Nosaukums lietots kopš 17. gs. Tas cēlies no vācu Zither, kas caur viduslaiku latīņu valodas formu cithara aizgūts no sengrieķu κιθάρα (kithāra).

Cītaras ir samērā plaša radniecīgu stīgu instrumentu saime un to paveidi, kuru izcelsme un konstrukcija saistīta ar Alpu reģiona tradicionālajiem daudzstīgu instrumentiem. Tās ieņem nozīmīgu vietu daudzu zemju profesionālajā, amatieru un tradicionālajā mūzikā. Cītaras atbilst Hornbosteļa–Zaksa klasifikācijas Nr. 314.122 – instrumenti, kam stīgas novietotas virs plakanas rezonatora kastes. Plašākā nozīmē par cītarām mēdz dēvēt dažādu kultūru strinkšķināmos daudzstīgu instrumentus, kas atbilst minētajai klasifikācijas grupai, tomēr mūsdienās šāda pieeja nebūtu uzskatāma par korektu.

Instruments radies Alpu reģionā. Tā senākā forma ir viduslaiku un renesanses tradicionālais instruments epinets (franču epinette, vācu Scheitholt, Šveices vācu Häxeschit). Šis diatoniskais strinkšķināmais instruments parasti tika grebts no viena koka gabala, aprīkots ar pāris burdona stīgām un vairākām melodijas stīgām, zem kurām korpusā iestiprinātas metāla plāksnītes – ladas. Instrumentu spēlē ar pirkstu vai kociņu strinkšķinot vienlaicīgi visas stīgas. 17. un 18. gs. no tā attīstījās instrumenti ar dažādu stīgu skaitu un spēles veidiem – cītaras. 19. gs. sākumā ieviesās Schlagzither spēle, kas pieļauj neatkarīgu melodijas un pavadījuma veidošanu. 19. gs. 20.–30. gados austriešu mūziķis Johans Pecmaiers (Johann Petzmayer) pielāgoja seno tautas instrumentu salonmuzicēšanai. Guvusi Bavārijas hercoga Maksimiliana (Maximilian I.) atzinību un atbalstu – arī pats valdnieks apguva cītaras spēli atzīstamā līmenī –, J. Pecmaiers aizsāka cītaras spēles modi muižnieku un pilsoniskajās aprindās. Tas veicināja instrumentu būves profesionalizēšanos un konstrukcijas pilnveidošanu, hromatiska standartizēta skaņojuma ieviešanu, kā arī mācību literatūras un nošu izdošanu. Par cītaru spēles un izgatavošanas centriem kļuva Minhene un Vīne, kur laika posmā starp 1835. un 1865. gadu tika izveidoti mūsdienu koncertcītaru modeļi. Vairākās zemēs – Austrijā, Šveicē, Bavārijā – koncertcītarai ir profesionāla nacionālā instrumenta statuss un tās spēle apgūstama akadēmiskā līmenī. Līdztekus tam arhaiskais epinets ticis spēlēts vēl 20. gs. sākumā, bet šveiciešu Glarner Zither spēle nepārtrauktā tradīcijā saglabājusies līdz mūsu dienām.

Visu grifcītaru konstrukcija ir līdzīga – virs plakana, neregulāras formas korpusa izvietotas divas stīgu grupas melodijas un pavadījuma spēlei. Mūsdienu koncertcītarām vienā korpusa malā ir grifs ar piecām melodijas stīgām un kvartu–kvintu attiecībās skaņotas 27–37 pavadījuma stīgas. Līdzās mūsdienās izplatītajam t. s. standartskaņojumam a’a’d’g c retāk tiek lietots Vīnes skaņojums – a' d' g' g c.

Cītaru spēlē novietotu priekšā uz galda. Ar kreiso roku uz grifa piespiež melodijas stīgas, ko ieskandina ar īpašu metāla mediatoru – cītaras gredzenu – kas uzmaukts labās rokas īkšķim. Vienlaikus ar pārējiem labās rokas pirkstiem uz brīvajām stīgām spēlē pavadījumu. Koncertcītarām attīstoties, spēlei ansamblī tika izveidoti četru izmēru instrumenti – kvintas cītara jeb pikolo, diskanta cītara jeb prīma (izplatītākais modelis), alta jeb sekundas vai elēģiskā cītara, kā arī basa cītara.

Koncertcītaras ārpus izcelsmes zemēm izplatījās galvenokārt vācu kultūras ietekmes areālā – Centrālajā un Austrumeiropā, Krievijā, Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV). Jau sākot ar koncertcītaras spēles modes pirmo vilni, līdzās muzikālajām kvalitātēm, tai tika piešķirta arī noteikta kultūrpiederības un pat ideoloģiskā nozīme. Spēlētāji parasti uzstājās nacionālajos tērpos, cītaras spēle demonstrēja nacionālās kultūras savdabību un skaistumu, apliecināja reģionālo piederību. No otras puses – cītara kļuva arī par stagnācijas un mietpilsoniskuma simbolu; vācu nacionālsociālisti to izmantoja ideoloģiskiem mērķiem, kas 20. gs. otrajā pusē noteica sabiedrības neviennozīmīgu attieksmi pret instrumentu. Lai atbrīvotos no aizspriedumiem, paturot instrumenta muzikālo un kultūrvēsturisko vērtību, mūsdienās daudzi mūziķi izvēlas vienkārša, modernizēta dizaina instrumentus. Cītaras spēles popularitāti periodiski ietekmē atsevišķi spilgti mūziķi, personības, kas piesaista plašākas publikas ievērību un interesi, kā arī veicina jaunu spēlētāju pievēršanos instrumentam.

Pasaules ievērību koncertcītara iegūst pateicoties austriešu mūziķim Antonam Karasam (Anton Karas), kurš sarakstīja mūziku angļu un amerikāņu filmai “Trešais vīrs” (The Third Man, 1948). Filmā dzirdamā Harija Laima tēma (The Harry Lime Theme) joprojām ir viena no pasaulē populārākajām kompozīcijām cītarai.

Minhenē dzimušais vācu mūziķis Rudijs Knabls (Rudi Knabl), presē dēvēts par “cītaras Paganīni”, vairāk nekā 70 gadus ilgās darbības laikā veicis 273 skaņu ierakstus un sarakstījis vairāk nekā 1000 kompozīciju koncertcītarai solo un dažādos sastāvos. Populārākās no tām ir dzimtajai zemei veltītās romantiskās melodijas – “Vakars pie Trauna ezera” (Abend am Traunsee, 1955), “Būdiņā” (In der Hutt’n, 1982), “Kalnu zieds” (Blume der Berge, 1982) un daudzas citas.

Bavāriešu cītaras spēlmanis un dziesminieks Manfrēds Ciks (Zither-Manä, Manfred Zick) paplašināja ierastās cītaras lietojuma robežas, iekļaujoties t. s. Jaunās folkmūzikas kustībā. Bērnībā apgūtās tradicionālās mūzikas prasmes apvienojot ar studiju laika rokmūzikas pieredzi, kopš 1980. gada sāka izmantot cītaru roka un blūza mūzikas improvizācijām, veidojot raksturīgu elektroniski pastiprinātu un kropļotu cītaras skanējumu. Dziesmām raksturīgi politiski asi, ironiski teksti. Izdoti skaņu albumi – Uns kon nix passiern (1988), Heavy Volksmusik (1995), Endzeit für Götter (1998), Coole Zeid (2013).

Visi cītaru saimes instrumenti iedalāmi divās pamatgrupās: grifcītaras un bezgrifa cītaras.

Grifcītaras ir ar melodijas stīgām, kas novietotas virs grifa (mūzikas instrumenta daļa, pie kuras piespiežot stīgas, tiek mainīts to skaņas augstums) un brīvu pavadījuma stīgu grupu.

Vācu zemju strauji plaukstošā rūpniecība 19. gs. otrajā pusē patērētājiem sāka piedāvāt jaunas konstrukcijas instrumentus, kas saglabāja cītaras nosaukumu un iecienītajām koncertcītarām līdzīgu skanējumu. Jaunajiem instrumentiem bija principā atšķirīgs stīgu izkārtojums un skaņojums un ārkārtīgi vienkārša spēles tehnika. Galvenokārt Vācijā un ASV rūpnieciski tika izgatavoti neskaitāmi šo cītaru modeļi, kas bija īpaši populāri no 1880. līdz 1940. gadam.

Akordcītara (vācu Akkordzither, arī Volkszither, Guitarzither u. c.) izveidota ap 1860. gadu. Instrumenta pavadījuma stīgas ir grupētas gatavos akordos, bet brīvās melodijas stīgas divarpus līdz trīs oktāvu apjomā veido diatonisku vai pushromatisku skaņurindu. Instrumentu spēlē novietotu uz galda, ar labās rokas īkšķi, cītaras gredzenu ieskandinot melodijas stīgas, bet ar kreiso, piespēlējot akordu pavadījumu. Spēles apguvi atvieglo īpaša ciparu notācija un zem stīgām paliekamas lapas ar melodiju grafiskām shēmām.

Manuāļu cītara (vācu, angļu Autoharp) ir pasaulē zināmākais bezgrifa cītaru veids. 1882. gadā ASV radītajam instrumentam akordi tiek veidoti ar īpašu virs stīgām novietotu taustiņu mehānismu. Instrumentu parasti izmanto pavadījuma spēlei, bet, izmantojot akorda skaņas, iespējams spēlēt arī vienkāršas melodijas. Mūsdienās sevišķi populāra ir amerikāņu kantrī mūzikā lietotā melodijas spēles tehnika ar īpašiem metāla nadziņiem, instrumentu turot piespiestu pie krūtīm. Stila popularitāti ievērojami veicināja 20. gs. 40. gados izveidotā grupa The Carter Family un tās dalībnieces, arī solomākslinieces Džūnas Kārteres Kešas (June Carter Cash) spēle.

Pavadījuma cītara (vācu Begleitzither, Harp-Zither, angļu Harpelikezither) pēc patentēšanas ASV 1898. gadā vienlaicīgi parādījās arī Eiropā. No akordcītaras šim instrumentam saglabātas tikai akordos skaņoto stīgu grupas, un tā vairāk ir piemērota pavadījuma spēlei. Šis cītaras veids kļuva populārs Ziemeļeiropā, kur tas iekļāvās tradicionālajā ansambļa muzicēšanā.

Turpinot attīstīt akordcītaras un manuāļu cītaras, tikuši izveidoti izstrumenti ar atšķirīgiem melodijas skaņu veidošanas principiem – vijoļcītara (vācu Violin-, Geigen-Zither), zvaniņu cītara (vācu Glockenspielzither), “Zvejnieku mandolīna” – akordcītara ar klavieru taustiņu mehānismu un citas, līdz pat ar perfokartēm darbināmiem mehāniskajiem instrumentiem. Atsevišķi bezgrifa cītaru modeļi kļuva populāri arī Austrālijā, Indijā, Japānā. Alpu reģionā ir arī vairāki morfoloģiski ar cītarām nesaistīti instrumenti, kas tiek saukti par cītarām. Zināmākā no tām ir šveiciešu lociņcītara – Streichzither – un lautai radniecīgā Waldzither.

Koncertcītaras spēli Latvijas teritorijā ap 1860. gadu aizsāka mūzikas skolotājs I. Fišers (I. Fischer). 1880.–1900. gadā pazīstamais mūziķis un skolotājs H. Bundšu (H. Bundschu) Rīgā vadīja cītaras spēles mīļotāju pulciņu. Koncertcītaras spēle bija izplatīta Baltijas vācu sabiedrībā, bet to spēlējuši arī pilsonisko aprindu latvieši. Instrumenta spēle apsīka, domājams, līdz ar Baltijas vācu izcelsmes iedzīvotāju izceļošanu pirms Otrā pasaules kara.

Vairāki bezgrifa cītaru veidi ir papildinājuši latviešu tradicionālo mūzikas instrumentu klāstu. Aizgūtajai akordcītaras konstrukcijai saskaroties ar arhaiskajām kokles spēles tehnikām, 19. gs. pēdējā ceturksnī Vidzemes guberņas teritorijā izveidojās jauns instruments – caurspēlējamā cītara (citi nosaukumi: lielā kokle, pusdūru kokle vai cītara; literatūrā – arī cītarkokle; igauņu rahvakannel, uuem kannel). Instruments 19. gs. beigās, 20. gs. pirmajā pusē bijis izplatīts Ziemeļvidzemē un daudzviet Latgalē. Pēdējie tradīcijas nesēji 21. gs. sākumā sastopami Balvu un Viļakas novados. Melodija, līdzīgi akordcītarai, tiek spēlēta ar īkšķa gredzenu, bet pavadījuma akordus veido, ar pirkstiem slāpējot liekās stīgas, kā spēlējot arhaisko kokli. Instrumenta spēli profesionālā līmenī demonstrējis Viļakas pagastā dzimušais mūziķis Aloīzijs Jūsmiņš, uzstājoties gan kā solomākslinieks, gan Valsts filharmonijas un Rīgas cirka programmās.

Manuāļu cītaras (citi nosaukumi: pedāļu cītaras, podziņcītaras) 20. gs. pirmajās desmitgadēs ieņēma visai nozīmīgu vietu latviešu sadzīves mūzikas instrumentu sastāvos un tika būvētas gan pašu muzikantu un lauku amatnieku rokām, gan profesionālās mūzikas instrumentu darbnīcās (Pandera dubultskaņu cīters 20. gs. sākumā, Augusta Ieviņa, Voldemāra Saulīša darbnīcu instrumenti 20.–30. gados). Tās tika izmantotas pavadījuma spēlei ansamblī, bet labāki spēlmaņi pratuši izspēlēt arī melodijas ar akordu pavadījumu.

Pavadījuma cītara Latvijā tradicionāli tiek saukta par dūru cītaru (no mažora akorda apzīmējuma Dur), Latgalē lieto vīriešu dzimtas formu "cītars". 20. gs. 20. gados pēc Vācijas un Zviedrijas darbnīcās izgatavoto instrumentu parauga, ievērojami pilnveidojot konstrukciju un skaņas īpašības, vietējie amatnieki izveidoja raksturīgo septiņu akordu instrumenta modeli ar vāku. Izplatītākais skaņojums ir Es, B, F, C, G, D, A mažora akordi, bet iespējams arī atšķirīgs akordu skaits un skaņojums, t. sk. atsevišķi minora akordi. Dūru cītara Latvijā ir viens no nozīmīgākajiem jaunāko laiku tradicionālā ansambļa (kapelas) muzicēšanā lietotajiem instrumentiem. Tās izgatavošana un spēle saglabājusies stabilā pārmantotā tradīcijā, un tautas mūzikas praksē dažādos lauku un folkloras kapelu sastāvos cītaras tiek spēlētas arī mūsdienās.