PBA darbības mērķi bija veidot draudzību un saskaņu latviešu, lietuviešu un igauņu tautu starpā; kopīgi palīdzēt latviešu, lietuviešu un igauņu tautām atbrīvoties no padomju okupācijas, kas apdraud baltiešu tautu fizisko un kulturālo eksistenci; kopīgi darboties ar mērķi panākt Igaunijas, Latvijas un Lietuvas neatkarības atjaunošanu, lai baltiešu tautas varētu īstenot savas pašnoteikšanās tiesības. Lai šos mērķus īstenotu, trīs PBA dibinošās organizācijas vienojās saskaņot savu politisko darbību; apmainīties ar informāciju par notikumiem okupētajās Baltijas valstīs un svarīgākajiem notikumiem baltiešu dzīvē “brīvajā pasaulē”, kā arī izveidot kopīgu informācijas biroju.

Lai arī doma par nepieciešamību dibināt baltiešus apvienojošu organizāciju trimdā bija vairākkārt izskanējusi jau 20. gs. 60. gadu otrajā pusē, PBA dibināta 18.11.1972. Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV), Ņujorkā. Dibināšanas sanāksmē sapulcējās ap 40 delegātu no latviešu, lietuviešu un igauņu trimdas centrālajām organizācijām, klāt bija arī lietuviešu un igauņu diplomātiskie pārstāvji ASV. Dibināšanas sanāksmes ierosinātājs bija Pasaules brīvo latviešu apvienības (PBLA) priekšsēdētājs Uldis Grava. PBA izveidošanu ierosināja nepieciešamība efektīvāk koordinēt ar lietuviešu un igauņu trimdas organizācijām baltiešu politiskā lobija darbu Eiropas Drošības un sadarbības konferencē (Conference on Security and Cooperation in Europe) Helsinkos.

PBA izveidoja trīs baltiešu centrālās organizācijas: PBLA, Lietuvas atbrīvošanas augstākā komiteja (angļu The Supreme Committee for the Liberation of Lithuania, lietuviešu Vyriausiasis Lietuvos išlaisvinimo komitetas) un Igauņu pasaules padome (angļu Estonian World Council, igauņu Ülemaailmne Eesti Kesknõukogu).

PBA pārvaldīja valde deviņu cilvēku sastāvā – trīs no katras tautības. Prezidents, kasieris un sekretārs tika izvēlēti no vienas tautības, pārējās izvirzīja katra trīs locekļus. Amati tika rotēti starp trim tautībām katru gadu. Par pirmo PBA prezidentu tika ievēlēts Lietuvas atbrīvošanas augstākās komitejas priekšsēdētājs Jozs Vaļūns (Juozas Valiūnas). Otrajā darbības gadā (no 02.1974.) PBA vadību pārņēma igaunis Ilmārs Plērs (Ilmar Pleer), bet trešajā gadā (no 04.03.1975.) – U. Grava. Sākot ar 01.1976., amatu maiņa tika piesaistīta kalendārajam gadam, un rotācija valstu starpā turpinājās tādā pašā secībā kā pirmos trīs gadus.

Pirmie latviešu pārstāvji PBA bija U. Grava no ASV, Vilis Eglīte no Austrālijas un Augusts Abakuks no Lielbritānijas. Arī vēlākajos gados pārstāvji tika izvēlēti no PBLA valdes un pārstāvēja latviešus dažādās valstīs. Priekšsēdētāja amatu savā rotācijas gadā parasti ieņēma tābrīža PBLA priekšsēdētājs.

Dalības maksa PBA bija 250 dolāri gadā no katras dalīborganizācijas – gada budžets bija 750 ASV dolāri, kas nodrošināja organizācijas iekšējās pamatfunkcijas. Dažādu politisku akciju rīkošanai tika piesaistīts finansējums no šim mērķim paredzētiem fondiem, tādiem kā Latvijas brīvības fonds, kā arī ziedojumi.

Viens no galvenajiem PBA darbības virzieniem bija politiskais lobijs Eiropas Drošības un sadarbības apspriedes (EDSA) konferencē Helsinkos un vēlākajās EDSA pārskata konferencēs. EDSA Helsinku konferencē trimdas organizāciju galvenās bažas saistījās ar Nobeiguma aktā (Helsinki Final Act) iekļauto punktu, kas paredzēja atzīt Eiropā pastāvošās robežas, tātad potenciāli varēja nozīmēt arī Baltijas valstu piederības PSRS atzīšanu. Lai to nepieļautu, PBA u. c. trimdas organizācijas izvērsa plašu informatīvu kampaņu pirms konferences un tās laikā, aicinot rietumu demokrātiskās valstis veicināt Baltijas valstu neatkarības atjaunošanu un nepieļaut to iekļaušanas Padomju Sociālistisko Republiku Savienībā (PSRS) leģitimizāciju.

PBA pārstāvji arī uz vietas piedalījās Helsinku konferences pasākumos, apmeklēja delegācijas un mēģināja tās noskaņot par labu Baltijas valstu interesēm. 05.07.1973. pēc PSRS pieprasījuma Somijas policija arestēja deviņus PBA delegātus, kuri tobrīd atradās Helsinkos. Arests izsauca zināmu diplomātisku saspīlējumu, ASV diplomātiem Somijā un ASV konferences delegācijai aktīvi iestājoties par baltiešu atbrīvošanu. Šī incidenta rezultātā tika pieņemts vispārīgs lēmums, ka dažādas grupas drīkst netraucēti lobēt konferences delegācijas.

Pēc Helsinku Nobeiguma akta parakstīšanas PBA īstenoja politisku lobija kampaņu, kuras rezultātā panāca ASV Senāta un Parlamenta rezolūciju pieņemšanu, kas apstiprināja Baltijas valstu iekļaušanas PSRS neatzīšanas politikas turpināšanos no ASV puses, neskatoties uz parakstīto Nobeiguma aktu.

PBA delegāti piedalījās arī visās vēlākajās EDSA pārskata konferencēs. Tajās PBA iepazīstināja EDSA valstu delegācijas ar Helsinku Nobeiguma aktā iekļauto apņemšanos neievērošanu Padomju Savienībā kopumā un specifiski Baltijas valstīs. PBA Baltijas valstīs savāktie pierādījumi par pamata cilvēktiesību, reliģiskās brīvības, vārda brīvības u. c. neievērošanu Padomju Savienības kontrolētajās teritorijās rietumvalstu delegācijām noderēja par argumentiem un pierādījumiem sarunās ar PSRS.

PBA aktīvi piedalījās protestu organizēšanā visā pasaulē pret Austrālijas un Jaunzēlandes lēmumu atzīt Baltijas valstu inkorporāciju PSRS de jure 1974. gadā. PBA piedalījās arī vispārīgajā trimdas politiskajā darbā, popularizējot Baltijas valstis savās mītnes zemēs un uzturot spēkā Baltijas valstu iekļaušanas PSRS de jure neatzīšanas politiku.

80. gadu otrajā pusē PBA darbībā lielāku nozīmi ieguva politiskā lobija darbs Eiropas Parlamentā un Eiropas padomē. Lai efektīvāk varētu informēt Eiropas Parlamenta deputātus par apstākļiem Baltijas valstīs un mēģināt panākt Eiropas institūciju atbalstu Baltijas valstu neatkarības centieniem, PBA izveidoja pastāvīgu Eiropas biroju Strasbūrā, kas uzsāka darbu 01.08.1987. No izveidošanas līdz 31.12.1988. biroju vadīja lietuvietis Aļģis Klimaitis (Algis Klimaitis), bet, sākot ar 1989. gadu, viņa darba līgums netika pagarināts politisku iemeslu dēļ: PBA iestājās par pilnīgu Baltijas valstu neatkarību, bet A. Klimaitis pretēji sava darba devēja norādījumiem aicināja panākt lielāku Baltijas valstu autonomiju PSRS sastāvā. Neatrodot jaunu biroja vadītāju, pastāvīga informācijas biroja darbs netika atjaunots un PBA turpināja politisko lobiju Strasbūrā, ierodoties uz laiku, piemēram, atsevišķām parlamenta sesijām.

PBA aktīvi piedalījās Latvijas Republikas neatkarības atjaunošanas procesa norisēs 80. gadu beigās un 90. gadu sākumā. 1990. gadā organizācijas iekšienē gan radās dažādi viedokļi par pieeju Baltijas valstu neatkarības atzīšanas jautājumam un lietuvieši, vēloties aktīvāku rīcību, kādā brīdī pat no organizācijas uz laiku izstājās. Neskatoties uz to, ka PBLA savā 19.–21.11.1991. sēdē pieņēma lēmumu turpināt PBA darbību, realitātē organizācijas darbība pēc 1991. gada apsīka.

PBA darbības galvenā vērtība bija tā, ka PBA nodrošināja latviešu, lietuviešu un igauņu centrālo trimdas organizāciju sadarbību. PBA pastāvēšana ļāva veikt politiskā lobija un publisko attiecību veidošanas aktivitātes visu triju tautību vārdā, tādā veidā piešķirot tām lielāku nozīmību.

Nozīmīgs bija PBA politiskā lobija darbs EDSA konferencē Helsinkos un vēlākajās pārskata konferencēs. Veiksmīgākā atsevišķā PBA rīkotā politiskā akcija bija t. s. Kopenhāgenas tribunāls 1985. gadā.

PBA sagatavoja un izdeva informatīvas publikācijas par Baltijas valstīm iesniegšanai EDSA konferences dalībvalstīm ar mērķi pievērst to uzmanību Baltijas valstu jautājumam. Uz katru no EDSA pārskata konferencēm (Belgradā 1977.–1978. gadā, Madridē 1980.–1983. gadā, Vīnē 1986.–1989. gadā) PBA sagatavoja dokumentu un materiālu apkopojumus, kuri ilustrēja PSRS veiktos Helsinku nobeiguma akta noteikumu pārkāpumus Baltijas valstīs. Šos materiālus PBA izplatīja konferences demokrātisko dalībvalstu valdībām un delegācijām, ASV Valsts departamentā un politiskajās aprindās, kā arī medijiem. PBA publicēja arī ziņojumu EDSA kultūras jautājumiem veltītajam forumam Budapeštā 1985. gada oktobrī.

PBA visā savā darbības laikā izdeva arī neregulāras publikācijas: informācijas apkopojumus par aktuālajiem notikumiem Baltijas valstīs, kas pievērsās tādām tēmām kā rusifikācija, cilvēktiesības, miermīlīgu demonstrāciju aizkavēšana, indivīdu iebiedēšana, vides piesārņojuma krīzes un citām, kā arī vispārīgu informāciju par Baltijas valstīm nelielu brošūru veidā.