H. Kings uzauga vidusšķiras ģimenē, viņa tēvam piederēja apavu veikals. H. Kings studēja filozofiju un teoloģiju Pontifikālajā Gregora Universitātē (Pontificia Università Gregoriana) Romā un 1951. gadā ieguva licenciāta grādu filozofijā, aizstāvot darbu par franču filozofu Žanu Polu Sartru (Jean-Paul Charles Aymard Sartre). 1954. gadā viņš tika ordinēts par priesteri. Savu pirmo misi H. Kings vadīja Svētā Pētera bazilikā (Basilica di San Pietro in Vaticano), sludinot pāvesta šveiciešu gvardei. Garīdznieka amatu viņš saglabāja visu mūžu, lai gan viņam nepatika, ka lieto titulu “tēvs”, un garīdznieka tērpa vietā viņš labprātāk valkāja uzvalku. 1957. gadā Katoļu teoloģijas institūts Parīzē (Institut catholique de Paris) H. Kingam piešķīra teoloģijas doktora grādu. Viņa disertācija par taisnošanu ticībā Karla Barta (Karl Barth) teoloģijā bija mēģinājums veidot tiltu starp Romas katoļu un protestantu izpratnēm. H. Kings domāja, ka K. Barta uzskatiem par taisnošanu var rast pamatojumu agrīno viduslaiku katolicismā. Studiju gados Parīzē viņš mācību nolūkos īsu laiku uzturējās arī Amsterdamā, Berlīnē, Londonā un Madridē un iepazina atjaunotnes strāvojumus katoļu teoloģijā un liturģikā. Vēlāk atjaunotnes vārds bieži lietots viņa grāmatā “Koncils un atkalapvienošanās” (Konzil und Wiedervereinigung, 1960).

H. Kings pasniedza Minsteres Universitātē (Westfälische Wilhelms-Universität Münster, 1959–1960) un pēc tam kļuva par fundamentālās teoloģijas profesoru Tībingenes Universitātē (Eberhard Karls Universität Tübingen). 1962. gadā pāvests Jānis XXIII (Ioannes XXIII) viņu nozīmēja par 2. Vatikāna koncila teoloģisko konsultantu (peritus). Tolaik viņš bija gados jaunākais konsultants un viņa labās vairāku valodu zināšanas (angļu, franču, itāļu, nīderlandiešu, latīņu, vācu), mūsdienīgais dzīvesstils (viņam patika braukt ar sporta automašīnām) un drosme atklāti izteikties par baznīcā samilzušām problēmām piesaistīja mediju uzmanību. Ilgstoša un asa bija H. Kinga polemika ar Jozefu Racingeru (Joseph Ratzinger), kurš 2005. gadā kļuva par pāvestu Benediktu XVI (Benedictus XVI). 20. gs. 60. gados H. Kings piedāvāja J. Racingeram profesora amatu Katoļu teoloģijas fakultātē Tībingenes Universitātē, ko viņš pieņēma. Sākotnēji abi veiksmīgi līdzdarbojās, taču pēc studentu nemieriem 1968. gadā J. Racingers, kurš notiekošo uztvēra ar bažām un nepiekrita paradigmas maiņai humanitārajās zinātnēs (neomarksisma ietekmes pieaugumam), atstāja akadēmisko karjeru un kļuva par Minhenes arhibīskapu un vēlāk – par kardinālu. Šajā laikā iezīmējās abu teologu uzskatu atšķirības – H. Kings vēlāk teica, ka, viņaprāt, J. Racingers “intelektuāli dzīvo viduslaikos”. 2005. gadā H. Kings atkal sastapās ar bijušo kolēģi, tolaik pāvestu, un pēc tam izteicās pozitīvi par sarunu, sacīdams, ka pāvests ir atvērts jaunām idejām. Saruna gan neskāra abu uzskatu atšķirības, bet kultūru un reliģiju dialogu. 1979. gadā par Romas katoļu baznīcas oficiālai mācībai neatbilstošu uzskatu paušanu katoļu baznīca H. Kingam atņēma tiesības būt katoļu teologam, kas nozīmēja, ka viņš vairs nevarēja docēt Tībingenes Universitātes Katoļu teoloģijas fakultātē (Vācijā vēsturiski ir veidojusies sistēma, ka katoļu un protestantu teoloģijas fakultātes eksistē paralēli). Universitāte tad pārcēla H. Kinga 20. gs. 60. gados dibināto un vadīto Ekumenisko pētījumu institūtu (Institut für Ökumenische und Interreligiöse Forschung) ārpus Katoļu teoloģijas fakultātes jurisdikcijas. H. Kings turpināja pasniegt kā tenūras profesors ekumeniskajā teoloģijā līdz pat aiziešanai pensijā 1996. gadā. Neilgi pirms viņa nāves pāvests Francisks (Franciscus) sniedza viņam savu svētību, taču katoļu teologa tiesības H. Kingam tā arī netika atjaunotas.

H. Kinga teoloģisko uzskatu attīstību iespējams iedalīt vairākos posmos: pievēršanās eklesioloģiskiem jautājumiem (līdz 20. gs. 70. gadiem); refleksijas par kristietības pamatatziņām (Dievs, Kristus persona u. c.) – 70. gadi; dialogs starp kristietību un citām pasaules reliģijām – 80. gadi; globālā atbildības ētika un reliģiju loma tās veidošanā – no 90. gadiem.

20. gs. 60. gados H. Kings kļuva pazīstams ar to, ka noliedza dogmu par pāvesta nemaldību ticības lietās – mācību, kas 19. gs. bija viens no pamatiemesliem, kāpēc veckatoļi atdalījās no Romas katoļu baznīcas. Viņš nenoliedza pāvesta vadošo lomu kristietībā, taču uzskatīja, ka pāvestība jāreformē. Šie H. Kinga uzskati pausti grāmatā “Nemaldīgs?” (Unfehlbar?, 1970). Viņa skatījumā neviens – ne cilvēki, ne ticības apliecības, ne baznīcas koncili – nav nemaldīgs. Tas saistīts ar valodas dabu – tā vienmēr ir mainīga, daudznozīmīga un nespēj pilnībā izteikt dievišķo realitāti. H. Kings kritizēja pāvesta Pāvila VI (Paulus VI) 1968. gadā publicēto encikliku “Cilvēka dzīvība” (Humanae Vitae), kurā noliegta mākslīga dzimstības kontrole. Viņš gāja tālāk par vēršanos pret šādu nostāju un kritizēja katoļu eklesioloģiju, saucot to par garīgu absolūtismu. Baznīcas represīvā nostāja pret viņu tikai vairoja H. Kinga popularitāti, jo motivēja vairāk darboties ārpus baznīcas institūcijām.

Izpratnē par Dievu viņš, izmantojot Georga Vilhelma Frīdriha Hēgeļa (Georg Wilhelm Friedrich Hegel) filozofiju, rakstīja par dialektiku pašā Dievā, kas nevis izslēdz, bet iekļauj sevī nepilnīgo un galīgo. Mācībā par Jēzu H. Kings iestājās par “zemo” kristoloģiju, kas ieinteresēta nevis no sengrieķu filozofijas patapinātās metafiziskās spekulācijās, bet tajā, kā Jēzus personība uzrunā mūs šodienas pasaulē. H. Kings iebilda pret realitātes sadalīšanu divās daļās – dievišķajā un pasaulīgajā. Pārdomās par ekumenismu H. Kings akcentēja, ka mūsdienu sabiedrības plurālisma apstākļos ekumenisms vairs nedrīkst būt tikai dialogs starp dažādām kristietības konfesijām, bet tajā jāiekļauj arī citas reliģijas. Tikai tad tas atbildīs sengrieķu valodas vārda οἰκουμένη, oikouménē sākotnējai nozīmei – ‘visa apdzīvotā pasaule’. Šādā ekumenismā centrālais koncepts, viņaprāt, ir cilvēcība, kas sevī ietver vienlīdzību, brīvību un cilvēka cieņu. Tas, kas ir patiess kristietībā, neizslēdz citas reliģijas, jo tās var bagātināt kristietību. Jo cilvēciskāka būs kristietība, jo kristīgāka (tas ir, atbilstoša savām pamatidejām) tā būs. Ētikas “zelta likums” ir kopīgs visām lielajām pasaules reliģijām. H. Kings kritizēja savu laikabiedra, katoļu teologa Karla Rānera (Karl Rahner) piedāvāto “anonīmā kristieša” konceptu kā pārāk aizbildniecisku, jo citu reliģiju piekritēji nemaz nevēlas, lai viņus tā kategorizē. Tā vietā H. Kings iestājās par “iekļaujošu kristīgo universālismu”. Viņš neuzskatīja, ka kristietība reducējama uz humānisma ideju kopumu, bet akcentēja, ka tās centrā ir Kristus persona.

H. Kings bija ieinteresēts apoloģētikā. Viņš uzskatīja, ka kristietībai nopietni jāņem vērā ateisms un sekulārisms. Viņa pieeja bija līdzīga Paula Tilliha (Paul Tillich) korelācijas metodei. H. Kings ir daudzu grāmatu autors – viņš rakstījis gan par teoloģiju, gan par Austrumu reliģijām un atsevišķām personībām: Volfgangu Amadeju Mocartu (Wolfgang Amadeus Mozart), Zigmundu Freidu (Sigmund Freud), Tomasu Moru (Thomas More) u. c. 21. gs. sākumā tika publicēta viņa autobiogrāfija. Vispopulārākā grāmata “Būt kristietim” (Christ sein, 1974) pēc pirmpublicēšanas vācu valodā strauji tika izpārdota vairāk nekā 200 000 eksemplāros. Tā tulkota arī citās valodās.

H. Kings popularizēja teoloģiju, pozicionējot to kā zinātņu nozari, kas nav orientēta tikai uz kristīgo konfesiju iekšējām debatēm, bet ir dialogā ar dažādiem sabiedrības slāņiem un citām reliģijām un spēj reflektēt par sabiedrībā aktuālām problēmām. Viņš nebaidījās kritizēt baznīcu kā institūciju – “patiesība nevar nodarīt ļaunu – ne man personīgi, ne baznīcai”. Viņa kritiķi (piemēram, K. Rāners) savukārt uzskatīja, ka H. Kings ir liberāls protestants.

H. Kings bija prasmīgs un populārs runātājs. Viņa 1963. gada lekcijas Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV), kas bija pēc 2. Vatikāna koncila pirmās sesijas, piesaistīja vairāk nekā 25 000 cilvēku. Šīs vizītes laikā H. Kings, sekojot ASV prezidenta Džona Kenedija (John Fitzgerald Kennedy) aicinājumam, apmeklēja Balto namu. 20. gs. 90. gadu sākumā ievērību guva viņa globālās ētikas projekts, kas 1993. gadā tika formulēts Pasaules reliģiju parlamenta (Parliament of the World's Religions) deklarācijā “Pretī globālai ētikai: sākotnējā deklarācija” (Towards a Global Ethic: An Initial Declaration). Vēlāk šīs idejas tika iekļautas Apvienoto Nāciju Organizācijas (ANO) iniciētajā Civilizāciju dialoga gadā (The United Nations Year of Dialogue Among Civilizations, 2001). H. Kings tikās ar ANO ģenerālsekretāru Kofi Annanu (Kofi Atta Annan).

H. Kings ir saņēmis daudzus apbalvojumus – 1991. gadā Šveices Kultūras balvu (Kulturpreis der Innerschweiz), 1998. gadā Starptautiskās Kristietības un jūdaisma padomes (International Council of Christianity and Judaism) zelta medaļu, 2007. gadā viņš kļuva par Tībingenes goda pilsoni. H. Kingam piešķirti vairāki goda doktora grādi – no Lojolas Universitātes Čikāgā (Loyola University Chicago, 1970), Kembridžas Universitātes (University of Cambridge, 1985), Toronto Universitātes (University of Toronto, 1984), Dublinas Universitātes (University of Dublin, 1995) un citām iestādēm.