Instrumentālā koncerta veidošanās aizsākās baroka periodā – 17. gs. beigās Itālijā tika sacerēti stīgu un kamerorķestra darbi vairākās kontrastējošās daļās, kuros neliela mūziķu grupa, saukta koncertīno (no itāļu Concertino ‘mazs koncerts’), tika pretnostatīta orķestrim – ripieno. Šos koncertus sauca par concerto grosso. Izcilākie concerto grosso ir itāļu komponista Arkandžello Korelli (Arcangelo Corelli) cikls 12 Concerti grossi op. 6 (1714) un vācu autora Johana Sebastiāna Baha (Johann Sebastian Bach) seši Brandenburgas koncerti (Brandenburgische Konzerte, 1721). Drīz vien populāri kļuva viena solista un orķestra saspēle. Ja concerto grosso parasti sastāvēja no četrām līdz sešām daļām, tad solo instrumentu koncertus sacerēja trīs daļās: pirmā daļa bija vidēji ātrā, vienmērīgā kustībā; otrā daļa tika veidota kā ariozo (no itāļu arioso 'līdzīgs ārijai'); noslēdzošajā daļā atgriezās ātrs, pat ļoti ātrs temps.