Senākie stīgu instrumentu attēli atrasti senajā Mezopotāmijā, Ēģiptē, Indijā, Grieķijā. Viduslaikos ģitāras attīstības centrs bija Spānija, kuras ģenēzi saista ar arābu ietekmi un lautu (lute). Latīņu apzīmējuma cithara atvasinājums viduslaiku rakstu avotos bieži izmantots visiem strinkšķināmajiem stīgu instrumentiem. 13. gs. Ibērijas pussalā, vēlāk Francijā un Anglijā parādās giterna (angļu gittern, spāņu guiterne, franču guiterre), kuru izmantoja laicīgās mūzikas atskaņošanai. Neliels, no viena koka izgatavots stīgu instruments, pēc formas līdzīgs bumbierim, ar grifu un parasti trim vai četriem stīgu pāriem. Tā ziedu laiki 14. gs. beigās 15. gs. sākumā. 15.–16. gs. Spānijā parādījās vijuela (spāņu vihuela) – ģitārai līdzīgs instruments ar 5 vai 6 stīgu pāriem. Johanness Tinktoriss (Johannes Tinctoris) 1487. gadā apraksta, ar ko atšķiras vijuela no lautas. 1535. g. Valensijā tika iespiests komponista Luisa de Milāna (Luis de Milán) pirmais spēles metodes nošu krājums vijuelai “Libro de música de vihuela de mano intitulado El Maestro”. Notis bija ciparotu tabulu veidā, kur virs grafiski uzzīmētām stīgām un ar grifa iedaļu apzīmējošiem cipariem bija uzrakstīts ritms. Ījans Pitavejs (Ian Pittaway) uzskata, ka faktoloģiski par ģitāru var runāt sākot no 15. gs. beigām – renesanses laika. Renesanses ģitāra bija līdzīga vijuelai, tikai mazāka, sākumā ar 3, vēlāk 4 stīgu pāriem. Stīgas tika izgatavotas no aitu zarnām. Huans Bermudo (Juan Bermudo) 1555. gadā publicēja mūzikas instrumentu deklarāciju (Declaración de Instrumentos Musicales) – traktātu, kurā bija sadaļa par stīgu instrumentiem. Šajā publikācijā tika aprakstītas ģitāras un vijuelas atšķirības. 16. gs. 50. gados Francijā nozīmīgākie mūzikas autori ģitārai bija Adriāns Leruā (Adrian le Roy) un Gijons Demorlē (Guillaume de Morlaye). 17. gs. parādījās spāņu baroka ģitāra. Tā atšķīrās no renesanses ģitāras ar lielāku korpusu un 5 stīgu pāriem. Liela nozīme bija ģitārista Huana Amata (Juan Carlos Amat) traktātam “Guitarra Española”, kurā viņš apraksta rasgeado (spāņu rasgueado) spēles paņēmienu un burtu veidā apzīmētu akordu sistēmu, kas vienkāršoja spēles apguvi, padarot to pieejamāku plašākam spēlmaņu lokam. 18. gs. spāņu ģitāra ieguva sešas stīgas. Meistari turpināja instrumentu pilnveidot, līdz 19. gs. spāņu meistars Antonio de Torress (Antonio de Torres) izveidoja tādu ģitāru, kāda tā pazīstama mūsdienās.
Mūsdienās izšķir divus galvenos akustisko ģitāru paveidus – klasisko ģitāru (classical guitar) un metāla stīgu ģitāru (steel string, western, folk guitar). Lielu iespaidu 20. gs. populārajā mūzikā atstāja elektriskā ģitāra. To izmanto gan kā pavadošo, gan kā solo instrumentu dažādos mūzikas stilos.
