Jaunapustuliskā baznīca radās 19. gs. Vācijā, kad atdalījās no katoliski apustuliskās draudzes, jo radās konflikti jautājumā par to, vai mirušo draudzes apustuļu vietā ir ieceļami jauni. Nosaukums izvēlēts, lai jauno virzienu nejauktu ar katoliski apustulisko draudzi, no kuras tas atdalījās.

Jaunapustuliskā baznīca ir hierarhiska. To vada apustuļi, kuru priekšgalā ir pirmapustulis, kas pats nozīmē savu pēcteci. Ja viņš to nav izdarījis, tad pēcteci ievēl apgabala apustuļu sanāksme aizklātā balsojumā ar 2/3 balsu vairākumu. Baznīcas teoloģijā tiek uzskatīts, ka pirmapustulim ir apustuļa Pētera pilnvaras. Viņš ir atbildīgs par baznīcas mācības saglabāšanu un tās tālāku attīstību. Apustuļu skaits nav ierobežots, un mūsdienās viņu ir vairāk nekā trīs simti. Apustuļu palīgi ir bīskapi. Zemāk hierarhijā ir tie, kuri pilda priesterisko (ar dažādiem amatu nosaukumiem atkarībā no funkcijas) un diakonālo kalpošanu. Diakoni var sludināt, bet nedrīkst kristīt, pasludināt grēku piedošanu vai konsekrēt svēto vakarēdienu. Svētā Gara kristību drīkst izpildīt tikai apustuļi.

Jaunapustuliskajā baznīcā nav prasības, ka garīdzniekiem jābūt ar teoloģisko izglītību. Konfesionālu mācību iestāžu vietā pastāv apmācību kursi, un svētrunu kvalitāti baznīca cenšas uzlabot, izdodot palīgmateriālus garīdzniekiem. Sprediķi lielākoties ir celsmīga, nevis ekseģētiska rakstura. Liturģija ir līdzīga protestantu brīvbaznīcu vienkāršajai dievkalpojumu kārtībai. Garīdznieki neģērbj amata tērpus, bet melnu uzvalku un baltu kreklu ar melnu kaklasaiti. Jaunapustuliskās baznīcas liturģijā 21. gs. ieviesti jauninājumi, kas to padara svinīgāku un daudzveidīgāku, – Bībeles lasījumi baznīcas svētkiem, grēku nožēlas dziesma pirms svētā vakarēdiena, biķeru atsegšana un aizsegšana kā atsevišķa, redzama darbība, papildināts svētā vakarēdiena iesvētīšanas teksts un klusuma brīži starp šī teksta daļām. Svētajā vakarēdienā šīs baznīcas locekļi bauda oblātes (neraudzētas maizes ripiņas), kas apslacītas ar trim vīna pilieniem. Šādu praksi ieviesa pirmapustulis Hermans Nīhauss (Hermann Niehaus) 1917. gadā. Pirms tam svētajā vakarēdienā atsevišķi tika pasniegta maize un vīns. Šis sakraments tiek svinēts katru svētdienu un ir atvērts visiem kristiešiem. Baznīca kristī zīdaiņus un praktizē arī iesvētības (ar līdzīgu nozīmi kā protestantisma novirzienos). Tā aktīvi nodarbojas ar misionārismu, galvenokārt izmantojot draudzes locekļu personiskos kontaktus. 

Jaunapustuliskajā baznīcā vairākkārt notikušas šķelšanās. Daļa baznīcas locekļu, ieskaitot apustuli Karlu Klibi (Carl Klibbe), kurš darbojās Dienvidāfrikā, kritizēja pirmapustuļa H. Nīhausa personības kultu. Pēc K. Klibes izslēgšanas no jaunapustuliskās baznīcas viņš izveidoja jaunu organizāciju, kura 1915. gadā pieņēma nosaukumu “Vecā apustuliskā baznīca” (Old Apostolic Church). Tā uzsvēra, ka ir uzticīga sākotnējai jaunapustuliskās baznīcas mācībai, no kuras tā atkāpusies, izveidojot pirmapustuļa amatu (oficiāli to sāka lietot H. Nīhausa laikā). Mūsdienās Vecajai apustulistiskajai baznīcai ir vairāk nekā viens miljons locekļu dažādās pasaules valstīs.

Nīderlandē 1951. gadā tika dibināta Apustuliskā biedrība (Apostolisch Genootschap). Tā mūsdienās pastāv arī citās valstīs un no hierarhiskas kopienas ir pārtapusi organizācijā, kas akcentē humānisma vērtības un sadarbojas ar citām liberālo kristiešu grupām. Šis novirziens izveidojās jaunapustuliskajā baznīcā Nīderlandē, izplatoties liberālās teoloģijas idejām.

1951. gadā pirmapustulis Johans Gotfrīds Bišofs (Johann Gottfried Bischoff) paziņoja, ka Kristus atkal atnāks viņa dzīves laikā. Daudzi baznīcas darbinieki, kuri nepiekrita šai mācībai, tika izslēgti vai paši aizgāja. Tikai 2013. gadā pirmapustulis Vilhelms Lēbers (Wilhelm Leber) publiski atvainojās par to un paziņoja, ka J. G. Bišofa sacītais vairs nav uzskatāms par dievišķu atklāsmi. Tāpēc ikviens draudzes loceklis pats var veidot savu attieksmi pret J. G. Bišofa pausto.

Pēc tam, kad 2022. gadā jaunapustuliskā baznīca paziņoja, ka visos garīgajos amatos būs iespējams ordinēt sievietes (2024. gada sākumā tas vēl gan nav noticis), daļa tās locekļu Āfrikā atdalījās, izveidojot Autentisko jaunapustulisko baznīcu (Authentic New Apostolic Church). Tai ir vairāki desmiti tūkstoši sekotāju. 

Jaunapustuliskā baznīca pieņem kristietības pamatdoktrīnas. Tā par autoritatīvu atzīst Bībeli ar deiterokanoniskajām grāmatām. Galvenās atšķirības: 1) mācība par mirušo pestīšanu – apustulis Frīdrihs Vilhelms Švarcs (Friedrich Wilhelm Schwartz) Nīderlandē 19. gs. 70. gados sāka kristīt un apzīmogot ar Svēto Garu dzīvos mirušo vārdā, kā arī konsekrēt svēto vakarēdienu mirušo labad. Kopš 20. gs. 30. gadiem tas izpaužas tādā veidā, ka trīs reizes gadā īpašos dievkalpojumos divi draudzes garīgie kalpotāji saņem no pirmapustuļa vai apgabala apustuļa visus trīs sakramentus par mirušajiem; 2) baznīcai ir trīs sakramenti: kristība, svētais vakarēdiens, Svētā Gara kristība (saukta arī par svēto apzīmogošanu; tā notiek ar roku uzlikšanu); 3) apustuļu amata autoritāte – jaunapustuliskā baznīca uzskata, ka līdz ar šī amata atjaunošanu tā ir pirmbaznīcas mācības un prakses turpinātāja. Tas ilgstoši ir bijis šķērslis ekumeniskajās attiecībās, jo citus kristietības novirzienus šī baznīca noraidīja. Mūsdienās tas ir mainījies.

19. gs. katoliski apustuliskā draudze uzskatīja, ka tās mirušo apustuļu vietā jauni nav ieceļami. Tam daļa šī kristietības novirziena sekotāju nepiekrita. Starp viņiem bija par pravieti sauktais Heinrihs Geiers (Heinrich Geyer), kurš bija atbildīgs par draudžu darbu Ziemeļvācijā. Viņš sāka sludināt, ka Dievs ir novērsies no britu apustuļiem, jo viņi nav paklausījuši pravietojumiem. 1863. gadā draudze Hamburgā pēc tam, kad tās bīskaps F. V. Švarcs tika izslēgts no katoliski aputuliskās draudzes, atdalījās. Šī un citas līdzīgas draudzes sākotnēji tika sauktas dažādi (piemēram, Vispārējā kristīgi apustuliskā misija, Allgemeine christliche apostolische Mission). Sākumā varasiestādes tām neļāva juridiski reģistrētā nosaukumā lietot vārdu “baznīca” (Kirche). Tas kļuva iespējams pēc Veimāras republikas izveides. 

Sākot no 19. gs. 70. gadiem jaunapustuliskās draudzes reformātu tradīcijas ietekmē pamazām atmeta katoliski apustuliskās draudzes liturģiskās prakses, kas ārēji bija līdzīgas Romas katoļu liturģijai (garīdznieku tērpi, vīraka lietošana, krāšņi altāri u. c.). Jaunā kustība izplatījās ārpus Vācijas: Nīderlandē, Ungārijā, Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV) un citur. Pirmā draudze Baltijā dibināta 1902. gadā Šilutē (tolaik Heidekrūga), Lietuvā. 1910. gadā tika dibināta draudze Klaipēdā, Lietuvā.

Nacistiskās Vācijas pastāvēšanas periodā jaunapustuliskās baznīcas vadība atbalstīja valdošo režīmu – pirmapustulis J. G. Bišofs 1933. gadā nosūtīja apsveikumu Ādolfam Hitleram (Adolf Hitler), saucot viņu par Dieva ieceltu. Vairāki apustuļi bija nacistu partijas biedri. Pēc Otrā pasaules kara baznīca pauda atbalstu Austrumvācijas politiskajam režīmam.

20. gs. 90. gados baznīca aktīvi sāka darboties Austrumeiropā. Tolaik tās draudzes izveidojās arī Latvijā. 

Mūsdienās jaunapustuliskajai baznīcai pieder vairāk nekā deviņi miljoni cilvēku aptuveni 200 valstīs. Eiropā dzīvo apmēram 475 000 tās locekļu, no kuriem vairākums ir Vācijā. Lielākais skaits ir Āfrikā – gandrīz trīs miljoni ir Kongo, bet daudz arī Ganā, Nigērijā, Zambijā un citur. Aptuveni 600 000 dzīvo Āzijā, lielākoties Indijā un Pakistānā.

Mūsdienās baznīca ir kļuvusi atvērtāka un iesaistās ekumenismā. Pirmapustulis Rihards Fērs (Richard Fehr) ir teicis: “Ja mēs vēlamies saglabāt to, kas mums ir, mums daudz kas jāmaina.” 2012. gadā baznīca publicēja katehismu, kurā sistematizēta tās teoloģija. Sekularizācijas process ir skāris arī jaunapustulisko baznīcu, tai nav viegli saglabāt piekritēju skaitu, jo īpaši Rietumos. Ne velti no 1998. gada svētdienas pēcpusdienas dievkalpojumi ir atcelti. Rīta dievkalpojumi ir saglabāti. Baznīca vēl aizvien ir konservatīva Bībeles tulkojumu izvēlē, taču arī šajā jomā ir izmaiņas – no 2002. gada angliski runājošo draudzēs oficiāli drīkst lietot karaļa Džeimsa jauno versiju (New King James Version), bet vāciski runājošo draudzēs no 2001. gada – Mārtiņa Lutera (Martin Luther) Bībeles 1984. gada revīziju.

Ja pietiek finanšu līdzekļu, jaunapustuliskās baznīcas draudzes lielu vērību pievērš mūzikai dievkalpojumos un baznīcu arhitektūrai. 21. gs. ir celtas mūsdienīgas baznīcu ēkas, kuras izpelnījušās ievērību, piemēram, jauns dievnams Vīnē, Austrijā (Neuapostolische Kirche Penzing, Wien), pārbūvēta baznīca Lozannā, Šveicē (Neuapostolische Kirche, Lausanne). Mūsdienīga baznīca ir uzcelta arī Rīgas apkaimē, Purvciemā. Lielākais jaunapustuliskās baznīcas dievnams pasaulē ir Keiptaunā (Dienvidāfrikā), tajā ir 4000 sēdvietas.

New Apostolic Church International – starptautiska jaunapustuliskās baznīcas draudzes apvienojoša struktūra ar biroju Cīrihē (Šveicē); NAK-karitativ – jaunapustuliskās baznīcas humānās palīdzības organizācija ar centru Dortmundē (Vācijā), dibināta 2001. gadā; Verlag Friedrich Bischoff – jaunapustuliskās baznīcas izdevniecība, kas dibināta 1928. gadā Vācijā un nosaukta pirmapustuļa J. G. Bišofa vārdā.

Divine Service Guide – ikmēneša izdevums, kas publicē palīgmateriālus sprediķu sagatavošanai. Tas iznāk kopš 2001. gada un tiek tulkots vairāk nekā 70 valodās. Pirms tam (kopš 1989. gada) bija Word of Life, vēl agrāk – Circular (kopš 19. gs.); Wir Kinder – izdevums bērniem, iznāk kopš 1998. gada; Community – jaunapustuliskās baznīcas locekļiem domāts žurnāls, kas vairākās valodās iznāk kopš 2015. gada.

J. G. Bišofs – pirmapustulis (1930–1960), pretrunīgs nacistisko uzskatu un drīza pasaules gala sludināšanas dēļ; R. Fērs – pirmapustulis (1988–2005), kura laikā tika īstenotas daudzas reformas; Aleka Hamonde (Aleqa Hammond) – pirmā Grenlandes premjerministre sieviete (2013–2014), jaunapustuliskās baznīcas locekle; Ernsts Štrekeizeins (Ernst Streckeisein) – pirmapustulis (1975–1978), kura laikā notika baznīcas internacionalizācija – viņš apceļoja gandrīz visus kontinentus, sarīkoja pirmo starptautisko apustuļu konferenci, pārcēla baznīcas centrālo biroju no Vācijas uz Šveici, tādējādi radot iespēju saņemt vīzas braukšanai uz līdz šim nepieejamām valstīm (piemēram, Vācijas Demokrātisko Republiku).