Eposa centrālā persona ir kultūrvaronis Lāčplēsis, kuru dievi izvēlējušies Baltijas un latviešu tautas aizstāvībai. Tēlu sistēma ietver gan Lāčplēša atbalstītājus, to vidū Laimdotu un Koknesi, gan pretiniekus, kuri nāk no pašu tautas vidus (Kangars, Kaupa), kā arī no sveštautiešiem. Pēdējo vidū īpaši izcelts mūks Diterihs, kā arī vispārinātais Tumšais bruņinieks. Pretinieku vidū sākotnēji ir arī igauņu stiprinieks Kalapuisis, ar kuru drīz tiek slēgts miera līgums. Līdzīgi kā Lāčplēsim, daļēji pārdabiskas īpašības raksturo Spīdalu, kura no raganīgas būtnes, kas tiecas Lāčplēsi iznīcināt, pārtop varoņa atbalstītājā. Eposā tāpat atveidoti mitoloģiski un arī tikai dzejnieka fantāzijā radīti tēli, piemēram, Baltijas dievi, velns Līkcepure, raganas, Ziemeļmeita, Staburadze.