Krāslava ir pilsēta Latvijas dienvidaustrumos abos Daugavas krastos – tās lielākā daļa atrodas Daugavas labajā krastā un ietilpst Latgales kultūrvēsturiskajā novadā, savukārt Daugavas kreisajā krastā atrodas Krāslavas mikrorajons Priedaine, kas pieder Sēlijas kultūrvēsturiskajam novadam. Atrodas pie autoceļa A6 (Rīga–Daugavpils–Baltkrievijas robeža) 265 km attālumā no Latvijas galvaspilsētas Rīgas. Krāslavā krustojas reģionālie autoceļi P61 (Krāslava–Dagda), P62 (Krāslava–Preiļi–Madona) un P69 (Krāslava–Kaplava–Skrudaliena). Dzelzceļa līnijas Rīga–Indra stacija “Krāslava” atrodas 4 km attālumā no pilsētas centra ziemeļrietumu virzienā Ūdrīšu pagasta teritorijā.
Krāslava ir 2021. gadā Latvijas administratīvi teritoriālās reformas rezultātā izveidotā novada centrs, kas apvieno bijušo Krāslavas un Dagdas novadu, kā arī trīs bijušā Aglonas novada pagastus – Grāveru, Kastuļinas un Šķeltovas. Krāslavas novada teritorija pilnībā pārklājas ar bijušā Krāslavas rajona teritoriju.
Krāslavas pilsēta rietumos robežojas ar Ūdrīšu pagastu, ziemeļos un austrumos – ar Krāslavas pagastu, bet dienvidos – ar Kaplavas pagastu.