Romiešu tiesību vēsture, kas pēta to ģenēzi un evolūciju, ir patstāvīga zinātnes nozare, taču vienlaikus tradicionāli tiek aplūkota arī kā Eiropas tiesību vēstures daļa. Tiesību vēsturnieki romiešu tiesību izpēti parasti sāk ar Divpadsmit tabulu likumiem (Leges Duodecim Tabularum, 5. gs. p. m. ē.) un noslēdz ar imperatora Justiniāna kodifikāciju (Codex Justinianus, arī Corpus Iuris Civilis, 529–534). Izpētes uzsākšana ar Divpadsmit tabulu likumiem tiek pamatota ar to, ka tieši šī kodifikācija lika pamatus rakstītām, publiski pieejamām romiešu tiesībām, likumībai, Romas pilsoņu vienlīdzībai likuma priekšā un tiem romiešu tiesību principiem un institūtiem, kas turpmāk tika attīstīti likumdošanas un tiesību interpretācijas ceļā. Savukārt Codex Justinianus tika apkopoti klasiskā un postklasiskā romiešu tiesību attīstības posmu sasniegumi. Turpmākā tiesību evolūcija turpinājās Austrumromā jeb Bizantijā. Tās rezultāts ir bizantiešu tiesības.

Romiešu tiesības Divpadsmit tabulu likumu pieņemšanas laikā bija nacionālas, proti, tās attiecās tikai uz Romas Republikas pilsoņiem. piemēroja tikai pilsētvalsts pilsoņiem. Republikas laikā, iekarojumu rezultātā paplašinoties valsts teritorijai, aizvien vairāk sveštautiešu ieceļoja Romas pilsētā, kurā pilsoņiem bija izveidotas ius civile (civiltiesības) un ius honorarium (ar jurisdikciju apveltītu maģistrātu – prētoru un edilu pieņemto aktu sistēma) tiesību sistēmas. Tieši ius honorarium sistēmā, izstrādājot kārtējo prētora ediktu, tika attīstīta universāla privāttiesību normu kodifikācijas sistēma. Lai risinātu strīdus starp sveštautiešiem, tika izveidota speciāla maģistratūra – peregrīnu prētors (Praetor peregrīnus), kura darbības rezultātā izveidojās ius gentium (tautu tiesības) tiesību sistēma, t. i., tiesības tiem, kuri nav Romas pilsoņi, bet uzturas vai dzīvo metropolē Romā. Ja ius civile un ius honorarium tiesību sistēmas bija nacionālas, tās varēja piemērot vienīgi pilsoņiem un tās balstījās romiešu tradīcijās un ticībā, tad, pievienojot ius gentium, veidojās pārnacionāla tiesību sistēma bez piesaistes konkrētai ticībai, jo tās uzdevums bija risināt strīdus starp dažādu kultūru pārstāvjiem. Ar imperatora Antonija Konstitūciju (Constitutio Antoniniana, 212) piešķirot pilsonību visiem impērijas iedzīvotājiem, tika noslēgta Romas transformācija no sākotnēji nelielās slēgtās nacionālās pilsētvalsts par kosmopolītisku impēriju. Tas atspoguļojās arī romiešu tiesībās, padarot tās no šauri nacionāli piemērojamām normām par universālām, spēkā esošām visā plašajā Romas Impērijā.

Pēc Rietumromas sabrukšanas tās teritorijā turpināja darboties kristīgā baznīca, kas ievēroja un piemēroja romiešu tiesības (kanonisko tiesību princips: Ecclesia vivit lega romana – baznīca dzīvo pēc romiešu tiesībām), un dzīvoja bijušie Romas pilsoņi, kuru piemērotās romiešu tiesības jaunie valdnieki akceptēja kā viņu dzimtās paražu tiesības. Pirmie rakstītie likumi agrīnajos viduslaikos bija romiešu tiesību kompilācijas latīņu valodā, kuras pieņēma ģermāņu valdnieki (piemēram, Teodorika edikts – Edictum Theodorici, Alarika breviārs – Breviarium Alarici jeb Lex Romana Visigothorum, Burgundiešu likums – Lex Burgundionum).

Eiropā kopš 11./12. gs. juristi, lietojot jēdzienu “romiešu tiesības”, ar to saprata nevis visas romiešu tiesības, bet tikai imperatora Justiniāna kodifikācijā ietvertās. Tieši šī kodifikācija, ko viduslaikos nosauca par Corpus Iuris Civilis, bet jo īpaši tās daļa Digestas (no latīņu digerere ’sakārtot’, ‘organizēt’) jeb Pandekti (no grieķu πανδέκτης, pandektēs ‘visu sevī iekļaujošs’; vēlāk no grieķu jēdziena izveidojās latīņu vārds pandectes ar tādu pašu nozīmi kā grieķu terminam) bija pamats jurisprudences atdzimšanai Eiropā. Corpus Iuris Civilis juridiski vienoja viduslaiku Eiropu, jo visi izglītotie juristi bija to studējuši universitātēs un praksē darbojās, izmantojot Corpus Iuris Civilis iekļauto izpratni par taisnīgumu, tiesībām, tiesību principiem un piemērošanas metodēm. Sholastiķi Corpus Iuris Civilis uzskatīja par ideālu kodifikāciju jeb tiesību etalonu. Tas bija paraugs kanonisko tiesību sakārtošanai un pamats romiešu tiesību recepcijai (latīņu receptio ’pieņemšana’; citas kultūras tiesību pārņemšana).

Itāļu jurists Bartolo da Sasoferrato (Bartolo da Sassoferrato) nošķīra vietējās partikulārās tiesības (ius proprium; tiesības, kas raksturīgas feodāli sadrumstalotai kārtu sabiedrībai viduslaiku Eiropā) no universālajām romiešu tiesībām (ius commune), kas izmantojamas vietējo tiesību normu nepilnību un savstarpējo kolīziju risināšanai. Viņa mācība tika pieņemta Eiropas jurisprudencē, un romiešu tiesības Eiropā 14.–16. gs. sauca par ius commune jeb kopējās tiesības. Lielai daļai Eiropas nacionālo valstu (visspilgtāk kontinentālās Eiropas tiesību saimei piederīgās valstīs) bija izveidojusies kopīga, romiešu tiesībās balstīta, izpratne par tiesībām, kas ietvēra vienotu terminoloģiju, tiesību institūtus, izpratni par tiesību principiem, tiesību dalījumu privāttiesībās un publiskajās tiesībās, un citas iezīmes.

Lai gan nacionālo valstu tiesību attīstība, aktivizējoties to likumdevējiem, mazināja ius commune nozīmi Eiropā, tomēr romiešu tiesības būtiski ietekmēja arī jauno un jaunāko laiku tiesības. Dabisko tiesību skolas teorija un humānisms sakņojās kristietībā un romiešu jurisprudencē. Arī kodifikācijas procesos Eiropas valstīs 18.–20. gs. (piemēram, Austrijas 1766. gada Codex Theresianus; Francijas 1804. gada Civillikums, Code civil des Français du 1804; Vācijas 1900. gada Civillikums, Bürgerliches Gesetzbuch, BGB) vērojama romiešu tiesību ietekme gan kodeksu struktūrā, gan juridiskajā terminoloģijā, gan tiesību principos un institūtos. Eiropas valstis joprojām juridiski vieno romiešu tiesību ietekme.