Zembruņu polsterējums ir bijusi neatņemama aizsardzības bruņojuma sistēmas sastāvdaļa kopš bruņu rašanās līdz pat mūsdienām. Attīstoties metāla bruņām, pieauga arī zem tām valkājamā polsterētā apģērba nozīme, jo tieši tas nodrošināja ievērojamu daļu bruņu aizsargspēju un nēsāšanas komforta. Zembruņu polsterējums amortizēja triecienus, samazināja bruņu radīto spiedienu un berzi, vienmērīgāk sadalīja bruņu svaru un būtiski uzlaboja visas aizsargbruņojuma sistēmas efektivitāti. Organisko materiālu sliktās saglabāšanās dēļ zembruņu polsterējums arheoloģiskajā materiālā ir sastopams reti, tādēļ tā pētniecībā īpaša nozīme ir rakstītajiem un ikonogrāfiskajiem avotiem, kā arī eksperimentālajai arheoloģijai.

Metāla bruņas bez papildu polsterējuma ievērojami zaudē savu aizsargspēju, jo polsterējums absorbē daļu kinētiskās enerģijas, mazina sasitumus, pasargā no bruņu malu radītiem ievainojumiem un novērš ilgstošas berzes radītus nobrāzumus. Attīstoties riņķīšu, zvīņu, lamelāra un plākšņu bruņām, pieauga zem bruņām valkājamā apģērba nozīme. Atsevišķos gadījumos biezi polsterēts apģērbs varēja tikt izmantots arī kā patstāvīgs aizsargbruņojums, īpaši vieglāk bruņotu kājnieku vidū.

Zembruņu polsterējumu parasti gatavoja no vairākiem organiskas izcelsmes materiāla, kā lina, vilnas vai kokvilnas, auduma slāņiem, kurus pildīja ar vilnu, pakulām, zirgu astriem vai citiem līdzīgiem materiāliem. Konstrukcija atšķīrās atkarībā no virs tā valkājamā metāla bruņu veida, klimata un attiecīgā reģiona kultūras tradīcijām. Pētniecībā robeža starp no organiskiem materiāliem veidotām bruņām un zem metāla bruņām valkātu polsterējumu ne vienmēr ir skaidri nosakāma.

Atšķirībā no metāla bruņām zembruņu polsterējums gandrīz pilnībā tika izgatavots no organiskiem materiāliem, kas arheoloģiskajā vidē parasti nesaglabājas. Līdz ar to saglabājušās metāla bruņas atspoguļo tikai daļu no vēsturiskajām aizsargbruņojuma sistēmām, bet zem tām valkātais aizsargapģērbs bieži rekonstruējams vienīgi pēc rakstītajiem avotiem, ikonogrāfijas un atsevišķiem retiem oriģināliem, kas pārsvarā saglabājušies dažādu piļu bruņu kolekcijās.

Sengrieķu linotorakss (λινοθώραξ, linothōrax) tradicionāli tiek uzskatīts par no vairākiem lina auduma slāņiem veidotu bruņu tipu, tomēr tā precīza konstrukcija joprojām ir diskusiju objekts. Daļa pētnieku to interpretē kā patstāvīgas tekstila bruņas, citi pieļauj, ka tas kalpojis arī kā pamats metāla bruņu elementiem.

Romas armijā zem metāla bruņām lietoja polsterētu apģērbu (subarmalis), kas amortizēja triecienus un pasargāja ķermeni no bruņu radītās berzes. Savukārt lina vai vilnas kaklauts (focale, focalia) aizsargāja kaklu no noberzumiem, ko radīja lorica hamata, lorica squamata vai lorica segmentata. Šie abi aizsargekipējuma elementi pazīstami no rakstītajiem avotiem un ikonogrāfijas, tostarp Trajāna kolonnas ciļņiem.

Bizantijas armijā polsterēts zembruņu apģērbs bija neatņemama smagās kavalērijas un kājnieku ekipējuma sastāvdaļa. Imperatora Leona VI (Λέων ΣΤ΄, Leōn VI) darbā “Taktika” (Τακτικά, 9.–10. gs.) un imperatora Nikefora II Foka (Νικηφόρος Β΄ Φωκᾶς, Nikēphoros II Phōkas) darbā “Kara lietu priekšraksti” (Στρατηγικὴ ἔκθεσις καὶ σύνταξις, Praecepta militaria, Στρατηγικὴ ἔκθεσις καὶ σύνταξις, 10. gs.) aprakstīts zem metāla bruņām valkāts bieza tekstila apģērbs, dēvēts par καβάδιον (kabadion), ko izmantoja ieroču trieciena amortizācijai un bruņu radītās berzes mazināšanai.

Viduslaiku Eiropā izplatītākie zembruņu polsterējuma veidi bija aketons (aketon) un gambesons (gambeson). Senākajos avotos par aketonu parasti sauc zem riņķīšu bruņām valkātu polsterētu apģērbu. Nosaukums, visticamāk, cēlies no arābu valodas vārdaالقطن (al-quṭn, ‘kokvilna’), no kuras tas, domājams, Krusta karu laikā, ap 12.–13. gs. nokļuvis viduslaiku franču valodā. Savukārt gambesona nosaukums cēlies no senfranču gambeson (iespējams, no wambais, wambesium u. c.). Tas bija biezāks un varēja kalpot arī kā patstāvīgs aizsargbruņojums, tomēr praksē abi termini bieži pārklājas, un to lietojums dažādos reģionos un laikmetos nav konsekvents.

Pilnīgi saglabājušies oriģināli zembruņu polsterējuma paraugi ir reti. Atsevišķi piemēri glabājas Galma medību un bruņojuma krātuvē (Hofjagd- und Rüstkammer), kas mūsdienās ir Vīnes Mākslas vēstures muzeja (Kunsthistorisches Museum) daļa, Šerburgas (Churburg) pils (itāļu Castel Coira) kolekcijā Itālijā, Vollesa kolekcijā (Wallace Collection) Londonā un Karaliskajā ieroču muzejā (Royal Armouries) Līdsā, Lielbritānijā, kur līdzās metāla bruņām daļēji saglabājušies arī zem tām valkātie polsterētie apģērbi vai to fragmenti. Šie atradumi sniedz nozīmīgu informāciju par izmantotajiem materiāliem, pildījumu, šūšanas tehniku un polsterējuma biezumu.

Latvijas teritorijā arheoloģiski identificējami zembruņu polsterējuma atradumi nav zināmi. Netiešas norādes uz no organiskiem materiāliem gatavotu aizsargekipējumu sastopamas latviešu folklorā, kur minēti “kara krekli”, ko karotājam šuj māte vai līgava, vai pakulas, kurās notikusi ietīšanās pirms došanās karā. Starpkaru perioda vēsturnieks Arveds Švābe salīdzinājis latviešu folkloras ziņas ar Sahalīnas un Amūras lejteces nivhu (agrāk – giļaku) no virvēm gatavoto aizsargapģērbu. Tomēr šādas paralēles nevar kalpot par pierādījumu līdzīgu bruņu pastāvēšanai Latvijas teritorijā, jo tautasdziesmu hronoloģija lielākoties nav pietiekami precīzi nosakāma, lai tās izmantotu bruņojuma rekonstrukcijā.

Pēc ugunsieroču izplatīšanās jaunajos laikos polsterēts aizsargapģērbs pilnībā nezaudēja savu nozīmi. Biezi vatēti mēteļi un jakas nodrošināja zināmu aizsardzību pret aukstajiem ieročiem, šāviņu šķembām un daļēji mazas jaudas šāviņu iedarbības, taču tie nevarēja aizstāt metāla vai mūsdienu ballistiskās bruņas. Līdztekus aizsargfunkcijai saglabājās no organiskiem materiāliem veidotu starpkārtu funkcija mazināt berzi starp ķermeni un ekipējumu. Kā piemērs minama 19. gs. vidū notikusī vilnas galvas un kakla segas jeb balaklavas (balaclava) ieviešanās, kuras nosaukums radās pēc Balaklavas kaujas Krimas kara laikā (1854). Tās aizsargāja karavīrus no aukstuma un vienlaikus arī mazināja berzi starp kaklu, galvu un ķiveri, taču nepildīja aizsargbruņu funkciju.

Arī mūsdienu individuālajos aizsardzības līdzekļos zem bruņu plāksnēm izmanto amortizējošus tekstila slāņus, kas samazina trieciena ietekmi uz ķermeni un uzlabo aizsargaprīkojuma ergonomiku.

Mūsdienās zembruņu polsterējums ir bruņojuma vēstures, tekstila vēstures pētniecības un eksperimentālās arheoloģijas pētniecības objekts. Praktiskās rekonstrukcijas palīdz novērtēt un interpretēt dažādu materiālu aizsargspēju, ergonomiku un bruņojuma sistēmu darbību kopumā, dažāda līmeņa vēsturiskā materiāla interpretācijas bieži redzamas dažādos vēstures rekonstrukcijas pasākumos.

Zembruņu polsterējums attīstījās pakāpeniski dažādās kultūrās, tādēļ tas nav saistāms ar konkrētu izgudrotāju. Viduslaiku Eiropā to izgatavoja specializēti tekstilamatnieki, bieži sadarbojoties ar bruņu kalējiem, kas izgatavoja metāla bruņas.

Zembruņu polsterējums ikonogrāfiskajā materiālā redzams daudz retāk nekā metāla bruņas, jo to parasti sedz bruņu elementi vai virsdrēbes. Tomēr jau antīkajā mākslā redzami romiešu focale, bet viduslaiku manuskriptos, freskās un vēlo viduslaiku grāmatu ilustrācijās sastopami karotāji gambesonos vai aketonos bez metāla bruņām, apliecinot, ka šāds apģērbs varēja kalpot arī kā patstāvīgs aizsargbruņojums.

Viduslaiku ikonogrāfijā nozīmīgs avots ir ap 1070.–1080. gadu tapušais Bajē (Bajeux) gobelēns, kurā attēlotas 1066. gada Normandijas Viljama (William of Normandy) iebrukuma Anglijā un Heistingsas kaujas ainas. Gobelēnā detalizēti attēlots normāņu bruņinieku un vietējo anglosakšu karotāju bruņojums, tostarp riņķīšu bruņas un zem tām valkātie polsterētie apģērbi, īpaši atsevišķās ainās, kur redzama bruņu uzvilkšana un novilkšana no kritušajiem karotājiem.

Nozīmīgs viduslaiku materiāla izziņas avots ir ap 1245.–1250. gadu tapusī Morgana ilustrētā Bībele (Morgan Picture Bible), kurā Vecās Derības sižeti attēloti 13. gs. Francijas bruņojuma un ekipējuma kontekstā. Tās miniatūrās detalizēti atainoti gambesoni, aketoni un citi polsterēti aizsargapģērbi gan kā patstāvīgs bruņojums, gan kā mīkstinājums zem metāla bruņām, tādēļ šis manuskripts ir viens no nozīmīgākajiem ikonogrāfiskajiem avotiem viduslaiku bruņojuma pētniecībā.