1964. gadā noslēgtais līgums ar filmu kompāniju United Artists paredzēja Beatles dalību trīs muzikālās pilnmetrāžas lentēs, taču pēc otrās filmas “Palīgā!” (Help!, režisors Ričards Lesters, Richard Lester, 1965) mūziķi interesi par darbu kinoindustrijā zaudēja. Tādēļ tika panākta vienošanās spēlfilmas vietā uzņemt animācijas fantāzijas filmu “Dzeltenā zemūdene” (Yellow Submarine, režisors un galvenais animators Džordžs Dannings, George Dunning), kurā Beatles līdzinieki dzeltenā zemūdenē dodas glābt Peperzemi (Pepperland, atsauce uz Beatles albumu “Seržanta Pepera vientuļo siržu kluba orķestris”, Sgt. Pepper’s Lonely Hearts Club Band, arī Sgt. Pepper, 1967) – idillisku zemūdens valstību, ko apdraud zilo riebekļu (Blue Meanies) nestais iznīcības posts.

Grupas dalībnieki šo ieceri vērtēja skeptiski, un viņu iesaiste “Dzeltenās zemūdenes” tapšanā bija minimāla, turklāt, sākoties tās uzņemšanai, Beatles bija aizņemti darbā ar pašu iecerētu un režisētu televīzijas (TV) filmu “Brīnumainais noslēpumainais brauciens” (Magical Mystery Tour, 1967). Tomēr līgumsaistības topošajai animācijas filmai garantēja četras jaunas dziesmas, kā arī tiesības izmantot virkni senāku ieskaņojumu.

Jaunos skaņdarbus (un vēl vienu šajā laikā radītu dziesmu Across the Universe) bija paredzēts apkopot minialbumā (EP), tomēr darba gaitā grupa izlēma laist klajā pilna apjoma albumu (LP) ar “Dzeltenās zemūdenes” skaņu celiņu. Tādēļ četras jaunās dziesmas tika papildinātas ar diviem filmā izmantotiem, bet jau iepriekš tiražētiem hitiem (filmas tituldziesma Yellow Submarine 1966. gadā bija izdota singlā un albumā Revolver, savukārt All You Need is Love 1967. gadā iznāca singlā un albumā Magical Mystery Tour, arī MMT) un daļu no instrumentālas “Peperzemes svītas” (Pepperland Suite), ko filmai sacerēja Dž. Mārtins un izpildīja viņa diriģēts orķestris; sākotnēji “Peperzemes svītu” bija plānots izdot atsevišķā LP.

Atskaitot jau 1966. gada vasarā ieskaņoto dziesmu Yellow Submarine, LP dzirdamā Beatles mūzika ierakstīta laikā no 1967. gada februāra līdz 1968. gada februārim, paralēli strādājot ar albumu Sgt. Pepper, vairākiem singliem un mūziku filmai “Brīnumainais noslēpumainais brauciens”. Savukārt LP otrajā pusē dzirdamā Dž. Mārtina orķestra svīta ieskaņota divu dienu sesijās 1968. gada oktobrī (filmā šie skaņdarbi skan citā, kaut gandrīz identiskā izpildījumā).

Dziesma It’s All Too Much tapusi studijā De Lane Lea Londonā, bet pārējās kompozīcijas – Beatles un Dž. Mārtina parastajā darba vietā studijā Abbey Road.

“Dzeltenās zemūdenes” tapšanas laiks bieži raksturots kā Beatles radošā pilnbrieda periods, taču Dž. Mārtins memuāros “Viss, kas vajadzīgs, ir ausis” (All You Need Is Ears, 1979) atceras, ka grupa filmu uztvērusi kā otršķirīgu projektu un tai atvēlējusi dziesmas, kas šķitušas neiederīgas vai nepietiekami augstvērtīgas, lai tiktu iekļautas singlos, albumā Sgt. Pepper vai filmā “Brīnumainais noslēpumainais brauciens”.

Par spīti neslēpti formālai attieksmei, grupas profesionālie un mākslinieciskie standarti – lai arī atpaliek no tās ievērojamākajiem darbiem – joprojām ir respektējami augsti. Visatzinīgākās atsauksmes no četrām jaunajām dziesmām parasti veltītas Hey Bulldog, spontāni tapušam rokenrola skaņdarbam ar enerģisku klavieru rifu un azartiski aizrautīgu Džona Lenona (John Lennon) un Pola Makartnija (Paul McCartney) dziedājumu. Izmantojot Dž. Lenona iepriekšēju uzmetumu, grupa šo dziesmu izstrādāja un ieskaņoja iepriekš neplānotā dažu stundu sesijā, vienlaikus uzņemot singla Lady Madonna (1968) videoklipu. Savukārt P. Makartnija sacerētā All Together Now ir vienkārša, bērnišķīgā skaitāmpantiņā balstīta dziesma ar lipīgu piedziedājumu, kas atgādina Beatles pirmsslavas perioda skifla stilistiku un, lai arī krietni vienkāršāk aranžēta un producēta, sasaucas ar filmas tituldziesmas bezrūpīgo aizrautību un dzīvesprieku.

Ar nopietnāku ievirzi izceļas divas Džordža Harisona (George Harrison) kompozīcijas. Only a Northern Song pamatā ir autora spēlēts Hammond ērģeļu motīvs (šajā periodā Dž. Harisons komponēšanai biežāk izmantoja taustiņinstrumentus, nevis ģitāru, kas bija viņa agrākais pamatinstruments) un psihedēliska skaņu kolāža, savukārt tematiski tā ir sarkastisks veltījums Beatles mūzikas izdevniecībai Northern Songs, kuras biznesa metožu dēļ Dž. Harisons kā dziesmu autors atradās finansiāli daudz neizdevīgākā situācijā par Dž. Lenonu un P. Makartniju. Ar Only a Northern Song grupa strādāja jau Sgt. Pepper sesijās, taču, atzīstot par albumā neiederīgu, to pabeidza jau pēc šā LP ieskaņošanas. Dž. Harisona otra dziesma It’s All Too Much ir indiešu mūzikas inspirēta roka kompozīcija, kurā līdzās Hammond ērģeļu dronējumam (drone) izmantots elektriskās ģitāras atgriezeniskās saites (feedback) efekts un pūšamie instrumenti, bet tekstā halucinogēnās narkotikas LSD sniegta pieredze saistīta ar garīgu atmodu (neilgi pēc dziesmas ieskaņošanas Dž. Harisons no LSD lietošanas atteicās, atzīstot, ka līdzīgu garīgu stāvokli iespējams panākt arī meditējot). Mūsdienās It’s All Too Much nereti atzīta par neierastā skanējuma dēļ savā laikā pienācīgi nenovērtētu psihedēliskā roka sasniegumu, kas cita starpā veicinājis krautroka žanrisko pamatu izveidi (to izpildījušas arī tādas psihedēliskā un neopsihedēliskā roka autoritātes kā Stīvs Hilidžs, Steve Hillage; Grateful Dead; The House of Love u. c. mūziķi).

1999. gadā par godu “Dzeltenās zemūdenes” trīsdesmitgadei un tehniski atjaunotās filmas izdevumam digitālā videodiskā (DVD) tika laists klajā izlases albums Yellow Submarine Songtrack, kurā pirmoreiz apkopotas gandrīz visas (atskaitot A Day in the Life) filmā skanošās dziesmas. Līdzās sešām oriģinālajā skaņas celiņā iekļautajām kompozīcijām tajā dzirdami vēl deviņi Beatles ieraksti – Eleanor Rigby; Nowhere Man; Lucy in the Sky with Diamonds u. c. – remiksētās versijās. Dž. Mārtina komponētā orķestra svīta šajā izlasē nav iekļauta.

17.07.1968. (Lielbritānijā) un 13.11.1968. (ASV) pirmizrādītā “Dzeltenā zemūdene” izpelnījās slavinošas atsauksmes kā novatorisks animācijas kino paraugs un arī 21. gs. tiek vērtēta kā žanra klasika, kas, asprātīgā un vizuāli atraktīvā veidā atsaucoties uz Beatles dziesmām, tām radījusi jaunu kontekstu, kurš vienlīdz spēj aizraut dažādu paaudžu skatītājus: gan bērnus, gan viņu vecākus. Arī Beatles mūziķi, noskatoties gatavu filmu, mainīja sākotnēji noraidošo attieksmi un turpmāk to vērtēja ļoti atzinīgi.

Filmas skaņu celiņa LP, kura iznākšana tika vairākus mēnešus novilcināta, lai netraucētu par grupas prioritāti uzskatītā albuma The Beatles izdošanu un pārdošanu, tika uzņemts krietni rezervētāk. Yellow Submarine ir vismazāk populārais darbs Beatles diskogrāfijā, vairumam grupas cienītāju un mūzikas apskatnieku atzīstot, ka ierobežotā jaunas oriģinālmūzikas apjoma dēļ tas par pilnvērtīgu grupas albumu uzskatāms vien nosacīti.

Yellow Submarine augstākais sasniegums Lielbritānijas albumu tabulā bija vienu nedēļu ieņemta trešā vieta (otrajā pozīcijā atradās dažas nedēļas iepriekš izdotais albums The Beatles, bet pirmajā – grupas Seekers izlase Best of the Seekers). ASV tabulā LP sasniedza otro vietu (aiz albuma The Beatles), kā arī izpelnījās Grammy nomināciju kategorijā “Labākā oriģinālmūzika filmai vai televīzijas pārraidei” (Best Original Score Written for a Motion Picture or a Televison Special).