Urgas muižas sākumi meklējami 1436. gadā, kad Vācu ordeņa Livonijā mestrs Heinrihs fon Bekenferde (Heinrich von Böckenförde) Jurgenam Orgisam (Jürgen Orga, Orgis) izlēņoja 20 šnores zemes, savukārt 1531. gadā Vācu ordeņa Livonijā mestrs Volters fon Pletenbergs (Wolter von Plettenberg) apstiprināja, ka Reinholdam Orgisam (Reinhold Orga, Orgis) pieder senču muižas, t. sk. arī Urgas muiža, taču 1597. gadā R. Orgisa pēctecis Filips Orgis (Philip Orga, Orgis) muižu ieķīlāja Cēgu (Zoege, Szöge) dzimtai. Cēgu ģimene ilgu laiku to turēja ķīlā, līdz 1636. gadā to nopirka Ungurpils barons Volmārs fon Ungerns (Wolmar von Ungern), bet 1757. gadā muižu mantoja viņa dēls Johans Ādolfs fon Ungerns-Šternbergs (Johann Adolph von Ungern-Sternberg), kurš to pārdeva fon Ceimernu-Linderšternu (Ceumern-Linderstierna) dzimtai, kura Urgas muižā saimniekoja līdz tās atsavināšanai 1920. gadā agrārās reformas laikā. Muižas zemes tika sadalītas 72 saimniecībās un zemes piegriezumos citām saimniecībām.
20. gs. sākumā tika veikta Urgas muižas kungu nama pārbūve, kura līdz tam bija vienstāva mūra garenbūve ar divslīpju jumtu. Galvenajā fasādē bija kolonnām balstīts lievenis ar balkonu un mezonīnu, ko vainagoja piramidāla smaile. 1949. gadā muižas kungu māja tika pārbūvēta apriņķa invalīdu nama vajadzībām, kas darbu uzsāka 1950. gadā. Mūsdienās pārbūvētajā Urgas muižas kungu mājā atrodas SIA “Aprūpes nams “Urga””. 20. gs. 70. gadu pārbūves rezultātā ēka zaudēja smailo torni vidū, slīpo jumtu un verandas, bet abi gali tika pagarināti, uzceļot otro stāvu. No muižas centra apbūves ir saglabājušās dažas saimniecības ēkas – klēts, kūts un kalte. Ir saglabājies arī ainavu parks.
Saglabājušās arī pārbūvētas ūdensdzirnavas, kuras, iespējams, celtas ap 1896. gadu (iecirsts guļbaļķu ēkas stūrī) un sākotnēji piederēja muižai. 1932. gadā dzirnavas nopirka Alojas koppienotavas vadītājs, Triju Zvaigžņu ordeņa kavalieris Jānis Rozītis, kurš dzīvoja dzirnavu piebūvē. Padomju otrreizējās okupācijas gados iekārtas tika aizvestas uz Ārciema dzirnavām, bet telpas izmantotas kā pansionāta noliktavas. Muižas dzirnavās kopš 2014. gada atrodas SIA "Urgas krogs".
Pēc agrārreformas no 1926. gada līdz 1936. gadam Urgas muižas kungu namā atradās Vilzēnu 2. pakāpes pamatskola.
Pagastā bijuši trīs krogi – Buļļu krogs, Blankaskrogs un Urgas krogs. Blankaskrogs, kas atzīmēts jau 1791.–1794. gada Vidzemes kartēs, piederēja Vilzēnu muižai, bet parasti tam bija kāds nomnieks. Starpkaru periodā tur pastāvēja piena savākšanas punkts.
Buivas–Mazsalacas ceļa malā pirms Vilzēniem atrodas Buļļa krogs, kas uzcelts 1777. gadā uz zemnieka Buļļa Liberta zemes. Vēlākā laikā krogs piederēja Vilzēnu muižai. Garās ēkas priekšpusē izbūvēta segta nojume ar apaļu kolonnu virkni. Mūrī starp laukakmeņiem rūpīgi iespiesti granīta gabaliņi. Lielajām karietēm bija speciāla stadula. Ēkas vidusdaļā atradās tējnīca ar virtuvi. Mūsdienās saglabājušās tikai drupas.