Karaliskais teātris tika izveidots 1748. gadā pēc karaļa Frederika V (Frederik V) iniciatīvas. Tā repertuārā kopš pirmsākumiem svarīga nozīme bija literārajiem darbiem, kuros tika atspoguļoti vietējie dzīves apstākļi un tipiskas cilvēku izturēšanās izpausmes. 19. gs. ievērojami pieauga Karaliskā teātra darba profesionalitāte, kas izpaudās skatuviski efektīgos vēsturisko un mitoloģisko traģēdiju, kā arī populārās literatūras darbu uzvedumos. Teātra darbībā 19. un 20. gs. mijā nozīmīgi bija naturālisma mākslas principi, savukārt 20. gs. pirmajā pusē vērojami spilgti teatralizācijas akcenti, kas līdzsvaroti ar nepieciešamību un vēlmi uzturēt skatuves mākslas tradīcijas. Līdzās dramatiskajai trupai ansamblī pakāpeniski tika integrēti arī citi skatuves mākslas veidi, tā radot pamatu mūsdienās funkcionējošai teātra struktūrai, kurā kā suverēnas vienības ietilpst operas un baleta trupas un darbojas jau 15. gs. dibinātā Kopenhāgenas Karaliskā kapela (Det Kongelige Kapel).

Teātra aizsākumi cieši saistīti ar kultūras dzīvi Dānijā. Kopenhāgenā jau 18. gs. pirmajā pusē (no 1722. līdz 1728. gadam) eksistēja pastāvīga dramatiskā teātra trupa, kas izrādīja gan franču autoru, īpaši Moljēra (Molière, īstajā vārdā Žans Batists Poklēns, Jean-Baptiste Poquelin) darbus, gan Bergenā dzimušā norvēģu izcelsmes dāņu rakstnieka Ludviga Holberga (Ludvig Holberg) lugas. Pēc postošā ugunsgrēka 1728. gadā Kopenhāgenā teātra izrādes pilsētā tika pārtrauktas līdz brīdim, kad tās atjaunot uzņēmās 1746. gadā kronētais karalis Frederiks V. Viena no viņa iniciatīvām bija dāņu skatuves mākslas ansambļa izveidošana, kas 1748. gadā uzsāka darbu jaunā ēkā pilsētas centrā, Karaļa jaunajā laukumā (Kongens Nytorv). Galveno vietu 18. gs. otrās puses repertuārā ieņēma Moljēra un L. Holberga komēdijas, kurām 90. gados pievienojās arī vācu autora Augusta fon Kocebū (August von Kotzebue) dramaturģiskie darbi.

19. gs. sākumā teātris tiecās pēc klasiskajai mākslai raksturīgās patiesības un skaistuma harmonijas, kam pamatā bija vācu rakstnieka Johana Volfganga fon Gētes (Johann Wolfgang von Goethe) Veimāras Galma teātrī (Weimarer Hoftheater) izstrādātie aktiermākslas principi. Tie tika plaši izmantoti Johanesa Ēvalda (Johannes Ewald) un Ādama Ēlenšlēgera (Adam Oehlenschläger) traģēdiju uzvedumos, kas teātrī aktualizēja skandināvu vēstures un mitoloģijas motīvus un radīja populāru romantisko varoņu tēlus. Karaliskā teātra darbība īpaši uzplauka rakstnieka Johana Ludviga Heiberga (Johan Ludvig Heiberg) vadības periodā 19. gs. otrajā ceturksnī, kad, balstoties franču teātra pieredzē, īpaša vērība tika pievērsta uzvedumu noformējuma elegancei un aktieru darbam. J. L. Heiberga uzmanības lokā bija franču populārā dramaturģija, īpaši Ežēna Skriba (Eugène Scribe) sacerējumi, pēc kuru parauga lugas rakstīja arī pats J. L. Heibergs. Apcerē “Par vodeviļu kā dramaturģisku formu, un par tās nozīmi uz dāņu skatuves” (Om Vaudevillen som dramatisk Digtart, og om dens Betydning paa den danske Skueplads, 1826) viņš teorētiski pamatoja šī žanra nozīmi nacionālā teātra veidošanā.

1874. gadā tika atklāta jauna Karaliskā teātra ēka, kas līdz mūsdienām saglabājusi savas funkcijas kā Vecā skatuve (Gamle scene) ar pusotru tūkstoti skatītāju vietu. 19. gs. otrajā pusē strauji pieauga prasības pēc kvalitatīvāka repertuāra, un nozīmīgas pārmaiņas iezīmējās režisora Viljama Bloka (William Bloch) vadībā, teātrim iestudējot norvēģu rakstnieka Henrika Ibsena (Henrik Johan Ibsen) lugas, kā arī akcentējot tajās izvirzītos sociālos un psiholoģiskos konfliktus. Teātra darbībai arī 20. gs. piemita novatoriski akcenti, un vienlaikus tas uzņēmās dāņu skatuves mākslas tradīciju uzturētāja funkcijas, pievēršot lielu uzmanību psiholoģiskajai aktierspēlei. Grandiozās divsimt gadu jubilejas svinības, kas norisinājās 1948. gada decembrī, nostiprināja Karaliskā teātra statusu, kas to raksturoja arī 20. gs. otrajā pusē, ansamblim saglabājot nacionālās ikonas lomu un estētisku vitalitāti līdzās jaunu, nereti eksperimentālu skatuves kopu darbībai. 21. gs. akcentēt teātra darbības vērienu palīdzējušas jaunās skatuves ēkas, kas paredzētas Karaliskajai operai (Operaen, 2005) un dramatiskā teātra izrādēm Dānijas Karaliskajā teātrī (Skuespilhuset, 2008).

Karaliskā teātra darbības sākumos nozīmīga bija rakstnieka L. Holberga autoritāte un viņa dramaturģisko darbu iespaids, kas veidoja teātra saikni ar skatītājiem. Trupas vadošais aktieris 18. gs. bija Gerds Londemans (Gerd Londeman), kurš galvenokārt atveidoja komiskos raksturus. 19. gs., J. L. Heiberga vadības posmā, īpašu popularitāti, spēlējot centrālās lomas sava vīra sarakstītajās vodeviļās, kā arī Ā. Ēlenšlēgera, Heinriha Herca (Heinrich Hertz) un Hansa Kristiana Andersena (Hans Christian Andersen) lugās, iemantoja aktrise Johanna Luīze Heiberga (Johanne Luise Heiberg), kuras kustību plastiskumu kritiķi salīdzināja ar antīko skulptūru radīto iespaidu. Viņas skatuves partneris visbiežāk bija Mikels Vīe (Michael Wiehe), un viņu saspēle, tēlotājiem patstāvīgi izstrādājot savas lomas un izrādes mizanscēnas, radīja skandināvu skatuves romantisma izcilākās virsotnes. J. L. Heiberga spēlēja nozīmīgas lomas arī Viljama Šekspīra (William Shakespeare) un Frīdriha Šillera (Friedrich Schiller) traģēdiju uzvedumos, par īpaši nozīmīgu padarot lēdijas Makbetes lomu Šekspīra traģēdijā “Makbets” (Macbeth, 1606), kuru viņa savā repertuārā iekļāva 1860. gadā. Pēc aktrises karjeras beigšanas J. L. Heiberga 1867. gadā kļuva par Karaliskā teātra vadītāju, kura savas darbības laikā veidoja arī pirmos H. Ibsena un Bjernstjernes Bjernsona (Bjørnstjerne Bjørnson) darbu iestudējumus šajā ansamblī. 1871. gadā izrādītajā H. Ibsena vēsturiskās traģēdijas “Troņa tīkotāji” (Kongs-Emnerne, 1863) uzvedumā uzplauka aktiera Emīla Poulsena (Emil Poulsen) talants bīskapa Nikolasa lomā.

19. gs. pēdējā ceturksnī, ievadot jaunas tendences skatuves mākslā, savos rūpīgi sagatavotajos uzvedumos, kuru tapšanā mēģinājumu skaits sasniedza vairākus desmitus, V. Bloks pievērsa uzmanību tādiem modernās režijas elementiem kā ansambļa kopspēle un laikmetīgā problemātika. Īpaši nozīmīgs bija V. Bloka veidotais H. Ibsena lugas “Leļļu nams” (Et dukkehjem) pirmiestudējums 1879. gadā, ar kuru norvēģu rakstnieka darbi ieguva līdz tam nepieredzētu aktualitāti, izceļot Karaliskā teātra veikumu Eiropas modernās skatuves mākslas kontekstā. Lugas centrālos tēlus atveidoja aktrise Betija Heningsa (Betty Hennings), kura bija sākusi savas skatuves gaitas kā balerīna un spilgti izcēlās ar šajā izrādē dejoto tarantellu, un E. Poulsens. Abi aktieri ar izciliem panākumiem piedalījās arī citos H. Ibsena lugu uzvedumos. Nozīmīgiem norvēģu rakstnieka lugu iestudējumiem Karaliskajā teātrī piederēja drāmu interpretācijas: “Sabiedrības balsti” (Samfundets støtter, 1877), “Tautas naidnieks” (En folkefiende, 1883), “Mežapīle” (Vildanden, 1885), “Jūras sieviete” (Fruen fra havet, 1889), “Heda Gāblere” (Hedda Gabler, 1891). 20. gs. sākumā V. Bloks aktualizēja arī Karaliskā teātra vēsturē nozīmīgo L. Holberga dramaturģiju, 1903. gadā iestudējot komēdiju “Kalna Jepe” (Jeppe på Bjerget, 1722) un arī citus rakstnieka darbus.

20. gs. pirmās puses teātra attīstībā un radošo eksperimentu procesā nozīmīga loma bija aktierim un režisoram Johanesam Poulsenam (Johannes Poulsen), kurš teātrī strādāja no 1909. līdz 1938. gadam, 30. gados būdams tā mākslinieciskais vadītājs. Viens no J. Poulsena populārākajiem iestudējumiem bija dāņu romantisma dramaturģijas izcilākā pārstāvja Ā. Ēlenšlēgera lugas “Aladins” (Aladdin, 1805) interpretācija 1919. gadā. Būtiska bija angļu režisora, scenogrāfa un skatuves mākslas teorētiķa Edvarda Gordona Kreiga (Edward Gordon Craig) viesošanās 1926. gadā, veidojot Karaliskajā teātrī skatuves ietērpu H. Ibsena lugai “Troņa tīkotāji”. Vēsturiskās traģēdijas žanrā nozīmīgi bija Kaja Munka (Kaj Munk) literārie darbi, savukārt ekspresionisma iezīmes raksturoja Kjelda Eibela (Kjeld Abell) dramaturģija. Izcili 20. gs. skatuves mākslinieki bija aktrise Bodila Ipsena (Bodil Louise Jensen Ipsen) un aktieris Pauls Reimerts (Poul Reumert), kā arī pāragri mirušais Mūenss Vīts (Mogens Frits Carlo Wieth).

Teātra ilgajā darbības laikā īpaši nozīmīgi bijis tas, ka Karaliskais teātris iedibināja repertuāra teātra principu dāņu skatuves kultūrā, izmantoja un attīstīja Apgaismības laikmeta un 19. gs. romantisma un neoklasicisma principus, un radoši izmantoja naturālisma dramaturģijas iespējas, tuvojoties 19. gs. beigu aktuālajām tendencēm literatūrā un teātra mākslā. 20. gs. pirmajā pusē nozīmīga bija spēja saglabāt estētiskus eksperimentus teātra darbībā. Eiropas skatuves praksē reta modeļa iespējamību apliecinājusi dramatiskā teātra, operas un baleta trupu līdzāspastāvēšana Karaliskajā teātrī kā vienotā organizatoriskā struktūrā.