Radusies čehu u. c. slāvu tautu nacionālās atmodas rezultātā Austrijas (vēlāk Austroungārijas) Impērijā 19. gs. otrajā pusē, 20. gs. kļūstot par vienu no Čehoslovākijas suverēnā valstiskuma balstiem.

Apgaismības strāvojumi 18. gs. iezīmēja nacionālās atmodas tieksmes vairākās Eiropas lielvalstīs, t. sk. Austrijas Impērijā, kas izpaudās impērijā dzīvojošo tautu identitātes un kultūras atdzimšanā. Procesus pastiprināja Napoleonu karu rezultātā izplatītas liberālās idejas, kas vēlāk izpaudās 1848.–1849. gadu revolūcijās un nemieros, t. s. tautu pavasarī, turpmāko gadu laikā pieņemot arvien noteiktāko politisko prasību formas, kas tiecās uz kultūras un politiski autonomo valstisko veidojumu dibināšanu.

Kopš 18. gs. beigām Eiropā arvien lielāku popularitāti guva viedoklis par cilvēku fiziskās pilnveidošanas nepieciešamību, kas kopā ar atbilstošu audzināšanu spētu nodrošināt pamatu jaunas garīgi un fiziski spēcīgas nācijas izveidē.

Napoleonu karu laikā šī izpausme guva plašu atbalstu okupētajā mūsdienu Vācijas teritorijā, kur Frīdriha Ludviga Jāna (Friedrich Ludwig Jahn) interpretācijā, guva organizatorisko izpausmi vingrošanas biedrībās (Turnverein), piešķirot strāvojumam nacionālās atbrīvošanas iezīmes, kas balstījās uz īpaši izstrādātas vingrošanas sistēmas, ar pretošanās ideju okupācijas varai. Pēc Napoleona kariem kustība auga plašumā kā vācu tautas konsolidējošais elements un 19. gs. vidū strāvojums izplatījās arī Austrijas Impērijā.

Vēršoties plašumā čehu atmodai (jaunčehu kustība), tika pārmantotas Turnverein kustības idejas, čehu nacionāli noskaņotas inteliģences sabiedrībā. Tomēr, pasvītrojot nacionālo, rādās nepieciešamība pēc jaunās vingrošanas organizācijas izveides.

Par vienu no organizācijas dibinātājiem kļuva 1848. gada Prāgas sacelšanās dalībnieks Miroslavs Tiršs (Miroslav Tyrš), kurš 19. gs. 50. gados bija iestājies vācu Prāgas vingrošanas biedrības (Prager Turnverein) sekcijā Prāgā. 1851. gadā Prāgā tika izveidota pirmā čehu vingrošanas skola Jana Malipetra (Jan Malypetr) vadībā, kas pārņēma Turnverein principus. Skolas vingrošanas instruktoru pienākumus pildīja M. Tiršs un viņa līdzgaitnieks Jindržihs Figners (Jindřich Fügner). 16.02.1862. abi instruktori nodibināja jaunu, nacionālo vingrošanas organizāciju “Vingrošanas biedrību” (Tělocvičná jednota), kurā uzņēma tikai slāvus.

1864. gadā biedrībai piešķīra nosaukumu “Sokol”, nozīmējot M. Tiršu par biedrības priekšnieku, I. Figneru – par vecāko, J. Malipetru – par vingrošanas vadītāju. 

19. gs. pēdējā ceturkšņa laikā sokolu biedrības guva plašu popularitāti Austroungārijas Impērijas teritorijā čehu un slāvu tautu apdzīvotajos reģionos, kļūstot par slāvu tautu nacionālo kustību, ar pieaugošu separātisku nokrāsu un noteiktu apliecinājumu panslāvisma ideju popularitātei.

Nākamajos gados ārpus čehu etniskās teritorijas sokolu organizācijas tika nodibinātas Polijas (1863), Slovēnijas (1863), Horvātijas (1874), Serbijas teritorijā (1891), 70. gadu sākumā Šveicē, Bulgārijā (1879), Vācijā (1889). Kopš 19. gs. 60. gadu beigām kustība veiksmīgi attīstījās arī Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV), čehu u. c. slāvu emigrantu diasporā.

1882. gadā Prāgā tika organizēts pirmais sokolu salidojums – masveida pasākums ar vingrošanas demonstrācijām, sacensībām, teatrālajiem uzvedumiem, kas bija balstīts nacionālajos motīvos. Līdz Pirmā pasaules kara sākumam tika noturēti seši vispārējie sokolu salidojumi, 1912. gadā salidojumā piedaloties vairāk nekā 30 tūkstošiem cilvēku.

1887. gadā tika nodibināta Čehu sokolu savienība (Česká obec sokolská, ČOS), 1908. gadā – Slāvu sokolu savienība ar aptuveni 85 tūkstošiem biedriem 1910. gadā.

1870. gadā Krievijas Impērijā Volīnijas apgabalā, čehu kolonijā bija nodibināta pirmā biedrība, kas balstījās uz sokolu vingrošanas sistēmas, savukārt 1907. gadā Tiflisā (mūsdienās Tbilisi) – pirmā pilnvērtīgā Krievu sokolu biedrība. 1910. gadā Krievijā nodibināja Krievu sokolu savienību (Союз русского сокольства, SRS), kas apvienoja Pēterburgas, Maskavas, Tiflisas un Odesas biedrības. Pirmā pasaules kara priekškarā SRS ietilpa 36 sokolu biedrības (ap pieciem tūkstošiem cilvēku). 1923. gadā Padomju Sociālistisko Republiku Savienībā (PSRS) sokolu darbība tika aizliegta

16.01.1921. Prāgā tika nodibināta pirmā krievu sokolu biedrība trimdā, emigrējušā Krievu sokolu savienības vadītāja Aleksandra Gižicka (Александр Степанович Гижицкий) vadībā. 20. gs. 20. gados kustība izplatījās praktiski visā krievu emigrantu apdzīvotajā areālā – Francijā, Bulgārijā, Ķīnā, ASV un arī Latvijā.

1923. gadā tika nodibināta Krievu sokolu savienība ārzemēs (KSSĀ, Союз русского сокольства за границей) ar centru Prāgā. 1929. gadā KSSĀ norisinājās škelšanās, sadaloties divos centros Prāgā un Belgradā. 1939. gadā KSSĀ ietilpa 75 sokolu organizācijas un apakšorganizācijas (vairāk nekā 5700 cilvēku). Otrā pasaules kara laikā nacistiskās Vācijas un PSRS okupētajās teritorijās sokolu organizācijas bija slēgtas, krievu sokolu darbībai turpinoties Francijā un ASV. 1991. gadā sokolu organizācijas tika atjaunotas Krievijas Federācijā, taču mūsdienās tās nav īpaši populāras.

Bieži vien, panslāvisma ideju caurstrāvotie Austroungārijas Impērijas armijā dienējošie sokolu kustības biedri masveidā pārgāja frontes līniju, brīvprātīgi stājoties Antantes formējumos Francijā un it īpaši Krievijas Impērijas armijā, lai cīnītos pret Austroungārijas un Vācijas karaspēkiem.

1918. gada rudenī sokoli piedalījās Čehoslovākijas neatkarības pasludināšanā, veidoja brīvprātīgas bruņotas apsardzes vienības, daudziem organizāciju biedriem vēlāk kļūstot valstsvīriem, to starpā arī pirmais valsts prezidents Tomāšs Gariks Masariks (Tomáš Garrigue Masaryk) un virkne citu politiķu. Piemēram, 1929. gadā 70 Čehoslovākijas parlamenta locekļi bija sokoli, liels viņu īpatsvars bija arī valdībā.

Starpkaru posmā sokolu kustība veiksmīgi attīstījās visās slāvu nacionālajās valstīs, īpašu uzplaukumu piedzīvojot Čehoslovākijā, kur 1929. gadā dalībnieku skaits sasniedza aptuveni 630 tūkstošus cilvēku.

20. gs. 20.–30. gados kustība guva popularitāti “balto” krievu emigrantu apdzīvotajās valstīs Eiropā un ASV. 1928. gada pirmā sokolu biedrība tika nodibināta Latvijā, 20. gs. 30. gados kļūstot par populārāko krievu jauniešu kustību; aktivitātes virsotnē – 1937. gadā – kustībā bija ap 900 biedru, divi centri, viena neatkarīga biedrība un astoņas filiāles.

Ņemot vērā teicamo sokolu fizisko sagatavotību, starpkaru posmā kustības dalībnieki bieži piedalījās sacensībās dažādās sporta disciplīnās. Papildus fiziskām aktivitātēm lielu uzmanību sokolu kustība pievērsa patriotiskajai audzināšanai, rīkojot lasījumus, lekcijas, tematiskus pasākumus, ekskursijas u. c. pasākumus.

Pēc Otrās Republikas dibināšanas (Česko-Slovenská Republika) 16.10.1938., Čehoslovākijā tika aizliegtas visas organizācijas, kurām bija politiski un izteikti nacionāli mērķi, t. sk. arī sokolu kustība. Lai gan biedrības turpināja darboties de facto, taču tikai sporta jomā.

Nacistiskās Vācijas okupācijas laikā sokoli turpināja darboties pagrīdē, pievienojoties nacionālās pretošanās kustībai. 12.04.1941. kustība bija pasludināta par okupācijas varai naidīgu un tika likvidēta, represējot aktīvākos organizāciju dalībniekus. 1939.–1945. gadā 11611 sokoli tika apcietināti, 1212 cilvēkiem tika izpildīts nāvessods.

Pēc Otrā pasaules kara sokolu kustība tika atjaunota Čehoslovākijā (1946–1948). Pēc komunistu nākšanas pie varas, sokolu organizācijas nokļuva stingrajā varas kontrolē un 1952. gadā tika aizliegtas, lai gan uz sokolu kustības tradīcijām balstītas spartakiādes turpinājās līdz pat 20. gs. 90. gadiem.

Emigrācijā Rietumos čehu sokolu kustība turpināja darbību, līdz pat 1986. gadam rīkojot regulārus salidojumus Vācijas Federatīvajā Republikā, Šveicē, Austrijā un Kanādā.

1989. gada nogalē tika atjaunota sokolu darbība Čehoslovākijā. 07.01.1990. Prāgā norisinājās pirmais sokolu salidojumu pēc komunistiskās diktatūras krišanas.

Mūsdienās kustība visvairāk attīstās Čehijā un Slovākijā, lielu uzsvaru liekot uz bērnu un jauniešu fizisko attīstību, dalībniekiem plaši piedaloties vairākos sporta veidos, kā arī sabiedriskajās un kultūras aktivitātēs.

Tiek rīkoti sokolu salidojumi; pēdējais pasākums norisinājās 2018. gadā Prāgā par godu Čehoslovākijas Republikas dibināšanai, sapulcinot ap 13 tūkstošiem dalībnieku. Ārpus Čehijas regulāri salidojumi tiek noturēti ASV, čehu emigrantu un to pēcteču diasporas ietvaros. 21. gs. sākumā pasaules sokolu skaits bija ap 200 tūkstošiem cilvēku.

Par spīti sākotnēji spēcīgam panslāvisma vektoram, ideju par visu slāvu vienotību neizdevās realizēt, lielākoties Krievijas Impērijas agresīvās politikas rezultātā, kas guva pretdarbību vairākās slāvu valstīs – galvenokārt Polijā. Tajā pašā laikā tas neietekmēja sokolu kustības izplatību vairākās citās slāvu valstīs.

Organizācijas pamatmērķis bija čehu tautas fiziskā, morālā un garīgā attīstība, ar nolūku audzināt saliedētu, spēcīgu, nacionāli orientētu, jaunu čehu paaudzi. Kustības mērķis bija tautas tikumiskā un garīga līmeņa paaugstināšana, kur fiziskā audzināšana bija balstīta uz īpašas M. Tirša 19. gs. 70. gados izstrādātas vingrošanas sistēmas. Atšķirībā no vācu Turnverein vingrošanas principiem, kas balstījās uz sistēmatiski atkārtotajiem vingrinājumiem ar svariem spēka attīstībai, M. Tiršs, būdams mākslas zinātņu docents, centās koncentrēties vingrošanas estētikā, kas balstījās sengrieķu kustību un ķermeņa skaistuma Kalokagatijas (καλοκαγαθία) postulātos. Sokoli kļuva par pionieriem dzimumu vienlīdzības jomā 19. gs. sporta organizāciju kontekstā – sokolu organizācijās bija ļauts stāties sievietēm, tām izstrādājot atsevišķu vingrinājumu ciklu ar horeogrāfijas elementiem. Par vienu no pazīstāmākajiem sokolu vingrinājumiem kļuva piramīdas, ko vēlāk pārņēma arī citas sistēmas. Laika gaitā M. Tirša vingrošanas sistēma pilnveidojās, līdz kļuva izteikti iedalīta vairākos paveidos:

1. Apmācība bez papildus rīkiem (brīvās kustības, ierindas vingrinājumi, soļošana, skriešana)
2. Vingrošana ar papildus aprīkojumiem un vingrošanas rīkiem
3. Grupveida vingrošana (kopīgiem spēkiem, piemēram, piramīda)
4. Sacīkstes (paukošana, cīņa)

Prāgas biedrības nosaukumam bija izvēlēts slāvu tautām raksturīgs simbols – piekūns (čehu u. c. slāvu valodās sokol) –, slāvu folklorā apdziedāts cēls, drošsirdības, skaistuma un brīvības simbols. Būdams Džuzepes Garibaldi (Giuseppe Garibaldi) ideju piekritējs, I. Figners pārņema itāļu nacionālās apvienošanās (Il risorgimento) kustībai raksturīgus drēbju elementus – sarkanus kreklus, tiem pievienojot galvas segas ar piekūna spalvu, kas kļuva par daļu no sokolu uniformas. Vēlāk uniforma tika papildināta ar čehu u. c. slāvu tautām raksturīgiem tautas tērpu elementiem.

Laika gaitā sokolu kustībai rādās vairākas devīzes, spilgtākās no tām: “Viens neko nemaina, visi maina visu”, “Ne mantkarībai, ne slavai”, “Uz priekšu! Vilcināšanas – nāve.”

1905. gadā par savu himnu sokolu kustība pārņēma 1834. gadā tapušo slovāku dzejnieka Samo Tomāšika (Samo Tomášik) skaņdarbu Hej, Sloveni! ("Sveiki, slāvi!"), kas vairākās interpretācijās dažādos laika posmos kļuva par Serbijas, Melnkalnes, Slovākijas un Dienvidslāvijas himnām. Vēlāk katrai nacionālajai sokolu savienībai rādās savas himnas. Par čehu un slovāku himnu uzskata Františeka Pelca (František Josef Pelz) skaņdarbu Lví silou ("Lauvas spēks"). Skaņdarbs kļuva par neoficālu nacionālās pretošanas dziesmu un tika translēts radio Prāgas sacelšanas laikā 05.05.1945.

T. G. Masariks – pirmais Čehoslovākijas prezidents

Edvards Benešs (Edvard Beneš) – otrais Čehoslovākijas prezidents, Otrā pasaules kara laikā Čehoslovākijas trimdas valdības vadītājs

Jozefs Šeiners (Josef Eugen Scheiner) – viens no Čehoslovākijas armijas dibinātājiem, politiķis, sokolu kustības attīstītājs ārpus čehu apdzīvotām zemēm

Jans Sirovijs (Jan Syrový) – Čehoslovāku korpusa komandieris Krievijas Pilsoņu karā. Starpkaru laikā Čehoslovākijas politiķis

Jans Gajdošs (Jan Gajdoš) – čehu izcelsmes olimpiskais čempions, Otrā pasaules kara nacionālās pretestības dalībnieks. Gājis bojā ieslodzījumā

Aleksandrs I (Александар I Карађорђевић) – Dienvidslāvijas karalis

Pjotrs Stolipins (Петр Аркадьевич Столыпин) – viens no spilgtākajiem Krievijas Impērijas norieta politiķiem, Iekšlietu ministrs un Ministru padomes priekšsēdētājs

Aleksandrs Gižickis (Александр Степанович Гижицкий) – Krievijas Impērijas politiķis, Valsts Domes loceklis

Radusies 19. gs. vidū, sokolu kustība kļuva par vienu no Austrijas Impērijā dzīvojošo slāvu tautu nacionālās atmodas izpausmēm, kas īpaši iezīmējās pēc 1848. gada nemieriem. Sākotnēji apolitiskās sokolu organizācijas īsā laikā politizējās, iekļāva nacionālisma idejas ar militāru pieskaņu. Nākamajās desmitgadēs kustība kļuva par Austroungārijas, Osmaņu un Krievijas Impērijā dzīvojošo slāvu tautu vienojošo faktoru. Tomēr, ja Austroungārijas un Osmāņu Impērijās tiem piemīta pretvalstiskais raksturs, tad Krievijas Impērijā strāvojums guva nācijas vienojošo un izteikti panslāvisku orientāciju, kas tika pielietots Krievijas ārpolitiskās interesēs Balkānos. Tas atspoguļojās Pirmā pasaules kara norisē, slāvu sokolu kustības dalībniekiem masveidā pārējot Antantes pusē, īpaši Krievijas Impērijas armijā, turpmākai cīņai pret Centrālā bloka valsts karaspēkiem. Sokolu kustības ideoloģija un augsti motivēti dalībnieki kļuva par spēcīgu balstu Čehoslovākijas Republikas dibināšanas, veidošanās un attīstības posmā, kā nacionālā, demokrātiskā valstiskuma apliecinājums, ko trāpīgi raksturoja Čehoslovākijas pirmā prezidenta T. Masarika teiktais: “Bez sokolu kustības nebūtu armijas, bez armijas nebūtu Republikas” (Bez Sokola by nebylo legií, bez legií by nebylo republiky). Tādējādi nacistiskās okupācijas un komunistiskajā periodā sokolu kustība kļuva par nepārprotamu nacionālās pretošanās kustību totalitārajiem režīmiem Čehoslovākijā, šī iemesla dēļ atjaunojoties līdz ar komunistiskās varas krišanu 20. gs. 80. gadu nogalē. Lai gan mūsdienās kustība nav tik izplatīta kā starpkaru posmā, tās fiziskās (mazāk nacionālās un kultūras) audzināšanas principi joprojām ir populāri, organizācijām pulcinot ievērojamu dalībnieku Eiropā, Ziemeļu un Dienvidamerikā, Austrālijā u. c. valstīs.

Sokoli guvuši atspoguļojumu Jaroslava Hašeka (Jaroslav Hašek) romānā “Krietnais kareivis Šveiks” (Osudy dobrého vojáka Švejka za světové války, 1921). Uzņemta dokumentālā filma “Vingrotājs Jans Gajdošs” (Gymnast Jan Gajdoš, 2015); “Sokolu salidojumi” (Sokolský slet 1914–1934, 2012), Čehijas Olimpiskās komitejas (Český olympijský tým) dokumentālās filmas (2018), Čehijas Televīzijas (Česká televize) sižeti: “Brāļi, laiks cīņai!” (Bratře, tužme se! Už 155 let, 2017), “Bez sokolu kustības nebūtu Čehoslovākijas Republikas. Dibināšanas pamatā bija veselīgs gars veselīgā miesā” (Bez Sokola by nebylo Československa. U vzniku republiky byl v zdravém těle zdravý duch, 2018).