. Praktiskus uzdevumus palīdzēja risināt navigācijas, karšu (kartoshēmu) un mērniecības aizsākumi. Tādēļ kopumā ģeogrāfijas vēsturē iekļauj gan ģeogrāfisko atklājumu un kartogrāfijas vēsturi, gan akadēmiskās disciplīnas vēsturi.
Jau senie ēģiptieši, babilonieši un feniķieši uzkrāja zināšanas par apkārtējo vidi, veidoja pirmās kartes un izmantoja astronomiskos novērojumus orientācijai. Sengrieķu polimats Eratostēns (Ἐρατοσθένης) pirmo reizi izmantoja terminu savā grāmatā “Ģeogrāfija” (Γεωγραφικά). Viņš arī bija tas, kurš ar pārsteidzošu precizitāti aprēķināja Zemes apkārtmēru. Sengrieķu astronoms, matemātiķis un ģeogrāfs Klaudijs Ptolemajs (Κλαύδιος Πτολεμαῖος) 2. gs. izstrādāja koordinātu sistēmu un sastādīja pasaules kartes, kas Eiropā tika izmantotas vēl vairāk nekā tūkstoš gadu. Senās Grieķijas un Romas periodā tika uzkrāts daudz zināšanu par Zemi, tajā skaitā astronomijā, kas palīdzēja arī navigācijā.
Tomēr viduslaiku periodā vairums šo zināšanu tika zaudētas, bet ģeogrāfiskās zināšanas un it īpaši kartogrāfija uzplauka arābu pasaulē. 9. gs. persiešu izcelsmes matemātiķis, astronoms un ģeogrāfs Muhameds ibn Musa al Horezmī (محمد بن موسى الخوارزمي) uzlaboja Ptolemaja kartes un sarakstīja grāmatu “Zemes attēlojums” (Kitāb Ṣūrat al-Arḍ). Ievērojamākais arābu ģeogrāfs bija Muhammads el Idrīsi (أبو عبد الله محمد الإدريسي القرطبي الحسني السبتي) kurš 12. gs. izveidoja Tabula Rogeriana, vienu no viduslaiku perioda vismodernākajām pasaules kartēm. Šie sasniegumi Rietumeiropai tika atklāti Krusta karu periodā un vēlāk.
15.–17. gs., lielo ģeogrāfisko atklājumu laikmetā, eiropiešu jūrasbraucēji būtiski paplašināja zināšanas par pasauli. Ceļojumi, ko veica jūrasbraucējs un Amerikas pirmatklājējs Eiropai Kristofors Kolumbs (Cristoforo Colombo), portugāļu jūrasbraucējs un pētnieks Vasko da Gama (Vasco da Gama) un portugāļu jūras braucējs Ferdinands Magelāns (Fernão de Magalhães), ļāva precizēt kartes un izprast kontinentu izvietojumu. Šajā laikā ģeogrāfija galvenokārt bija aprakstoša zinātne, kas koncentrējās uz jaunu zemju, tautu un dabas apstākļu dokumentēšanu.
Industriālajā laikmetā (18. un 19. gs.) ģeogrāfija kļuva par sistemātisku akadēmisko zinātnes nozari. Būtisku ieguldījumu tajā deva vācieši Aleksandrs fon Humbolts (Alexander von Humboldt) un Karls Riters (Carl Ritter), kuri uzsvēra dabas procesu savstarpējo saistību un cilvēka un vides mijiedarbību. Šajā periodā izveidojās fizikālā ģeogrāfija un cilvēka ģeogrāfija kā atsevišķi pētniecības virzieni. Attīstījās kartogrāfija, ģeoloģija, klimatoloģija un citas saistītas disciplīnas. Šajā laikā ģeogrāfija piedzīvoja strauju metodoloģisko attīstību. Plaši tika izmantota statistiskā analīze, aerofotografēšana.
20. gs. nesa būtiskas pārmaiņas – reģionālo tradīciju un aprakstošās metodes nomainīja t. s. kvantitatīvā revolūcija (1950–1960), kurā Lielbritānijas un Amerikas Savienoto Valstu (ASV) universitāšu ģeogrāfu vadībā disciplīna pieņēma stingru matemātiku, statistisko modelēšanu un ģeometriju, pārorientējoties uz telpisko datu apstrādi un izpēti. 1970.–1980. gadā kvantitatīvās revolūcijas uzsvars uz eksaktajām pieejām saskārās ar asu pretreakciju, ģeogrāfijai ignorējot cilvēka emocijas, sociālo nevienlīdzību un politiskos konfliktus. Šī reakcija izpaudās kā Marksisma teorijas – to pārstāvis britu un amerikāņu akadēmiķis Deivids Hārvijs (David Harvey) izmantoja telpisko analīzi, lai kritizētu kapitālismu, pilsētu segregāciju un imperiālismu. Attīstījās arī humānistiskā ģeogrāfija, kuras ievērojamākais pārstāvis bija ķīniešu ģeogrāfs Ji-Fu Tuans (段義孚, Yi-Fu Tuan), kurš integrēja filozofiju un psiholoģiju, lai izpētītu, kā cilvēki emocionāli piedzīvo, jūt un piešķir nozīmi telpai un vietai. Cits virziens bija feministiskā ģeogrāfija, kurā pētīja kā telpiskais izvietojums, robežas un vide pastiprina dzimumu un rasu hierarhijas.
Mūsdienās ģeogrāfija darbojas kā ļoti integrēta, tehnoloģiski sarežģīta un daudzšķautņaina disciplīna. ĢIS uzplaukums un telpisko datu pieaugošā pieejamība atjaunoja ģeogrāfijas lietišķo nozīmi un akadēmisko statusu. Dažādi procesi, piemēram, klimata pārmaiņas, pilsētu izplešanās (urban sprawl) un globālās vides krīzes veicina akadēmiskās ģeogrāfijas nozīmi mūsdienās.