Vēsture Par teritorijas apdzīvotību aizvēstures laikā liecina daži arheoloģiskie atradumi – akmens cirvji un uzkalniņkapi pilsētas dienvidu daļā pie Inčupes. Par šīs vietas apdzīvotību no 12. gs. otrās puses liecina jau rakstītie avoti. Vietējie pamatiedzīvotāji bija somugru tauta – lībieši. Indriķa Livonijas hronikā (Heinrici cronicon Lyvoniae, 1225–1227) ir minēti nelieli Metsepoles lībiešu ciemi pie jūras. Šos ciemus var identificēt kā mūsdienu Saulkrastus. Pēc Livonijas izveidošanas, tagadējā Saulkrastu teritorija atradās Kubeseles jeb Krimuldas baznīcas pārraudzībā. Šai laikā tika izbūvēts neliels koka lūgšanas nams – Svētā Pētera kapella. Šīs kapellas nosaukums deva vārdu blakus tekošai upei, bet vēlāk arī nelielam ciemam, kurš izveidojās ap baznīcu un mācītājmuižu. Šo ciemu sāka dēvēt par Pēterupes ciemu.
Viduslaiku beigās (14.–16. gs.) tagadējā Saulkrastu teritorija tika sadalīta starp četrām apkārtnes muižām. No Saulkrastu ziemeļu robežas līdz Grēvurgai zeme piederēja Skultes muižai. Piekrastes teritorija no Grēvurgas līdz Pēterupei piederēja Bīriņu (Kolcenes) muižai, bet no Pēterupes līdz Lilastes upei – Pabažu kroņa jeb valsts muižai. Neliela teritorija starp jūrmalas kāpām un Lilastes ezeru – Sējas muižai.
Poļu–zviedru kara sākumā 1600. gadā Zviedrijas karalis Kārlis IX (Karl IX) ar karaspēku iebruka Livonijas teritorijā. Karagājiena rezultātā tika nopostīta Pēterupes Svētā Pētera kapella. Pēc kara, Vidzemei nonākot Zviedrijas Impērijas sastāvā 17. gs. sākumā, Pēterupes ciema jūrmalā bija palikušas tikai trīs zvejnieku sētas. Zviedrija sāka aktīvi nodarboties ar reģiona attīstību – tika uzcelts jauns dievnams un atvērta skola, kā arī zirgu pasta stacija un krogs. Pēterupes ciemā 1640. gadā tika izveidota luterāņu draudze.
Lielais Ziemeļu karš (1700–1721) bija izpostījis Pēterupes ciemu. Nozīmīgus zaudējumus ciemam nodarīja Lielais mēris, kas plosījās Vidzemē no 1700. līdz 1711. gadam.
18. gs. vidū Saulkrastu apkārtnē joprojām atradās mazi, nabadzīgi zvejnieku ciemi, kuros iedzīvotāju bija maz.
19. gs. sākumā Bīriņu muižas un citu Vidzemes muižu īpašnieki sāka izrādīt interesi par atpūtu pie jūras. 1823. gadā Lēdurgas muižas īpašnieks Karls fon Reiters (Karl von Reiter) un Bīriņu muižas īpašnieks Aleksejs fon Pistolkorss (Aleksey von Pistohlkors) uz ziemeļiem no Pēterupes uzcēla pirmās vasarnīcas un izveidoja jaunu peldvietu, kura ieguva vārdu Neibāde (Neubad). Līdz 19. gs. vidum vasarnīcas Neibādē piederēja vienīgi Bīriņu muižai. Līdz Pirmajam pasaules karam Neibādē uzturējās atpūtnieki no Vidzemes muižām, Rīgas, Pēterburgas, Tērbatas un citām Krievijas Impērijas vietām. Pateicoties Bīriņu muižas īpašnieka iniciatīvai un naudas ziedojumiem, 1864. gadā Pēterupē tika uzcelta jauna mūra baznīca. 1888. gadā draudzes vajadzībām tika uzbūvēta doktorāta ēka, kur atradās aptieka un pirmā ārsta prakse Pēterupes ciemā.
Pēc zemnieku brīvlaišanas Vidzemē, Saulkrastu piekrastē sāka attīstīties liellaivu būvniecība. Zvejnieki aktīvi sāka nodarboties ar kabotāžas kuģniecību un dažādu kravu pārvadāšanu uz Rīgu un citām ostām. Pēc Krimas kara (1853–1856) strauji sāka attīstīties lielāku tālbraucēju burukuģu būve.
1907. gadā Rīgas kuģubūvētavā “Lange & Co” Bīriņu muiža pasūtīja pasažieru tvaikoni “Neubad”, kurš sāka ikdienas satiksmi no Rīgas līdz Neibādes kūrortam. Tas strauji uzlaboja Neibādes peldvietas popularitāti. Pateicoties tiešai satiksmei ar Rīgu, Neibādē tika atvērta pasta nodaļa, bet vēlāk arī telegrāfs un valsts krājkase. Pēterupē un Neibādē tika atvērtas viesnīcas, vairāki veikali, restorāni, amatnieku darbnīcas un cita veida pakalpojumu iestādes. Tvaikonis “Neubad” 1926. gada 9. septembrī Rīgas jūras līcī netālu no Vecāķiem nogrima. Nelaimē dzīvību zaudēja 42 cilvēki. Tā bija lielākā jūras katastrofa pirmskara Latvijā un izraisīja lielu saviļņojumu sabiedrībā.
1925. gadā Neibādei tika piešķirts biezi apdzīvotas vietas nosaukums, bet 1933. gadā Neibāde un Pēterupe tika apvienotas un ieguva jaunu vārdu – Saulkrasti. Agrārās reformas gaitā daudzi Latvijas kultūras darbinieki un Neatkarības kara dalībnieki ieguva zemes gabalus vasarnīcu celtniecībai. Kopā tika piešķirti 283 nelieli zemes gabali. Tika atvērta jauna skola – Pēterupes 6 klašu pamatskola (mūsdienās Saulkrastu novada vidusskola). 1934. gadā pēc Rīgas–Rūjienas dzelzceļa līnijas izbūves, Saulkrastos tika ierīkotas divas stacijas – “Pabaži” un “Saulkrasti”. Dzelzceļa satiksme strauji veicināja Saulkrastu kā vasaras atpūtas kūrorta attīstību.
Otrā pasaules kara laikā Saulkrastu novada teritorijā notika sīvas Rīgas aizsardzības kaujas. Gaidot Sarkanās armijas uzbrukumu, vācu armija pie Ķīšupes izveidoja aizsardzības līnijas. 1944. gadā septembrī kauju laikā cieta Saulkrastu ciema ziemeļu daļa. Atkāpjoties vācu armija uzspridzināja visus pilsētas tiltus, izpostīja dzelzceļu un stacijas.
Pēc Otrā pasaules kara tika uzsākta ciema atjaunošana. 1950. gada sākumā Saulkrastiem pievienoja Pabažu ciemu, bet 21. februārī apdzīvotajai vietai piešķīra strādnieku ciemata statusu, bet no 1961. gada 23. decembra – pilsētciemata statusu. No 1950. līdz 1956. gadam Saulkrasti kļuva par rajona centru. 1967. gadā Saulkrastiem pievienoja arī Zvejniekciemu.
1947. gadā Skultes zvejnieku sabiedrības īpašumus padomju okupācijas vara nacionalizēja, bet 1948. gadā tika dibināts kolhozs “Zvejnieks”. Tajā apvienojās apmēram 800 zvejnieku saimniecību. Pateicoties savai ostai, kas bija uzbūvēta vēl pirms kara (1934–1936), kolhozs ļoti ātri kļuva par vienu no turīgākajiem Latvijā.
Tuvojoties Padomju Savienības sabrukumam, Saulkrastos tika izveidota Latvijas Tautas frontes nodaļa. Pirmā Tautas frontes sanāksme notika 1988. gada 18.septembrī.
1991. gadā Saulkrastiem tika piešķirts pilsētas statuss. 2009. gadā izveidots Saulkrastu novads, ietverot Saulkrastu pilsētu un pilsētas lauku teritoriju (tagadējais Saulkrastu pagasts). 2021. gadā Latvijas teritoriālas reformas gaitā tika izveidots plašāks Saulkrastu novads, apvienojot Saulkrastu novadu un Sējas novadu. Saulkrastu novada administratīvās vienības ir Saulkrastu pilsēta, Saulkrastu un Sējas pagasti. 2021. gadā Latvijas teritoriālas reformas gaitā tika izveidots Saulkrastu novads, apvienojot Saulkrastu pilsētu un Sējas pagastu. Saulkrastu pilsēta ir jaunā novada centrs.