Bruņucepures parādījās bronzas laikmetā un tās turpina lietot arī mūsdienās (ķiveres). Vēsturiski bruņucepurēm izmantoti dažādi materiāli – organiskie materiāli, metāli, kompozītmateriāli. Lielā mērā šis termins iekļauj arī nemilitārās galvassegas – aizsargķiveres.

Pirmās bruņucepures Eiropā tika izgatavotas, izmantojot mežacūku ilkņus (boar tusk helmet), kādas lietoja Mikēnu kultūras karotāju elites pārstāvji ap 15. gs. p. m. ē. To lietotāji pārstāv bronzas laikmeta karotāju eliti ar savdabīgu materiālo kultūru un ideoloģiju, kur par vienu no varas atribūtiem kļuva prestiža priekšmeti, kā metāla ieroči, bruņas, transporta līdzekļi (kuģi, rati, zirgi), medību dzīvnieki un putni. Antīkajā pasaulē ilgstoši tika izmantotas no bronzas gatavotas bruņucepures. Senajā Romā notika pāreja no bronzas uz no dzelzs gatavotām bruņucepurēm. Romiešu bruņojums ietekmēja arī apkārtējo sabiedrību bruņojumu agrajos viduslaikos (5./6. gs. mija–11. gs. vidus/beigas). Viduslaikos bruņucepurēm turpināja veidoties variācijas atkarībā no karotāja specializācijas (kavalērija, smagi bruņotie kājnieki, loka šāvēji, arbaletisti). Neskatoties uz ugunsieroču ieviešanos 16. gs., bruņucepures joprojām ir būtiska visu pasaules valstu bruņoto spēku un dienestu aprīkojuma daļa.

Ar laiku izveidojās nemilitārām galvas pasargāšanai domātas galvassegas, piemēram, būvniecībai, sportam (aizsargķiveres).

Bruņucepures var klasificēt gan pēc to izgatavošanā izmantotā materiāla, gan pēc tehnoloģiskajiem risinājumiem. Vislabāk klasifikāciju iespējams veikt pēc materiāla, jo dažādos pasaules reģionos viena priekšmeta attīstība var noritēt dažādi.

Vidējā bronzas laikmetā (1800.–1400. gads p. m. ē.) parādījās pirmie metāla vairogi, bet vēlajā (ap 1400.–1200. gadu p. m. ē. parādījās gan bruņucepures gan metāla ķermeņa bruņas. Aizvēstures sabiedrībām bija raksturīgas bruņucepures no kaula, raga, ādas, augu šķiedrām. Eiropas aizvēsturē zināmi piemēri, kur bruņucepures rotātas ar mežacūku ilkņiem, kas, visticamāk, bijuši piestiprināti uz ādas pamatnes (piemēram, Mikēnu kultūrai piederīgajā Dendras atradumā Grieķijā, apmēram 15. gs. p. m. ē.). Lai gan tās minētas Homēra (Ὅμηρος, Homēros) “Īliadā”, šīs bruņucepures ilgstoši tika uzskatītas par poētisku pārspīlējumu, tomēr mūsdienās liecības par tām iegūtas vairākās atradumu vietās.

Labi izsekojama bronzas bruņucepuru attīstība Senajā Grieķijā laika posmā no 8. līdz 4. gs. p. m. ē. Senākās no tām pieder agrajam ilīriešu un korintiešu bruņucepuru tipam, kur atsevišķi to elementi savienoti ar kniedēm. Ilīriešu tipa bruņucepures sākotnēji tika veidotas no piecām līdz sešām atsevišķām detaļām, vēlāk tās gatavotas, sakniedējot divas daļas, un šādas bruņucepures lietoja aptuveni trīs gadsimtus. Lai gan to attīstība notika Peloponesā, tās ir nosauktas par godu Ilīrijas reģionam Grieķijas ziemeļrietumos, kur tās atrastas ievērojamā skaitā. Arī korintiešu tipa bruņucepures sākotnēji tika izgatavotas, sakniedējot tās no vairākiem fragmentiem, vēlāk tās gatavotas no viena metāla gabala. Ap 6. gs. beigām p. m. ē. radās Halkidas (Chalcidian) tipa bruņucepures ar uzlabotu ergonomiku, piemēram, atvērumiem dzirdamības un redzamības uzlabošanai, un pastiprinātu pieres daļu. Šis bruņucepuru tips ieguva lielu popularitāti visā grieķu pasaulē, īpaši Dienviditālijā. 6. gs. beigās–5. gs. p. m. ē. korintiešu tipa bruņucepures ieguva pagarinātu vaigu un kakla aizsardzību, bet Halkidas tipa bruņucepures ieguva kustīgus vaigu sargus. 5. gs. laikā tām pamazām izzuda deguna aizsardzība, izveidojoties t. s. Atikas (Attic) tipa bruņucepurēm. Šī tipa bruņucepuru vēlās formas tika izmantotas vēl Romas Impērijas laikā kā virsnieku bruņojuma daļa. Mazāk zināmas, bet plaši izplatītas bija arī t. s. Pilosa (pileus) tipa viengabala koniskās bruņucepures. Hellēnisma periodā 4.–1. gs. p. m. ē. izplatību ieguva t. s. Boētijas (Boeotian) un Trāķijas tipa bruņucepures.

Senajā Romā senākās bruņucepures (8.–6. gs.) lielākoties bija viengabala un gatavotas no bronzas. 4.-3. gs. p. m. ē. romiešu bruņucepurēm tika pievienoti vaigu sargi (Montefortino tips). 1. gs. p. m. ē. Montefortino bruņucepurēm tika pievienots plats pakauša sargs, uzlabota vaigu sargu forma, uz Montefortino tradīcijas pamata attīstoties t. s. Kolī (Coolus) tipa bruņucepurēm, kuras tika lietotas aptuveni pusotru gadsimtu līdz 1. gs. m. ē. un kļuva par Romas armijas standarta bruņucepuri. Pēc Romas kariem ar galliem šī tipa bruņucepures turpināja attīstību, iegūstot tādus papildu elementus kā paplašinātu kakla un plecu aizsardzību, uzlabotu ausu aizsardzību, papildu stīpojumu bruņucepures kupola izturībai. Retāki bruņucepuru tipi ir specifiskas gladiatoru cīņām gatavotas bruņucepures un bruņucepures, piemēram, kavalērijas virsniekiem ar metālā kaltām sejas maskām. Romas Impērijas pēdējos gadsimtos bruņucepuru formas vienkāršojās. Pēc Romas sabrukuma 5. gs. daļa tās bruņucepuru formu ietekmēja vēlāko ģermāņu, skandināvu, anglosakšu un franku bruņojumu. Populārākais bruņucepuru tips agrajos viduslaikos bija t. s. stīpotās bruņucepures (Spangenhelm).

Savdabīga agro viduslaiku bruņucepuru grupa ar dažādu formu pusmaskām sejas aizsardzībai, atrasta Vendeles un Valsgerdes 7.–8. gs. pirmsvikingu perioda apbedījumos Viduszviedrijā, tām līdzīga – Satonhū Lielbritānijā. Vienīgā uz vikingu perioda Skandināviju attiecināmā gandrīz pilnībā saglabājusies bruņucepure ir no Jermunnbu, un tā datējama ar 10. gs. 11.–12. gs. Rietumeiropā izplatījās viengabala koniskās (“normaņu”) bruņucepures ar taisnu degunsargu. Tās atrastas gan arheoloģiskajos izrakumos, gan labi redzamas dažādos tā laika ikonogrāfiskajos avotos, piemēram, Bajē (Bajeux) gobelēnā, kur detalizēti atspoguļots Normandijas Viljama (William of Normandy) iebrukums Anglijā un kaujas pie Heistingsas norise 1066. gadā. Attīstītajos viduslaikos (11. gs. vidus/12. gs. sākums–13. gs. vidus/beigas) Eiropā plaši izplatītas cilindriskas formas bruņucepures, kas nosedza visu seju (angļu Great helm, vācu Topfhelm). Labākai redzamībai tika izmantotas arī bruņucepures ar atsegtu seju un platu apmali (piemēram, loka šāvēju un arbaletistu aprīkojumam t. s. chapel-de-fer, no franču ’dzelzs cepure’). Eiropas austrumu daļā 12.–13. gs. dominēja koniskās kniedētās bruņucepures (to vēlākās formas 15.–17. gs. sauktas par “šišakiem”) no vairākām daļām ar bronzas rotājumiem, kuru izveidē tiek pieļauta austrumu ietekme, jo to variācijas izplatītas ļoti plašās teritorijās.

Mūsdienu Latvijas teritorijā un Lietuvas teritorijā 12. gs.–13. gs. sākumā eksistēja vietējs bruņucepuru tips. Tā kā vairums to fragmentu atrasti kuršu kādreiz apdzīvotajās teritorijās, tās pieņemts dēvēt par kuršu tipa bruņucepurēm. Tādas zināmas no atradumiem Zlēku Pasilciemā, Lībagu Sārajos (divas) un Pavirvītē-Gūdos Lietuvas teritorijā. Arī Kuldīgā, bijušās fabrikas “Vulkāns” teritorijā pētītajā ugunskapā, atrasti bruņucepures fragmenti, tomēr šī bruņucepure bijusi nedaudz atšķirīgas formas (tai bijusi no bruņu riņķiem gatavota apkakle, un krustveida kupols nav bijis izcirsts no viena metāla gabala). Indriķa Livonijas hronikā (Heinrici Cronicon Lyvoniae, 1225–1227) 1212. gadā bruņucepure minēta arī latgaļu vecākajam Rusinam.

13. gs. beigās–14. gs. Eiropā izveidojās viengabala bruņucepuru tips ar atvērtu sejas daļu – bacinete (bascinet). Tās tika lietotas galvenokārt 14.–15. gs., sākotnējai pamatformai ar laiku pievienojot kustīgu sejassargu, kas no izliekta kļuva arvien izstieptāks (piemēram, t. s. “suņa purna” bacinetes). Bacinetēm piederīga ļoti labi saglabājusies, no bruņu riņķiem gatavota apkakle atrasta arī izrakumos Cēsu pilī. 15. gs. beigās–16. gs. izplatījās saleta (Sallet) tipa bruņucepures. Tām raksturīga izstiepta pakauša aizsardzības daļa un slēgta sejas daļa – gan viengabala, gan ar paceļamu sejassargu. Vairāki labi saglabājušies saletu eksemplāri atrasti arī Cēsu pilī, kur tās nonākušas zemē pēc 1577. gada aplenkuma. 16.–17. gs. sākumā bija izplatītas armeta (armet), moriona (spāņu morrión, angļu morion), Birnhelm tipa bruņucepures un to variācijas. 16. gs. spāņu moriona bruņucepures kļuva par ikonisku konkistadoru aprīkojuma elementu. 17. gs. bija raksturīgas kabasetas (Cabasset) un Burgundijas (Burgonet) tipa bruņucepures, ko lietoja gan kājnieki, gan smagā kavalērija. Visām šīm bruņucepurēm pastāv dažādi paveidi, piemēram, Burgundijas tipa bruņucepurēm populāra modifikācija bija t. s. “vēža astes” variants vai forma ar kustīgiem vaigu sargiem. 

18.–19. gs. bruņucepures lielā mērā zaudēja savu praktisko nozīmi, jo ugunsieroču straujā pilnveidošanās padarīja metāla galvassegas un ķermeņa bruņas neefektīvas. Tomēr šai laikā tās saglabāja reprezentatīvu lomu parādēs un prestiža vienību, piemēram, dragūnu, huzāru un karalisko gvardu uniformās. 18. gs. tās bieži bija stilizētas, rotātas ar putnu spalvām un heraldiskiem elementiem.

Sākoties Pirmajam pasaules karam, karojošo armiju bruņojumā praktiski nebija metāla bruņucepuru, lielākoties tika izmantotas ādas un auduma galvassegas. Vienīgais izņēmums bija vācu armija, kuras aprīkojumā esošās Pickelhaube ādas un auduma ķiveres bija daļēji pastiprinātas ar tērauda elementiem. 1915. gadā, strauji pieaugot karavīru ievainojumiem un bojāejai no trāpījumiem galvā, franču izgudrotājs Ogists Luijs Adrians (Auguste Louis Adrian) izstrādāja jaunu ķiveri, kas ieguva viņa vārdu. Šo ideju ātri pārņēma pārējās karojošās valstis. Lielbritānijā 1915. gadā Rīgā dzimušais uzņēmējs un izgudrotājs Leopolds Janno Braude (angliski Džons Leopolds Broudijs, John Leopold Brodie) patentēja ķiveri (Brodie helmet), kas izgatavota no viena metāla gabala, nedaudz atgādinot viduslaiku chapel-de-fer. 1916. gadā Vācijas armija sāka aizstāt Pickelhaube cepures ar t. s. Stahlhelm ķiverēm (“M16”). Amerikas Savienoto Valstu (ASV) armija Pirmajā pasaules karā izmantoja “M1917” modeļa bruņucepures, kas bija britu Brodie ķiveru modifikācija. Otrajā pasaules karā un pēckara gados tika lietotas daudzas šo bruņucepuru vēlākās formas. ASV 1941. gadā tika radīta bruņucepure “M1”, kas tika izmantota arī Korejas un Vjetnamas karā.

Mūsdienu militārās ķiveres nereti gatavotas no kompozītmateriāliem, tās ir ergonomiskas un tiek izstrādātas militāros pētniecības centros. 20. gs. 80. gados izstrādātā no kevlāra gatavotā kājnieku bruņojuma sistēma (Personnel Armor System for Ground Troops, PASGT) komplektā esošā ķivere (izstrādātājs – ASV armijas Natick Labs) iezīmēja pāreju uz plašāku karavīru ķermeņa individuālo aizsardzības līdzekļu attīstīšanu (bruņu veste kopā ar aizsargķiveri), kam sekoja jauni ķiveru modeļi (ACH/MICH, Advanced Combat Helmet/Modular Integrated Communications Helmet, uzlabota kaujas ķivere/modulāra integrēta sakaru ķivere), ar uzlabotu triecienu absorbciju un piederumiem komunikācijai un optikai.

2009. gadā uzņēmuma “Ops-Core” izstrādātā ķivere FAST (Future Assault Shell Technology, jaunākā uzbrukuma apvalka tehnoloģija) ir kļuvusi par mūsdienu galvas aizsargekipējuma ražošanas standartu. To mūsdienās papildinājuši tādu uzņēmumu kā “MSA Safety”, “Gentex” un “Team Wendy” izstrādātie kompozītmateriāli militārām, policijas, glābēju un ugunsdzēsēju vajadzībām, tās piemērotas dažādām darbības vidēm un lietotājam pielāgotām funkcijām.

Bruņucepures un aizsargķiveres plaši redzamas un tiek lietotas kino un teātrī, tās tiek lietotas dažādos sporta veidos, tajā skaitā vēsturiskajā, sporta un akadēmiskajā paukošanā, vēstures rekonstrukcijā u. c.

Jau antīkajā pasaulē aizsargekipējums bija dārgs un prestižs, pirmie bruņu un ieroču kalēji pat varēja tikt dievišķoti (ko simbolizē sengrieķu uguns stihijas dievs un kalēja amata aizbildnis Hēfaists, Ἥφαιστος, Hḗphaistos). Viduslaikos un agrajos jaunajos laikos (15. gs. beigas/16. gs. sākums–18. gs. beigas) lielākie aizsargbruņojuma izgatavošanas centri izveidojās vācu un itāļu pilsētās – Nirnbergā, Ausburgā, Milānā.

Sākoties industrializācijai un parādoties regulārajām armijām, to ekipējums unificējās. Pirmais pasaules karš ar sekojošo pozīciju karu veicināja metāla bruņucepuru izgatavošanas atjaunošanos. Šajā laikā īpaši nozīmīgi bija Francijas inženiera O. L. Adriana un Lielbritānijas bruņucepuru izgatavotāja L. J. Braudes 1915. gada un Vācijas speciālista Frīdriha Šverda (Friedrich Schwerd) 1916. gada izgudrojumi, kuri ievērojami ietekmēja bruņucepuru konstrukcijas, aizsardzības efektivitāti un masveida ražošanu.

Vēsturiski bruņucepuru lietošanu regulēja noteikumi, kas attiecās uz nēsātāja sociālā statusa korektu atspoguļošanu kā arī drošības apsvērumi, piemēram, turnīros. Mūsdienu ierobežojumi saistīti pamatā ar anonimitāti un drošību – daudzviet publiskās vietās vai demonstrācijās nedrīkst lietot seju nosedzošas ķiveres, tās aizliegtas arī bankās, valdības ēkās vai masu pasākumos. Mūsdienās aizsargķiveru lietojums tiek detalizēti regulēts sportā un būvniecībā.

Literatūrā un mākslā bruņucepures lielākoties simbolizē varonību un atspoguļo nēsātāja identitāti, piemēram, “Īliadā” sīki aprakstīts bruņojums, tajā skaitā galveno varoņu bruņucepures. Tomēr, 17. gs. sākuma Migela Servantesa (Miguel de Cervantes Saavedra) darbā “Atjautīgais idalgo Lamančas Dons Kihots” (El ingenioso hidalgo don Quijote de la Mancha; 1605 un 1615) bruņucepure ir izsmiekla objekts (“bārddziņa bļoda”). Bruņucepures plaši redzamas apgleznotajā grieķu keramikā, skulptūrās. Romas Impērijas laika būtiskākais senā bruņojuma izziņas avots ir Trajāna kolonna un citas reālistiski veidotās skulptūras. Viduslaiku ilustrētajos manuskriptos, vitrāžās, skulptūrās, ciļņos un freskās redzamas visu tipu bruņucepures, kas nereti rotātas ar heraldiskiem elementiem un papildus rotājumiem. Renesanses un agro jauno laiku glezniecības pārstāvji, piemēram, Ticiāns (Tiziano) un citi itāļu meistari, bieži attēloja sava laika militāros līderus (kondotjerus, condottieri) grezni rotātos bruņu tērpos un bruņucepurēs. Ievērības cienīgs ir 17. gs. nīderlandiešu mākslas zelta laikmeta mākslas darbs “Vīrietis ar zelta bruņucepuri” (The Man with the Golden Helmet, autors nezināms, ap 17. gs. vidu). 20. un 21. gs. stilizētas vēsturiskās bruņucepures plaši redzamas populārajā kultūrā – spēlfilmās, videospēlēs, grāmatu ilustrācijās.

Latvijas teritorijā laikā pirms arheoloģiskā materiāla uzkrāšanās plašākas sabiedrības priekšstatu par vietējo iedzīvotāju tērpiem, rotām, bruņojumu, tajā skaitā bruņām un bruņucepurēm, veidoja vācbaltiešu pētnieka Frīdriha Krūzes (Friedrich Carl Hermann Kruse) vietējo iedzīvotāju karotāja “rekonstrukcija” darbā “Necrolivonica...” (Necrolivonica oder Alterthümer Liv-, Esth-, und Curlands bis zur Einführung der Christlichen Religion in den Kaiserlich-Russischen Ostsee-Gouvernements, 1842), kur vienā komplektā bija sakompilēti 19. gs. arheoloģisko senlietu savrupatradumi no Daugavas krastiem. “Bruņucepure” bija sakompilēta no izjukušiem latgaļu sieviešu grīstes vainaga cilindriskajiem posmiņiem. Tomēr atsevišķi šī atveida atspulgi ilgstoši tika tiražēti dažādās variācijās līdz par 20. gs. 30. gadiem, kā arī vēlāk trimdā. Arheoloģiskie atklājumi šos priekšstatus apgāž.