Dzimis krodzinieka Jāņa Šēnfelda ģimenē. Pēc Kalnciema pagasta skolas beidzis Jelgavas reālskolu (1909. gadā), 1910.–1912. gadā studēja tautsaimniecību Rīgas Politehniskajā institūtā. 1924. gadā beidzis Latvijas armijas Vecākos virsnieku kursus, 1926. gadā – Kara akadēmiskos kursus. 

1915. gadā precējies ar Lūciju Bergu, dēli Ilgvars Ernests, Gunārs. Otrā pasaules kara laikā abi dienējuši latviešu leģionā. Brālis Kārlis Šēnfelds – Latvijas armijas kapteinis, brālis Jānis Šēnfelds – Latvijas armijas virsleitnants.

1912. gadā kā savvaļnieks iestājās armijā, 43. artilērijas brigādē Alītā. 1913. gadā atvaļināts pēc rezerves praporščika pārbaudījuma nokārtošanas, paaugstināts par vieglās artilērijas praporščiku. Sākoties Pirmajam pasaules karam, 08.1914. mobilizēts armijā un ieskaitīts 75. kājnieku rezerves bataljonā Oranos. Vēlāk pārcelts uz 7. artilērijas rezerves divizionu Vitebskā, 11.1917. – uz 2. Kaukāza mortīru artilērijas divizionu, diviziona adjutants. Podporučiks (1915), poručiks (1917). 19.02.1918., ienākot Vācijas karaspēkam, kritis gūstā; 11.1918. atbrīvots un atgriezies no Vācijas. 

18.02.1919. iestājās Tērbatas (mūsdienās Tartu) latviešu pašaizsardzības rotā (virsleitnants), ar kuru vēlāk ieskaitīts Latvijas Pagaidu valdības bruņotajos spēkos, 1. Valmieras kājnieku pulkā. 21.03. saformējis pulka artilērijas bateriju. Bijis 2. Cēsu baterijas vecākais virsnieks, vēlāk – 3. Rūjienas baterijas komandieris. 08.1919. ar bateriju iedalīts Latvijas armijas Vidzemes artilērijas pulkā. Kapteinis (31.10.1919.), pulkvedis leitnants (31.03.1921.; par kaujas nopelniem), pulkvedis (22.06.1925.), ģenerālis (02.08.1940.). No 10.1919. bijis 10. artilērijas diviziona komandieris; divizions Liepājā iekļauts Zemgales artilērijas pulkā. No 01.1920. – diviziona komandieris Zemgales artilērijas pulkā, no vasaras – Artilērijas instruktoru baterijas komandieris. 05.1922. iecelts par jaunizveidotā Artilērijas inspektora štāba priekšnieku, 01.11.1928. – par Vidzemes artilērijas pulka komandieri Rīgā. No 12.1932. atkal bija Artilērijas inspektora štāba priekšnieks un no 29.01.1935. – Vidzemes artilērijas pulka komandieris. 1933.–1936. gadā bija komandējumos Polijā, Francijā, Vācijā, galvenokārt kā Latvijas jāšanas komandas vadītājs starptautiskās sacensībās. No 1920. gada rakstīja un publicēja dzeju (ar pseidonīmu Skaistlauks). Bijis arī žurnāla “Artilērijas Apskats” redaktors (1922.–1925. un 1928.–1932. gadā), pēc tam, 1932.–1936. gadā, žurnāla “Militārais Apskats” redakcijas loceklis un artilērijas nodaļas redaktors. No 1924. gada darbojās Pulkveža Brieža fondā, bija Kauņas latviešu studentu korporācijas “Sidrabenia” filistrs. Valgundes pagastā piešķirto jaunsaimniecību nosauca par Skaistlaukiem. 

Pēc valsts okupācijas 02.08.1940. iecelts par Kurzemes divīzijas komandiera palīgu. 09.1940. pārskaitīts 24. Teritoriālajā strēlnieku korpusā, bijis 181. Strēlnieku divīzijas artilērijas priekšnieks (29.12.1940. apstiprināts par Sarkanās armijas ģenerālmajoru), 1941. gada sākumā atvaļināts. Vācu okupācijas laikā bija Rīgas hipodroma direktors. No 1943. gada dienēja latviešu leģionā (pulkvedis; nav atzīta pēc 17.06.1940. iegūtā dienesta pakāpe); 15. Latviešu SS grenadieru divīzijas artilērijas pulka komandieris. Virspulkvedis (oberfīrers; 1944. gads). 12.1944. slimības dēļ evakuēts no Kurzemes uz Prāgu. 1945. gadā krita Amerikas Savienoto Valstu (ASV) armijas gūstā, līdz 1946. gadam bija ASV karagūstekņu nometnē Darmštatē, Vācijā, atbrīvots. Vēlāk, bēgļu gaitās, Vācijā kādu laiku bija ASV sardžu rotu dienestā. Dzīvoja Ludvigsburgā, aktīvi piedalījās trimdas sabiedriskajā dzīvē, bija Latvijas Centrālās padomes, Latvijas Sarkanā Krusta valdes loceklis, darbojās bēgļu aprūpes organizācijās Vācijā, turpināja rakstīt dzeju. 1955.–1966. gadā bija žurnāla “Lāčplēsis” redaktors, darbojās Lāčplēša Kara ordeņa kavalieru biedrībā, bija tās valdes pārstāvis Vācijā un Zviedrijā.

V. Skaistlauks Neatkarības kara laikā un starpkaru periodā bija viens no galvenajiem Latvijas armijas augstākajiem artilērijas virsniekiem, tieši piedaloties gan artilērijas veidošanā un attīstīšanā, gan tās reprezentācijā (arī ārpus valsts robežām). Vienīgais no augstākajiem virsniekiem, kurš vienlaikus uzskatāms par dzejnieku, un šis apstāklis kopā ar V. Skaistlauka aktīvo darbību Otrā pasaules kara laikā Latviešu leģionā (pulka komandieris) un trimdā padara viņa vārdu par īpaši atpazīstamu vēsturē.

Par dienesta nopelniem Krievijas armijā apbalvots ar Krievijas Svētā Staņislava ordeni (III šķira); par Neatkarības kara laika kaujās parādīto varonību apbalvots ar Lāčplēša Kara ordeni (III šķira), par dienesta sasniegumiem – ar Triju Zvaigžņu ordeni (III šķira), Viestura ordeni (II šķira, ar šķēpiem), Aizsargu Nopelnu krustu, Igaunijas Brīvības krustu (II šķiras III pakāpe), Igaunijas Ērgļa ordeni (III šķira), Igaunijas Atbrīvošanas kara piemiņas zīmi, Polijas Drošsirdīgo krustu, Zviedrijas Šķēpa ordeni (III šķira).