Dzimis dzimtsmuižnieka grāfa, ierēdņa Gebharda Eduarda Heinriha Nikolaja fon Keizerlinga (Gebhard Wilhelm Eduard Heinrich Nicolaus (Gebhard) Graf von Keyserlingk) un baroneses Sofijas fon Ofenbergas (Sophie, geboren Baronesse von Offenberg) ģimenē (Tāšu Padures muižas īpašnieki). 09.1895. iestājās Jūras kadetu korpusā Pēterburgā (05.1901. beidza), 1907.–1908. gadā mācījās un beidza apmācību kursu zemūdens peldēšanas mācību vienībā Liepājas Kara ostā.

Tēvabrālis – rakstnieks Eduards fon Keizerlings (Eduard Heinrich Nikolas Graf von Keyserling).

No 09.1898., uzsākot mācības Jūras kadetu korpusa speciālklasē, bija aktīvā Krievijas karadienestā. Virsnieks 13. flotes ekipāžā (apakšvienībā) Tālajos Austrumos, mičmanis (no 05.1901.), dienēja uz mīnu transportkuģa “Jeņisej”, uz jūras kanonierlaivas “Gremjaščij” (no 12.1902.), uz II šķiras kreisera “Zabijaka” (no 09.1903.), I šķiras kreisera “Diana” sardzes priekšnieks (no 04.1904.). Piedalījās Krievijas–Japānas karā, Portarturas cietokšņa aizsardzībā (no 02.1904.). Pēc jūras kaujas Dzeltenajā jūrā, kuģa “Diana” bēgšanas un internēšanas Saigonā, 09.1904. A. fon Keizerlings tika komandēts Galvenā jūras štāba rīcībā uz Pēterburgu, no turienes – uz Liepāju, jaunizveidotās Klusā okeāna flotes 2. eskadras mīnu kuģa “Bistrij” sardzes priekšnieks Liepājas kara ostā (no 10.1904.). Piedalījās eskadras braucienā uz Tālajiem Austrumiem.

Cusimas jūras kaujā 26.05.1905. pēc kuģa bojāejas A. fon Keizerlings krita japāņu gūstā, no kura tika atbrīvots un atgriezās Vladivostokā pēc kara nobeiguma 26.11.1905. Leitnants (no 12.1905.), vecākais leitnants (no 12.1911.), 2. ranga kapteinis (no 01.1915.). Virsnieks uz Baltijas jūras flotes mīnu kreisera “Geņeral Kondratenko” (no 01.1906.), sardzes priekšnieks uz eskadras mīnukuģa “Burnij” (no 07.1907.). Zemūdeņu virsnieks (no 04.1908.). 10.1908. viņu pārvietoja uz Sibīrijas flotes ekipāžu Klusā okeāna flotē Tālajos Austrumos, zemūdenes “Feldmaršal Graf Šeremetjev” komandieris, zemūdenes komandieris Klusā okeāna flotē Valdivostokas ostā. 12.1912. A. fon Keizerlingu pārvietoja uz Baltijas jūras floti. Eskadras mīnu kuģa “Ispolņiteļnij” komandieris (no 02.1913.), aizžogotājtralera “Volga” vecākais virsnieks (no 01.1914.). Pirmā pasaules kara laikā mīnukuģu “Storoževoj” (no 01.1915.) un “Desna” komandieris (no 03.1916.). 04.1918. viņu iecēla par komandieri kuģiem, kas tika pārvesti no Helsingforsas (tagad Helsinki) uz Petrogradu (tagad Sanktpēterburga); diviziona komandieris. 14.08.1918. ar Padomju Krievijas varas iestāžu pavēli A. fon Keizerlings tika atvaļināts no karadienesta un atgriezās Latvijā.

1919. gada sākumā A. fon Keizerlings iestājās Baltiešu landesvērā vācu vienībās, eskadrona komandieris, rotmistrs, 22.05.1919. piedalījās Rīgas ieņemšanā. 25.08.1919. tika ieskaitīts Latvijas armijā (rotmistrs) Vācu zemessargu sastāvā. Oberštāba vecākais adjutants Krustpilī. Vācu zemessargu Rīgas nodaļas priekšnieks (no 01.10.1919.). Kauju sākumā ar Pāvela Bermonta (Павел Рафаилович Бермондт-Авалов) spēkiem 10.1919. nodaļa uz laiku pārņēma Sabiedroto misiju apsardzību gadījumam, ja P. Bermonta spēki ieņemtu pilsētu.

Armijas virspavēlnieka štāba sevišķu uzdevumu virsnieks jūras jautājumos (no 01.04.1920.). No 01.04.1921. tādā pašā amatā Galvenajā štābā. Jūras kapteinis (no 23.05.1923.), admirālis (no 18.11.1927). Sevišķu uzdevumu virsnieks jūras jautājumos jaunizveidotajā Armijas komandiera štābā (no 11.03.1924.). Jūras krastu aizsardzības eskadras komandieris eskadras štābā (no 15.06.1924.).

02.1925. A. fon Keizerlingu iekļāva Valsts prezidentu pavadošajā sastāvā vizītes laikā Igaunijā, 05.1929. – Zviedrijā. Piedalījās daudzos dienesta braucienos uz Franciju, Lielbritāniju, Somiju, Vāciju, Igauniju, Zviedriju, Nīderlandi, vadīja karakuģu iepirkšanas darījumu Francijā.

19.09.1931. tika atvaļināts oficiāli “pēc paša vēlēšanās” ar tiesībām nēsāt uniformu (patiesībā pēc sabiedrībā un Saeimā plaši apspriesta apvainojuma spirta kontrabandā, kad A. fon Keizerlings centās Igaunijā iepirktu alkoholu virsnieku saviesīgiem pasākumiem nogādāt Latvijā uz karakuģa klāja bez muitas nodevas nomaksāšanas). Faktiski A. fon Keizerlingam piespieda iesniegt atvaļināšanas lūgumu, pretējā gadījumā draudot atvaļināt ar formulējumu “dienesta interešu labā”. Dzīvoja savā saimniecībā Vecmoku pagastā, no 1935. gada Rīgā. 1931.–1939. gadā darbojās saimniecības uzņēmumos, bija a/s “Drošība” padomes loceklis, Rīgas Jahtkluba komodors, aktīvi piedalījās vācbaltiešu sabiedriskajā dzīvē (sporta biedrībā “Kaiserwald” u. c.), 1936. gadā vadīja militarizētu zēnu mācību un sporta nometni Mežmuižā.

13.11.1939. A. Keizerlings vadīja bijušo Vācbaltiešu zemessargu biedrības pārstāvju delegāciju atvadīšanās vizītē pie kara ministra Jāņa Baloža. 11.1939. vācbaltiešu izceļošanas gaitā ar ģimeni devās uz Vāciju. Otrā pasaules kara laikā bija konsultants kuģubūves jautājumos Vācijas kuģubūvētavās. Pēc kara no 1945. gada dzīvoja Austrijā, Glāzenbahā, vēlāk Vācijā, Bādmergentheimā un pēc tam Frankfurtē pie Mainas. Latvijas Sarkanā Krusta goda pārstāvis Vācijā.

A. fon Keizerlings – vienas no ievērojamāko vācbaltiešu vēsturisko aristokrātisko dzimtu pārstāvjiem, plaši izmantojot savu Krievijas Kara flotē iegūto profesionāla jūras virsnieka pieredzi (ieskaitot kaujas pieredzi), faktiski vadīja Latvijas jūras spēku izveidošanu un attīstību 1920.–1931. gadā, bija pirmais Latvijas admirālis. Sekmīgi pārstāvēja Latvijas valsti amatā, kurš lielā mērā prasīja ne vien profesionālas zināšanas, bet arī reprezentācijas spējas, pārstāvot valsti ārzemēs un diplomātiskajās aprindās Latvijā, vadīja jūras bāzes izveidi Liepājā, karakuģu pasūtīšanas darījumu Francijā, flotes speciālistu sagatavošanu, jūras aviācijas izveidi.

Kreisajos un daļēji pat centriskajos latviešu politiskajos grupējumos (galvenokārt Latvijas Sociāldemokrātiskajā strādnieku partijā) A. Kazerlinga darbība izraisīja iebildumus, piemēram, par dienestu landesvērā Latvijas Neatkarības kara laikā, vācbaltiešu un vienlaikus bijušo aristokrātijas pārstāvju – virsnieku – izvirzīšanu atbildīgos amatos un favorizēšanu pakļautajā eskadrā (patiesībā minēto noteica arī apstāklis, ka cariskās Krievijas Kara flotes vecāko virsnieku sastāvā latviešu gandrīz nebija, taču dienēja un atbildīgus amatus ieņēma daudzi vācbaltieši, kuru pieredze bija izmantojama arī Latvijas jūras spēku uzbūvē); tika apšaubīts A. fon Keizerlinga latviešu valodas zināšanu līmenis, šķietamas korupcijas pazīmes darbībā (minētā spirta “kontrabanda”). Viens no galvenajiem minēto iebildumu cēloņu meklējams sarežģītajās latviešu un vācbaltiešu un sabiedrības kārtu vēsturiskajās attiecībās valstī, īpaši 20. gs.

11.04.1997. Grobiņā, Alejas ielā izveidots A. fon Keizerlingam veltīts piemiņas akmens (2019. gadā atjaunoja Latvijas Republikas Nacionālo bruņoto spēku Latvijas Republikas Jūras spēki savā 100 gadu pastāvēšanas jubilejā), pilsētā ir Admirāļa A. Keizerlinga laukums. Jūras spēki un Nacionālie bruņotie spēki, Latvijas Kara muzejs neregulāri piemin A. fon Keizerlingu dažādos atceres pasākumos.

Par nopelniem Krievijas–Japānas kara jūras kaujās A. fon Keizerlings apbalvots ar Krievijas Svētā Staņislava ordeni (II šķira, III šķira, abi ar šķēpiem), Svētās Annas ordeni (III šķira, ar šķēpiem), par nopelniem Pirmā pasaules kara kaujās ar Krievijas Svētā Jura ieročiem, Svētā Vladimira ordeni (IV šķira), Svētās Annas ordeni (II šķira); dienesta laikā Latvijas armijā apbalvots ar Latvijas Triju Zvaigžņu ordeni (II šķira), Atbrīvošanas kara piemiņas zīmi, Francijas Goda leģiona ordeni (III šķira), Dānijas Daneborga ordeni (I šķira), Igaunijas Atbrīvošanas kara piemiņas zīmi, Lietuvas neatkarības 10 gadu jubilejas piemiņas medaļu, Somijas Baltās rozes ordeni (II šķira), Zviedrijas Šķēpa ordeni (II šķira).