Unitāriešu izcelsme ir saistīta ar kristietību. Pirmie šīs kustības sludinātāji uzskatīja, ka atjauno sākotnējo kristietību, kāda tā bija pirms 4. gs. teoloģiskajām debatēm, kuru rezultātā izkristalizējās kristiešu vairākuma pieņemtā mācība par Kristu un trīsvienību. Mūsdienās daļa unitāriešu neuzskata sevi par kristiešiem, bet pārņem dažādu reliģiju mācības un prakses vai definē sevi kā sekulārus humānistus. Unitārieši ir liberāli reliģiska kustība, kas akcentē viedokļu daudzveidību, toleranci un reliģijas brīvību. 

Nosaukums “unitārieši” cēlies no latīņu valodas vārda unitas (’vienotība’). Tas norāda uz unitāriešu ticību Dievam kā vienai nedalāmai personai. 

Dievkalpojumi parasti notiek svētdienās un strukturāli atgādina reformātu dievkalpojumus. Centrālā vieta tajos ir sprediķiem, kurus saka mācītājs, kāds draudzes loceklis vai viesis. Tie var būt balstīti ne tikai Bībelē, bet arī citā sakrālā vai literārā tekstā. Dažkārt pēc sprediķa ir atvēlēts laiks tā apspriešanai un arī kritikai, tādējādi akcentējot unitāriešu augsti vērtētās kritiskās domāšanas nozīmi. Dievkalpojumos ir arī mūzika un laiks, kad draudzes locekļi var publiski pastāstīt par neseniem svarīgiem notikumiem viņu dzīvē.

Daļa unitāriešu draudžu praktizē kristību kā simbolisku bērna ienākšanu draudzē un cilvēku sabiedrībā. Citi rīko bērna svētīšanu. Vēstures gaitā unitārieši ir lietojuši dažādas kristību formulas (piemēram, britu unitārietis Džozefs Prīstlijs (Joseph Priestley) 18. gs. beigās rakstīja par kristību Jēzus vārdā). Tas pats attiecas uz svēto vakarēdienu – daļa unitāriešu vēl aizvien vairākas reizes gadā to svin kā Kristus piemiņas mielastu, taču daļa no tā ir atteikušies vai praktizē to pārveidotā veidā, uzskatot, ka tradicionālā izpratne par svētā vakarēdiena praksi ir pārāk cieši saistīta ar viņiem nepieņemamu teoloģiju par Jēzus nāvi kā upuri vai ar maģisku izpratni par vakarēdienā notiekošo. Čehu unitāriešu mācītājs Norberts Čapeks (Norbert Čapek) 20. gs. 20. gados sāka praktizēt ziedu komūniju (Flower Communion), kurā klātesošie apmainās ziediem. Kopš 20. gs. 80. gadiem ir pazīstama ūdens komūnija. Tajā draudzes locekļi uz dievkalpojumu atnes trauku ar nelielu ūdens daudzumu no vietas, kas viņiem svarīga. Viņi to izlej kopīgā traukā, nereti atklājot, kāpēc šī vieta viņiem tik svarīga. Daļa unitāriešu draudžu svin galvenos kristiešu svētkus (Lieldienas, Ziemassvētkus un citus), citi – arī jūdaistu, hinduistu un citu reliģiju svētkus (piemēram, daudzi amerikāņu unitārieši-universālisti svin Indijā populāros Divali (Diwali) svētkus kā simbolisku gaismas uzvaru pār tumsu). 

Mūsdienās unitārieši visā pasaulē kā vizuālu simbolu lieto atveidu – biķeri ar liesmu. Tā autors Otrā pasaules kara laikā Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV) bija Austrijas ebreju izcelsmes bēglis Hanss Doičs (Hans Deutsch). Sākotnēji šis simbols bija logototips, ko izmantoja Unitāriešu kalpošanas komiteja (Unitarian Service Committee). H. Doičam tas simbolizēja ziedošanos un mīlestību. 

Tā kā unitāriešu draudzes ir autonomas un bez kategoriskām doktrīnām, unitārisms vieno dažādas pārliecības cilvēkus, sākot no liberāliem protestantiem līdz budistiem, pagāniem, sekulāriem humānistiem un citiem. Unitāriešu draudžu apvienībās pastāv interešu grupas, kuras apvieno dažādu uzskatu cilvēkus. Piemēram, kopš 20. gs. 90. gadu sākuma ASV pastāv Unitāriešu un universālistu budistu sadraudzība (Unitarian Universalist Buddhist Fellowship). 1991. gadā tika dibināta Unitāriešu kristiešu asociācija (Unitarian Christian Association), kuras mērķis ir saglabāt liberālās kristietības idejas britu unitārismā. Norvēģijas unitāriešu kopiena (Unitarforbundet) ir ietekmējusies no jūdaisma, un tās oficiālais nosaukums ir Dāvida nams. 

Unitārieši neatzīst Svēto Trīsvienību un, iestājoties draudzē, neprasa dogmu pieņemšanu. Viņi noliedz mācību par iedzimto grēku, elli un predestināciju. Unitārieši uzskata, ka nevienai reliģijai nav monopola uz patiesību. Trinitārisma noliegums ir iemesls, kāpēc unitārieši nevar būt pilntiesīgi locekļi vairumā ekumenisko organizāciju (kā, piemēram, Pasaules baznīcu padomē, World Council of Churches). Lai gan viņi līdzdarbojās Britu baznīcu padomes (British Council of Churches) dibināšanā (1942), taču vairs nav tās pēcteces “Baznīcas kopā Britānijā un Īrijā” (Churches Together in Britain and Ireland) locekļi. 

Unitārieši radās tagadējā Rumānijā un Polijā, sākot no 16. gs. vidus, taču vēl pirms tam Eiropā cirkulēja viņu teoloģijai līdzīgi uzskati. Humānisms sekmēja kritisku skatījumu uz dogmām. Migels Serveto (Miguel Serveto), spāņu teologs un humānists, noliedza predestināciju un tradicionālo trinitārismu. Viņu vajāja gan katoļi, gan protestanti, un pēc polemikas ar Žanu Kalvinu (Jean Calvin) M. Serveto 1553. gadā tika sadedzināts. Viņa darbi 16. gs. 30. gados tika izplatīti Ziemeļitālijā un atstāja iespaidu uz turienes anabaptistiem, kuri bija racionālāki par ticības līdzgaitniekiem citviet Eiropā. Daudzi no viņiem apšaubīja Nīkajas un Halkedonas ticības apliecības. Anabaptistu sanāksme 1550. gadā Venēcijā pieņēma desmit doktrinālus punktus, starp kuriem bija postulāti, ka “Kristus nav Dievs, bet cilvēks” un “neeksistē elle, bet tikai kaps”. Kristus bija paraugs morāli skaidrai dzīvei, viņa dzīve – apliecinājums Dieva mīlestībai. Antitrinitārus uzskatus sludināja itālis Fausto Socīni (Faustus Socinus), kurš kļuva par vispazīstamāko šī virziena teologu. Antitrinitāriešus Eiropā vajāja, taču kādu laiku viņi varēja eksistēt Polijā, pateicoties aizstāvjiem aristokrātijas aprindās. F. Socīni aptuveni 1579. gadā ieradās Polijā, pa ceļam uzturoties arī Transilvānijā, un kļuva par antitrinitāriešu vadītāju. Periods no 1585. līdz 1638. gadam bija uzplaukuma laiks šim kristietības virzienam. Polijā pastāvēja aptuveni 300 tā draudzes. Iecietīga attieksme pret antitrinitāriešiem bija arī Transilvānijā, jo šī teritorija 16. un 17. gs. lielākoties bija Osmaņu Impērijas protekcijā. Tieši Transilvānijā izveidojās mūsdienās vecākā vēl aizvien pastāvošā unitāriešu baznīca. Tās dibinātājs ir Francs Dāvids (Franz David, arī Ferencs Dāvids, Ferenc Dávid), kurš pirms tam bija reformātu bīskaps (unitārieši tagadējā Rumānijā, tāpat kā Ungārijā, arī mūsdienās ir saglabājuši bīskapa amatu). 1568. gadā karaļa unitārieša Janoša Zigmonda (János Zsigmond) edikts attiecināja ticības brīvību uz katoļiem, luterāņiem, reformātiem un antitrinitāriešiem. Pēdējie līdz 1569. gadam bija reformātu baznīcas daļa, bet tad baznīca sašķēlās, vairumam pievienojoties antitrinitāriešiem. 1592. gadā Transilvānijā bija aptuveni 400 šī novirziena draudžu. J. Zigmonda pēctecis tronī – katoļticīgais Stefans Batorijs (ungāru István Báthory, poļu Stefan Batory) – neturpināja reliģiskās tolerances politiku. 

Pēc reformācijas apspiešanas Polijā, sākot ar 1660. gadu, kad F. Socīni piekritējiem bija tikai trīs izvēles – pāriet katolicismā, atstāt valsti vai tikt sodītiem ar nāvi –, daudzi no viņiem izceļoja uz Nīderlandi. 18. gs. Anglijā Teofils Lindsijs (Theophilus Lindsey) pameta anglikānismu un 1774. gadā Londonā dibināja pirmo unitāriešu draudzi Lielbritānijā. To apmeklēja un dažkārt tajā sludināja dabaszinātnieks Dž. Prīstlijs. 18. gs. unitāriešu teoloģiju pārņēma daļa vispārējo baptistu, prezbiteriāņu un citu nekonformistu (ārpus valsts baznīcas jeb anglikāņu esošo draudžu). Legālu statusu unitāriešu draudzes Anglijā ieguva tikai no 1813. gada, kad parlaments pieņēma likumu (The Doctrine of the Trinity Act), kas atcēla prasību iedzīvotājiem atzīt trinitārismu.

Tagadējā ASV teritorijā unitārisms aizsākās Jaunanglijas kongregacionālistu draudzēs. 18. gs. beigās pēc konflikta ar trinitāru uzskatu piekritējiem daļa šo kopienu pozicionēja sevi kā unitāriešu draudzes. Dažas tā laika unitāriešu draudzes pastāv vēl aizvien. Piemēram, anglikāņu Karaļa kapela (King’s Chapel) Bostonā mācītāja Džeimsa Frīmena Klārka (James Freeman Clarke) vadībā 1787. gadā kļuva par neatkarīgu unitāriešu draudzi, kas arī mūsdienās liturģijā lieto anglikāņu Kopīgās lūgšanas grāmatas (The Book of Common Prayer) revīziju (pirmais izdevums 1785. gadā). No tās izņemta kopīga ticības apliecības skaitīšana; lūgšanas tiek adresētas Dievam, nevis Jēzum. 19. gs. sākumā unitārieši ieguva vadošās pozīcijas Hārvarda Universitātē (University of Harvard).

Vēlāk unitāriešu idejas izplatījās arī citās valstīs. 1795. gadā pirmā unitāriešu draudze dibināta Madrasā (mūsdienās Čennai), Indijā. Vēlāk, vairākiem hinduisma reformatoriem saskaroties ar unitārismu, tika izveidotas arī citas draudzes. 19. gs. vidū pirmās unitāriešu draudzes tika dibinātas Austrālijā, 1897. gadā – Jaunzēlandē. 1857. gadā unitārisms aizsākās Dienvidāfrikā, 1919. gadā – Nigērijā. 1895. gadā dzejnieks Kristofers Jansons (Kristofer Janson) dibināja unitāriešu draudzi Norvēģijā. 19. gs. beigās un 20. gs. sākumā unitārieši misionēja skandināvu emigrantu kopienās ASV un Kanādā; Amerikāņu unitāriešu asociācijas (American Unitarian Association) paspārnē izveidojās islandiešu, somu, norvēģu, zviedru un dāņu draudzes, kuras asimilācijas rezultātā vēlāk izbeidza savu darbību. 1876. gadā Vācijā tika dibināta unitāriešu organizācija, ko sauca par Brīvo protestantu reliģisko sadraudzību (Religionsgemeinschaft Freier Protestanten). 1911. gadā tās izdotais laikraksts sāka lietot apakštitula nosaukumu “Vācu Unitāriešu Lapas” (Deutsch-Unitarische Blätter). 1900. gadā unitāriešu Brīvā draudze (Det fri Kirkesamfund) tika dibināta Dānijā. 

18. un 19. gs. britu un amerikāņu unitārieši aktīvi iesaistījās sociāli politisko reformu kustībās: cīņā par dzimumlīdztiesību, cietumu reformu, veselības aprūpi, verdzības atcelšanu. Attieksmē pret pēdējo unitāriešu domas gan dalījās. ASV viceprezidents un unitārietis Džons Kalhūns (John Calhoun) 19. gs. aizstāvēja verdzību, uzskatot, ka tās atcelšana sabiedrībā radīs haosu. Savukārt teologs Teodors Pārkers (Theodore Parker) verdzību sauca par lielu nacionālu grēku. Lielbritānijā unitāriešu draudzes veidojās galvenokārt lielpilsētās, un tur tās iestājās par sociālām garantijām maznodrošinātajiem un par citām pārmaiņām. Unitārieši bija tik cieši saistīti ar reformu kustībām, ka to kritiķi nereti sauca par unitāriešiem arī tos reformistus, kuri tiem nepiederēja, piemēram, Tomasu Peinu (Thomas Paine). Pēc Otrā pasaules kara britu unitārieši iesaistījās akcijās (un pat tika arestēti) par velsiešu valodu, par apkārtējās vides aizsardzību, pret atomieročiem. Unitārieši pasaulē pazīstami arī kā LGBT tiesību atbalstītāji.

Tā kā daudzi britu un amerikāņu unitārieši 18. un 19. gs. bija turīgi, viņu draudzes baznīcu būvē varēja piesaistīt slavenus arhitektus un māksliniekus. Piemēram, arhitekta Tomasa Aivorija (Thomas Ivory) 18. gs. vidū pallādija stilā un oktagonālā (astoņstūra) formā celtā baznīca Noričā (Anglijā) ir kalpojusi kā paraugs citu baznīcu – īpaši metodistu – celtniecībai. Oksfordas Herisa Mančestras koledžas (Harris Manchester College) kapelas logu vitrāžu veidošanā ir piedalījies slavenais mākslinieks un literāts Viljams Moriss (William Morris). Vienā no tām esošais moto – elargissez dieu – ir citāts no franču apgaismības filozofa Denī Didro (Denis Diderot) teiktā: “paplašini savus uzskatus par Dievu”. Tas labi atbilst unitāriešu teoloģijai. 1927. gadā atvērto unitāriešu baznīcu Kopenhāgenā (Dānijā) projektēja Karls Brummers (Carl Brummer), un ēkā izmantoti dažādu reliģiju dievnamu elementi: balkoni (kā sinagogās), kristiešu bazilikas forma, sengrieķu tempļiem raksturīgi dekori.

20. gs. unitārisms izplatījās virknē jaunu valstu: Ugandā, Burundi, Kongo Republikā, Kenijā un citās. Jaunas, lielākoties mazas unitāriešu grupas veidojās arī Eiropā – piemēram, 2000. gadā Spānijā, kur tās saskārās ar juridiskās reģistrācijas problēmām, jo draudzei nebija ticības apliecības.

1961. gadā ASV unitārieši apvienojās ar universālistiem, izveidojot Unitāriešu-universālistu asociāciju (UUA, Unitarian Universalist Association). Līdz 2002. gadam tai piederēja arī Kanādas unitāriešu draudzes. Mūsdienās daļa no tām turpina piederēt UUA, citas – tikai Kanādas unitāriešu padomei (Canadian Unitarian Council), vēl citas – abām minētajām organizācijām.

Unitāriešu starptautisko aktivitāšu koordinācijai 1995. gadā tika dibināta Starptautiskā unitāriešu un universālistu padome (International Council of Unitarians and Universalists). 2011. gadā tā apvienoja unitāriešu un universālistu organizācijas dažādās valstīs ar vairāk nekā 160 000 locekļiem. 2021. gada beigās pieņemts lēmums par šīs organizācijas likvidāciju, paralēli risinot jautājumu par jaunas, līdzīgas institūcijas izveidi nākotnē. Kopumā pasaulē unitārisms nav skaitliski augoša kustība. 

Herisa Mančestras koledža – viena no Oksfordas Universitātes (University of Oxford) koledžām – dibināta 1757. gadā Voringtonā (Lielbritānijā) kā unitāriešu un citu nekonoformistu mācību iestāde. Vēlāk tā bija Mančestrā un no 1893. gada – Oksfordā. Tās mūsdienu nosaukumā iekļauti Mančestras pilsētas un filantropa lorda Filipa Čārlza Herisa (Philip Charles Harris) vārdi.

Midvillas Lombarda Teoloģijas skola (Meadville Lombard Theological School) – 1844. gadā dibināta unitāriešu-universālistu teoloģijas augstskola ASV.

Starptautiskā reliģijas brīvības asociācija (International Association for Religious Freedom) – 1900. gadā Bostonā dibināta organizācija, kura iestājas par starpreliģiju dialogu, sociālo taisnīgumu, iecietību. Tās dibināšanā aktīvi iesaistījās unitārieši.

Unitāriešu un brīvo kristiešu draudžu ģenerālā asambleja (General Assembly of Unitarian and Free Christian Churches) – 1928. gadā dibināta britu unitāriešu draudžu apvienība.

Unitāriešu-universālistu asociācija – 1961. gadā dibināta ASV unitāriešu-universālistu draudžu apvienība, pie kuras pieder arī draudzes Austrālijā, Jaunzēlandē, Filipīnās, Kanādā un Pakistānā. 

Faith and Freedom – Herisa Mančestras koledžas izdots žurnāls, sākot ar 1947. gadu; The Inquirer – britu unitāriešu žurnāls, izdots no 1842. gada; The Journal of Unitarian Universalist History – ar nosaukumu The Proceedings of the Unitarian Historical Society sāka izdot 1925. gadā, izdevējs ir Unitāriešu-universālistu vēstures un mantojuma biedrība (Unitarian Universalist History and Heritage Society) ASV. 

Džons Adamss (John Adams) – otrais ASV prezidents, viens no četriem unitāriešiem, kas ieņēma šo amatu, pirmais prezidents, kas dzīvoja Baltajā namā; Džeimss Luters Adamss (James Luther Adams), viens no ievērojamākajiem 20. gs. amerikāņu unitāriešu teologiem, bijis profesors Hārvarda Universitātes Teoloģijas skolā (Harvard Divinity School), Midvillas Lombarda Teoloģijas skolā; Bēla Bartoks (Béla Bartók) – viens no pazīstamākiem ungāru komponistiem, tautas mūzikas pētnieks, ērģelnieks unitāriešu baznīcā Budapeštā; Doroteja Diksa (Dorothea Dix) – amerikāņu sociālā reformiste, kura iestājās pret psihiski slimo ieslodzīšanu cietumos; Ralfs Valdo Emersons (Ralph Waldo Emerson) – amerikāņu filozofs, literāts; Elizabete Gaskella (Elizabeth Gaskell) – britu rakstniece, pasaulē visvairāk pazīstama kā romāna “Krenforda” (Cranford) autore; Timotijs Džons Bērnerss-Lī (Timothy John Berners-Lee) – 20. gs. britu datorzinātnieks, vispasaules tīmekļa izgudrotājs; Ešlijs Montagjū (Ashley Montagu) – britu un amerikāņu antropologs, kas aktualizēja jautājumus par dzimtes un rases saistību ar politiku; T. Pārkers – amerikāņu unitāriešu teologs, kurš ar iesaisti dažādās sociālu reformu kustībās (piemēram, pret verdzību) motivēja unitāriešus pievērsties sociālajai teoloģijai.