Pat ja liturģiskās darbības veic viens cilvēks bez citu klātbūtnes, tas notiek citu vārdā (vai citu labad). Teologi uzskata, ka liturģijā ir aktīvs gan Dievs, gan cilvēks. Liturģija ir kontekstuāla un tāpēc pakļauta pārmaiņām. Tā saistīta ar varu, jo liturģiskajā telpā un pašā dievkalpojumā vizuāli un ar žestu palīdzību nereti tiek izceltas vadītāju lomas (piemēram, atrašanās īpašā telpas daļā un sēžot no citiem atšķirīgā krēslā, tikai noteiktu amatu pildītājiem atvēlēti dievkalpojuma teksti, dzimtes lomas utt.). Atkarībā no teoloģiskajiem uzskatiem, dievkalpojums vai tā daļas (piemēram, svētais vakarēdiens) var būt atvērtas jebkuram cilvēkam vai tikai kādas konkrētas draudzes vai kristietības novirziena piekritējiem. Liturģijas pastāv ne tikai rakstiski fiksētā formā, bet arī vienīgi mutvārdu tradīcijā (piemēram, Vasarsvētku draudžu jeb pentakostu liturģijas). Liturģijas ietver sevī ne tikai regulāros dievkalpojumus, bet arī pārejas ritus (kristības, laulības, bēres utt.).

Nosaukums cēlies no grieķu valodas vārda λειτουργία, kas nozīmē 'publisks darbs tautas labā'. 

Pirmkristīgais dievkalpojums veidojies no jūdaistu sinagogas dievkalpojumiem, vēlāk ietekmējoties arī no grieķu un romiešu un citu kultūru rituāliem. Babilonijas un Jeruzalemes Talmudā ir lūgšanu teksti, taču jāņem vērā, ka Talmuda gala versijas ir tapušas vairākus gadsimtus pēc kristietības rašanās. Mūsdienu pētnieki diskutē par to, kādā mērā rabīnu sacerētās lūgšanas tika lietotas Palestīnas jūdaismā un jūdaistu diasporā. 20. gs. pirmajā pusē populārs bija panliturģisms – centieni saskatīt Jaunajā Derībā liturģijas iezīmes un pat apgalvot, ka evaņģēliji tika veidoti, lai tos lasītu kristiešu dievkalpojumos. Mūsdienās šādas teorijas tiek noraidītas, jo tām nav pietiekama vēsturiska pamata un 1. gs. jūdaismā nepastāvēja fiksēts sabata Svēto Rakstu lasījumu lekcionārijs. Jaunajā Derībā nav detalizēti aprakstīti kristiešu dievkalpojumi. Var tikai secināt, ka kristieši regulāri pulcējās privātmājās, galvenie dievkalpojumi bija svētdienās, tiem bija vadītāji (pamazām attīstījās hierarhiska pārvaldes sistēma), liela loma tajos bija kopīgām maltītēm, dievkalpojumiem nebija vienotas struktūras, taču draudžu vadītāji centās, lai tiktu ievērota kārtība (“viss lai notiek draudzes celšanai”, 1. Korintiešiem 14:26). Pirmkristieši vārdu “liturģija” attiecināja ne tikai uz dievkalpojumu, bet plašākā nozīmē – uz visu cilvēka dzīvi (Filipiešiem 2:30 – “kalpošanas darbs”).

Liturģiskie teksti mainās atkarībā no baznīcas gada perioda, kas Rietumu baznīcās ir Adventa, Ziemassvētku, Ciešanu, Lieldienu un parastais laiks (gan pēc Zvaigznes dienas (dažās tradīcijās – sākot no Sveču dienas), gan pēc Vasarsvētkiem). Baznīcas gads protestantiem un Romas katoļiem sākas 1. Adventa svētdienā, pareizticīgajiem – 1. septembrī (pēc Jūlija kalendāra jeb “vecā stila”) vai 14. septembrī pēc Gregora kalendāra (“jaunā stila”). Baznīcas svētki iedalās nemainīgos (piemēram, Ziemassvētki, kas Rietumu baznīcās vienmēr ir 25. decembrī, Ziemassvētku svētvakars – 24. decembrī) un mainīgos. Baznīcas svētki attīstījās pamazām – visticamāk, vispirms svinēja Lieldienas, tad arī Vasarsvētkus. No 4. gs. vispirms Jeruzalemē un tad arī citviet attīstījās Klusās nedēļas (pirms Lieldienām) tradīcijas, saistot tās ar Jēzus dzīves pēdējo dienu notikumiem. Vēlāk izveidojās arī citi svētki – 10. gs. Rietumos radās Trīsvienības svētki (pirmā svētdiena pēc Vasarsvētkiem), kurus Romas baznīca oficiāli gan atzina tikai 14. gs. Rietumos 9. gs. sāka atzīmēt 1. novembri kā Visu svēto dienu. Nostiprinoties Marijas un svēto kultam, veidojās īpaši svētki. 13. gs. līdz ar svētā vakarēdiena elementu godināšanas tradīcijas uzplaukumu pirmajā ceturtdienā pēc Trīsvienības svētkiem sāka svinēt Kristus Miesas un asins svētkus. Vēlāk protestanti no šiem svētkiem atteicās, jo tie bija pārāk saistīti ar Romas katoļu sakramentālo teoloģiju. Dažiem svētkiem (piemēram, Lieldienām) ir jūdaistu izcelsme; citi (piemēram, Ziemassvētku–Zvaigznes dienas ciklam) ir izveidojušies, kristianizējot grieķu un romiešu svētkus. Nesenā vēsturē ir bijuši mēģinājumi ieviest jaunus liturģiskos gadalaikus. Piemēram, 20. gs. 30. gados Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV) metodistu un prezbiteriāņu draudzēs izplatījās tradīcija no Vasarsvētkiem (vai augusta beigām) līdz Adventam svinēt Valstības laiku (angļu Kingdomtide), kura liturģiskā krāsa bija zaļa un kura laikā akcentēja palīdzību nabadzīgajiem un citus žēlsirdības darbus. 20. gs. beigās šī tradīcija lielākoties izzuda. Anglijas baznīcā (anglikānismā) par Valstības laiku mēdz saukt periodu starp Visu svēto dienu un Adventu, un šajā laikā tiek pieminēts Kristus kā zemes un debesu valdnieks. Kā liturģiskā krāsa tiek ieteikta sarkanā.

Pareizticībā tikai euharistisko (vakarēdiena) dievkalpojumu sauc par liturģiju, bieži papildinot ar vārdu “dievišķā”. Liturģiskais gads šajā konfesijā veidojas ap 12 galvenajiem svētkiem, neskaitot Lieldienas. Tās uzskata par īpašiem svētkiem, uz kuriem norāda citi svētki. Pareizticībā ir trīs ilgtermiņa gavēņi: Lielais (sākas septiņas nedēļas pirms Lieldienām), Ziemassvētku (40 dienas pirms Ziemassvētkiem), Apustuļu gavēnis (saukts arī par Pētera gavēni un ilgst no otrās pirmdienas pēc Vasarsvētkiem līdz svētā Pētera un Pāvila dienai), Dievmātes aizmigšanas gavēnis (divas nedēļas augustā). 

2. gs. Justīns Moceklis (grieķu Ιουστίνος ο Μάρτυρας, latīņu Iustinus Martyr) aprakstīja svētdienas dievkalpojumu, kā sastāvdaļas minot Svēto Rakstu lasīšanu, sprediķi, lūgšanas, kuras noslēdzas ar miera sveicienu (skūpstu), un svēto vakarēdienu. Didahē (1. vai 2. gs.) sniegtajās norādēs par svēto vakarēdienu Kristus nāve nav pieminēta un – atšķirībā no mūsdienās ierastās kārtības – vispirms tiek izteikta pateicība par kausu. Acīmredzot dažādas pirmkristiešu grupas kopīgus azaidus rīkoja ar atšķirīgiem teoloģiskajiem akcentiem, kuri vēlāk saplūda kopā. Dažas kristiešu grupas kopā ar maizi un vīnu (vai ūdeni) lietoja arī medu, pienu, zivis. Pirmkristiešu dievkalpojumos izveidojās dalījums vārda liturģijā, kas bija vērsta uz Bībeles lasīšanu un apcerēšanu, un dievgalda (euharistiskajā) liturģijā, kurā piedalījās tikai kristieši, taču tas nenozīmē, ka vārda liturģija vienmēr bija pirmā daļa. Tertulliāns (Quintus Septimius Florens Tertullianus, 2./3. gs.) rakstīja par to, ka vārda liturģijā lasīti psalmi un pirms miera skūpsta skaitīta tēvreize. Viņš arī apraksta lūgšanu ar paceltām rokām.

Vēlākos gadsimtos dievkalpojumu teksti tika kodificēti. Austrumos Ēģipte un Antiohija kļuva par būtiskiem liturģiskajiem centriem. 4. gs. Ēģiptē bīskaps Serapions (Serapion) apkopoja vakarēdiena liturģijas galvenos elementus. Šie apraksti ir ietekmējuši Aleksandrijas svētā Marka liturģiju, no kura vēlāk attīstījās koptu svētā Kirila liturģija. 4. vai 5. gs. Antiohijas baznīcā nostiprinājās Jēzus brāļa Jēkaba vārdā nosaukta liturģija, kuru ir ietekmējusi Jeruzalemē lietotā liturģija. Sīriešu pareizticīgo baznīcā tā vēl aizvien ir galvenā liturģija. 6. gs. Austrumu baznīcā kanoniski nostiprinājās Jāņa Zeltamutes (Ἰωάννης ὁ Χρυσόστομος) un Bazila (Βασίλειος) liturģijas, no kurām mūsdienās visvairāk lieto Jāņa Zeltamutes liturģiju. Romas liturģija (Ritus Romanus), kas pamazām sāka dominēt Rietumos, pastāvēja dažādās vietējās versijās, kuras tika unificētas Tridentas koncilā (16. gs.). Līdzās Romas liturģijai pastāvēja arī citas, piemēram, gallikāņu un Mozarābijas liturģijas, kā arī Ambrozija vārdā nosaukta liturģija (radusies aptuveni 4. gs.), kas dažviet atšķiras no Romas liturģijas (dievkalpojuma beigās priesteris saka nevis “Mise ir beigusies, ejiet ar mieru”, bet vienkārši “Ejiet ar mieru”, uz ko dievlūdzēji atbild “Kristus vārdā”; evaņģēlija lasījumam seko īsa antifonija; Adventa laikā ir sešas, nevis četras svētdienas). Tā vēl aizvien tiek lietota – 2017. gadā to izmantoja pāvests Francisks (Franciscus). Mozarābijas liturģiju lietoja tagadējās Spānijas un Portugāles teritorijā. Mūsdienās to vēl aizvien izmanto Spānijas Reformētajā episkopālajā baznīcā, dažkārt arī Romas katolicismā.

16. gs. protestantisma novirzieni pilnībā vai daļēji reformēja viduslaiku liturģiju. Mārtiņš Luters (Martin Luther) bija piesardzīgāks, Žans Kalvins (Jean Calvin), Ulrihs Cvinglijs (Ulrich Zwingli) – radikālāki, atsakoties no visa, kam nav tieša pamatojuma Bībelē. Gan M. Luters, gan Ž. Kalvins uzskatīja, ka ir jāsaglabā ikdienas rīta un vakara lūgšanas. Tāpat domāja angļu reformators Tomass Kranmers (Thomas Cranmer), kurš vakara un nakts lūgšanas saplūdināja vienā, izveidojot liturģiju (angļu Evensong), kas vēl aizvien ir populāra. Daļa reformātu un radikālās reformācijas piekritēju noliedza rakstītas lūgšanas un citas fiksētas dievkalpojumu formas, uzskatot, ka tās ved pie formālisma. Reformatori atšķīrās arī attieksmē pret vizuālo mākslu un mūziku dievkalpojumā. M. Luters veicināja korāļu kopīgo dziedāšanu un ieteica dziedāt arī atsevišķas liturģijas daļas. Luterāņi saglabāja lielu daļu no viduslaiku mākslas objektiem, atsakoties vienīgi no tādiem, kas saistīti ar Marijas vai svēto kultu. Refrmāti pārveidoja baznīcu interjeru, altāru vietā nereti novietojot kanceli, ar to uzsvērdami viņiem būtisko rakstītā un sludinātā vārda centralitāti. Ž. Kalvins uzskatīja, ka dziedāt dievkalpojumā drīkst tikai psalmus. Šo praksi pārņēma Skotijas prezbiteriāņi. Līdzīgās domās bija puritāņi Anglijā un tie no viņiem, kuri izceļoja uz Jauno pasauli. Ne velti pirmā ASV angliski publicētā grāmata bija Bay Psalm Book (1640). Kvēkeri bija vēl radikālāki un vispār atteicās no mūzikas dievkalpojumā, sēžot klusumā, kuru laiku pa laikam pārtrauca spontānas uzrunas. Protestanti vairs nesvinēja daudzus katoļu svētkus, taču tika ieviesti jauni – piemēram, luterānismā Ticības atjaunošanas svētki 31. oktobrī. Līdz ar 18. gs. metodismu Anglijā izplatījās baznīcas dziesmu dziedāšana. Metodisti uzskatīja dziesmas gan par misionārisma līdzekli, gan par izglītošanas veidu. Metodistu teoloģija primāri izpaudās himnoloģijā. Metodisma panākumi ietekmēja arī anglikānismu. ASV 19. gs. Eiropas izcelsmes amerikāņu baznīcas dziesmu melodiju autoriem ietekmējoties no afroamerikāņu mūzikas, notika tālākas pārmaiņas, tāpēc populāras kļuva melodiskas dziesmas ar vienkāršiem, iedvesmojošiem tekstiem. Savukārt Romas katoļu baznīcā liturģiskās atjaunotnes kustības rezultātā ar pāvesta Pija X (Pius X, valdīšanas gadi 1903–1914) atbalstu no jauna tika popularizēti gregoriskie dziedājumi. Tos latīņu valodā dziedāt mācīja draudžu locekļiem un viņu bērniem. Liturģiskās atjaunotnes kustība veidojās vairākās konfesijās 19. gs. līdz ar historiogrāfijas uzplaukumu. Tās mērķis bija atgriezties pie liturģijas sākotnējiem principiem. Mūsdienās gan vairāk kā tolaik saprotams, ka kustības aktīvisti nebija neitrāli; viņus ietekmēja pašu konfesionālie un personīgie pieņēmumi. Liturģiskās atjaunotnes kustība iestājās par aktīvu visu draudzes locekļu iesaisti dievkalpojumā, par regulāru (iksvētdienas) svētā vakarēdiena svinēšanu.

Nozīmīgs pavērsiens punkts katolicismā bija Otrais Vatikāna koncils (1962–1965), kura rezultātā misi sāka noturēt nacionālās valodās. Pāvesta Pāvila VI (Paulus VI) misālē (1970) ir trīs jaunas euharistiskās lūgšanas. Misi noteikts svinēt ar seju pret draudzi. Publiski tiek lasīts lielāks Bībeles tekstu apjoms nekā agrāk. 20. gs. kristīgo konfesiju liturģijas ir ietekmējis ekumenisms, veicinot dažādu konfesiju liturgu sadarbību (piemēram, izstrādājot kopīgus lekcionārijus), un harismātiskā kustība, kas kopš 20. gs. 50. un 60. gadiem ienesa Vasarsvētku draudžu mācību un liturģisko stilu ar tam raksturīgo emocionalitāti vēsturiski senākās konfesijās. Koloniālisma sabrukums dažādām konfesijām sniedza impulsu jaunu, kontekstuālu liturģiju radīšanai, kas pielāgotas vietējām kultūrām. Vairākās senāko protestantu baznīcu (luterāņu, anglikāņu, reformātu) liturģijās mūsdienās ir virzība no unificētiem liturģiskiem tekstiem uz vispārīgām vadlīnijām, kuras var dažādi īstenot.

4. gs. kristietībai kļūstot par valsts reliģiju, būtiski mainījās liturģija un liturģiskā telpa. Dievkalpojumi kļuva greznāki, jo garīdznieki pārņēma grieķu un romiešu sabiedrībā lietotos amata tērpus un citus atribūtus. Liturģija sāka pildīt ar valsti saistītas reprezentatīvas funkcijas: valdnieku kronēšana un bēres, aizlūgumi par armiju panākumiem utt. Vienlaikus liturģija bija arī iespēja garīdzniecībai paust neapmierinātību ar laicīgo valdnieku rīcību. Lielie finansiālie līdzekļi, kas nonāca baznīcu rīcībā, sekmēja mākslas attīstību. Mūsdienās valstīs vai to daļās, kurās vēl aizvien ir valsts baznīca (piemēram, Anglijā), baznīcas ceremoniālā loma saiknē ar valsti turpinās. Citās valstīs tradicionālā liturģija ir transformējusies sekulārās liturģijās (piemēram, ASV prezidenta inaugurācija, rituāli nacionālo valstu svētkos un piemiņas vietās). Mūsdienu liturģiskos tekstos nereti tiek iekļauti teksti, kas aicina domāt par reliģijas sociālpolitisko dimensiju, piemēram, par svēto vakarēdienu kā politisku aktu, kas akcentē iestāšanos citu, īpaši marginalizēto un vajāto, labā.