Valsts jēdziena kā centrālā cilvēci organizējošā jēdziena nostiprināšanās vēsture ir cieši savijusies ar pasaules un ideju vēsturi. Šajā jēdzienā rezultējas cilvēces meklējumi pēc cilvēku mijiedarbībai labākās iespējamās formas, lai nodrošinātu kopējo drošību un attīstību. Aristotelis (Ἀριστοτέλης, Aristotélēs) formulēja valsts mērķi tieši šādi, proti, “valsts tiek dibināta, lai dzīvotu, un turpina pastāvēt, lai labāk dzīvotu”. Šāda izpratne par kopējiem mērķiem organizētai sabiedrībai top lēni, un sākotnēji valstiski veidojumi tapa primāri saistībā ar valdnieku pārvaldītajām teritorijām un viņu cīņu par varu. Cilvēku dziņa pēc varas un personiskā labuma cilvēces vēstures gaitā nav zudusi. Tādējādi pastāv valstis, kuru pamatā vēsturiski ir arī citi apsvērumi un intereses nekā kopējā labuma mērķis.
Sākotnēji cilvēki dzīvoja nelielās kopienās, kas balstījās uz radniecības saitēm, kas savukārt šādām kopienām sniedza lielāku drošību. Attīstoties ekonomiskai darbībai, ņemot vērā cilvēku nepārtraukto izziņas dziņu, veidojās agrīnie valstiskie veidojumi, piemēram, Senajā Mezopotāmijā, Ēģiptē, Grieķijā un Ķīnā. Šo attīstību virzīja gan individuālas ambīcijas un tiekšanās pēc varas, gan apziņa, ka lielākas vienības sniedz lielākas iespējas un drošību pasaulē, kurā, kā raksturojis Tomass Hobss (Thomas Hobbes), visi cīnās pret visiem un kurā tādēļ, lai garantētu drošību, ir jānosaka tiesības, kuras nodrošinātu valsts.
Viduslaikos Eiropā valsts jēdziens attīstījās līdz ar feodālismu, taču tikai ar centrālās varas nostiprināšanos izveidojās mūsdienu valstis. Modernās valsts modelis, kas balstīts uz valsts (ārējo) suverenitātes principu un teritorialitāti, sāka nostiprināties Eiropā jaunajos laikos pēc Vestfālenes miera (1648), kas iezīmēja arī moderno starptautisko tiesību attīstības sākumu. Modernas valsts kā teritoriālas vienības ar centrālo varu un tautu, kas tiesību teorijas izpratnē ir suverenitātes nesēja, veidošanās process turpinājās 18. un 19. gs. Tas noritēja roku rokā ar moderno starptautisko tiesību attīstību, kuru centrā tika likts valsts pastāvēšanas un robežu neaizskaramības nodrošināšanas mērķis. Kopš šī brīža arvien nozīmīgāku vietu valsts jēdziena izpratnē ieguva tauta kā juridisks jēdziens, nomainot absolūto monarhu, kurš iepriekš personificēja valsti un kura varas leģitimitātes avots bija Dievs. 19. gs. nomainījās izpratne par to, kas ir valsts varas avots, jo politiskās un filozofiskās domas centrā izvirzījās sabiedrības un sabiedriskā līguma koncepti. Tādējādi notika “valsts” kā intelekta radīta fenomena nošķiršana no tādiem reāli pastāvošiem elementiem kā nācija vai valdnieki.
20. gs. sākuma tiesību doma definēja “valsti” kā tādu, kas pastāv caur tiesību sistēmu, kuru sev ir izvēlējusies tauta (sabiedrība). Tādējādi valstīs, kurās varas avots ir tauta, kas sev pieņem satversmi, būtiski ir runāt par tautas suverenitāti kā patieso varas un tiesību avotu. Savukārt valsts suverenitāte izpaužas attiecībās ar citām valstīm un starptautisko attiecību dalībniekiem, un to nosaka un sargā starptautiskajās tiesībās ietvertie līdzsvari.
Valstu veidošanos var nosacīti dalīt divās grupās. Ir valstis, kuras izveidojušās vēsturiski un ilgstoši, mainoties pārvaldes formām un, iespējams, teritorijas lielumam. Šai grupai var pieskaitīt tādas valstis kā Ķīna, Francija, Vācija un citas. Ir valstis, kuru izcelsme ir konkrēts, precīzi konstatējams tautas valstsgribas akts labvēlīgā vēsturiskā momentā. Pie otrās grupas pieder Latvija. Lai arī var izdalīt šīs divas grupas attiecībā uz to, vai ir iespējams noteikt momentu, kurā pieņemts valsts dibināšanas akts, tomēr katras valsts veidošanās process ir ilgstošs, ko var raksturot, no vienas puses, valodas, kultūras attīstība un nostiprināšanās, kopējas identitātes izveidošanās, proti, nācijas konsolidācija un tās kļūšana par valstsnāciju, dibinot konkrētā teritorijā dzīvojošās sabiedrības pārvaldībai valsti. Tomēr, no otras puses, teritoriju sadalījums mūsdienu valstīs atspoguļo arī vēstures gaitā notikušo cīņu par varu un ietekmi un bieži vien nav saistīts ar dabisku nācijas konsolidēšanās procesu. Visspilgtāk tas ir redzams tajā, kā valstiskums tika atzīts bijušajās Eiropas kolonijās Āfrikā un citviet pasaulē.