Instrumentālā koncerta veidošanās aizsākās baroka periodā – 17. gs. beigās Itālijā tika sacerēti stīgu un kamerorķestra darbi vairākās kontrastējošās daļās, kuros neliela mūziķu grupa, saukta koncertīno (no itāļu Concertino ‘mazs koncerts’), tika pretnostatīta orķestrim – ripieno. Šos koncertus sauca par concerto grosso. Izcilākie concerto grosso ir itāļu komponista Arkandžello Korelli (Arcangelo Corelli) cikls 12 Concerti grossi op. 6 (1714) un vācu autora Johana Sebastiāna Baha (Johann Sebastian Bach) seši Brandenburgas koncerti (Brandenburgische Konzerte, 1721). Drīz vien populāri kļuva viena solista un orķestra saspēle. Ja concerto grosso parasti sastāvēja no četrām līdz sešām daļām, tad solo instrumentu koncertus sacerēja trīs daļās: pirmā daļa bija vidēji ātrā, vienmērīgā kustībā; otrā daļa tika veidota kā ariozo (no itāļu arioso 'līdzīgs ārijai'); noslēdzošajā daļā atgriezās ātrs, pat ļoti ātrs temps.

18. gs. pirmajā pusē komponisti sacerēja koncertus galvenokārt solo vijolēm, tomēr neizpalika arī koncerti solo čelliem, flautām, obojām, fagotiem un trompetēm. Nepārspēts ir itāļu komponists Antonio Vivaldi (Antonio Lucio Vivaldi) – vairāk nekā 500 dažādu instrumentu koncerti. Taustiņinstrumentu koncertiem pamatus lika vācu komponisti: J. S. Bahs sacerēja koncertus ar koncertējošu čembalo (pirmais no tiem 1734. gadā), Georgs Frīdrihs Hendelis (Georg Friedrich Händel) – koncertus ērģelēm un orķestrim (no 1735). Slavenākie baroka koncertu autori ir itāļu komponisti Tomazo Albinioni (Tomaso Giovanni Albinioni), Frančesko Džeminiani (Francesco Geminiani), Pjetro Lokatelli (Pietro Locatelli), slavenā Obojas koncerta (Concerto in Re minore per oboe, archi e basso continuo, ap 1715) autors Alesandro Marčello (Alessandro Ignazio Marcello), vācu komponisti Georgs Fīlips Tēlemans (Georg Philipp Teleman), Johans Joahims Kvancs (Johann Joachim Quantz) un citi.

Klasiskā instrumentālā koncerta pirmsākumi un klasiskā koncerta formas izveidošanās saistīta ar publisko koncertu aizsākšanos 18. gs. otrajā pusē. Trīsdaļīgā klasiskā koncerta pirmā daļa tika komponēta sonātes allegro (itāļu allegro 'ātri', 'priecīgi') formā, otrā daļa – liriski apcerīgās noskaņās, trešā daļa – rondo vai jaukta tipa formā, bet vienmēr ātrā tempā. Kā jaunums koncertos tika ieviesta solista kadence, kurā bija iespēja demonstrēt improvizatora prasmes bez orķestra pavadījuma. Ievērojamākie darbi pārejas laikā no baroka koncerta uz klasisko koncertu ir vācu komponistu Karla Fīlipa Emanuēla Baha (Carl Philipp Emanuel Bach), Frančesko Rozeti (Francesco Antonio Rosetti) un itāļu komponista Luidži Bokerīni (Ridolfo Luigi Boccherini) instrumentālie koncerti stīgu un pūšaminstrumentiem, kā arī klavierēm. Viens no agrīnajiem klasiskā koncerta paraugiem ir ap 1761./1765. gadu sacerētais austriešu komponista Jozefa Haidna (Franz Joseph Haydn) Čellkoncerts Nr. 1 D-Dur (Cellokonzert Nr. 1. in D-Dur), kam visas trīs daļas sacerētas sonātes allegro formā. Volfganga Amadeja Mocarta (Wolfgang Amadeus Mozart) pirmie klavierkoncerti tapuši 1767. gadā – tikai pēc desmit gadiem viņš radīja savus ievērojamākos klavierkoncertus Nr. 20 d-moll un Nr. 23 A-Dur.

Vācu komponista Ludviga van Bēthovena (Ludwig van Beethoven) Klavierkoncerts Nr. 1 (Klavierkonzert Nr. 1, C-Dur, op. 15, 1795–1801) turpināja J. Haidna un V. A. Mocarta klasiskā koncerta formu, bet dažu desmitu gadu laikā komponists koncertiem deva simfonisku vērienu un dziļu emocionalitāti. L. van Bēthovena Vijolkoncerts (Konzert für Violine und Orchester D-Dur, op. 61, 1806) un jo sevišķi Klavierkoncerts Nr. 5 (5. Klavierkonzert op. 73 in Es-Dur, 1808–09) jau piederīgi nākamajam periodam – romantiskā koncerta uzplaukumam.

19. gs. romantiskais instrumentālais koncerts, atspoguļojot vispārējās tendences mūzikā, ieguva divus attīstības virzienus: virtuozitāte un simfonisms. Lai demonstrētu augošo atskaņotājmākslinieku spēles prasmi, tika sacerēti koncerti, kuros solopartija bija vadošā un sarežģītākā – poļu pianista un komponista Friderika Šopēna (poļu Fryderyk Franciszek Chopin, franču Frédéric François Chopin) klavierkoncerti, itāļu vijolnieka Nikolo Paganīni (Niccolo Paganini) vijolkoncerti, franču komponista Kamila Sensānsa (Charles-Camille Saint-Saëns) koncerti. Simfonizētus instrumentālos koncertus, kuru muzikālās dramaturģijas veidošanā solistam un orķestrim bija vienlīdz liela nozīme, turpinot L. van Bēthovena vēlīno koncertu jaunatradumus, radīja vācu komponists Johanness Brāmss (Johanness Brahms). Tomēr vairums komponistu, piemēram, norvēģu komponists Edvards Grīgs (Edvard Hagerup Grieg), vācu komponists Roberts Šūmanis (Robert Alexander Schumann), čehu komponists Antonīns Dvoržāks (Antonín Leopold Dvořák), somu komponists Žans Sibēliuss (Johan Julius Christian ”Jean” Sibelius), spēja līdzās virtuozai solista partijai radīt arī simfoniski izvērstu orķestra partiju. Starp abiem virzieniem izteiktas robežas nav.

Līdzās trīsdaļīgiem koncertiem izplatīti bija viendaļīgi koncertžanra skaņdarbi, piemēram, ungāru pianista un komponista Ferenca Lista (ungāru Liszt Ferenc, vācu Franz Liszt) klavierkoncerti ar trim savstarpēji vienotiem posmiem, vai arī mazāka apjoma skaņdarbi solistam ar orķestri – koncertīno – vai koncertskaņdarbs (vācu Konzertstück).

Dubultkoncerts ir koncerts ar diviem solistiem, slavenākie ir A. Vivaldi un J. S. Baha koncerti, V. A. Mocarta Koncerts flautai un arfai ar orķestri K. 299 (Konzert für Flöte, Harfe und Orchester C-Dur, 1778), Koncerts divām klavierēm K. 365 (10. Klavierkonzert in Es-Dur, 1778–79) un Sinfonia concertante vijolei un altam K. 364 (Sinfonia concertante für Violine und Viola Es-Dur, 1779), J. Brāmsa Dubultkoncerts vijolei, čellam un orķestrim (Doppelkonzert a-Moll für Violine, Violoncello und Orchester op. 102, 1887).

Trīskāršajā koncertā komponisti izmantojuši trīs solo partijas – slavenais L. van Bēthovena Koncerts vijolei, čellam un klavierēm un orķestrim C-Dur op. 56 (Tripelkonzert für Klavier, Violine und Violoncello C-Dur op. 56, 1804–1805).

Diezgan reti tapa arī koncerti solistu grupai ar orķestri, piemēram, V. A. Mocarta Sinfonia concertante obojai, klarnetei, mežragam, fagotam un orķestrim K297b (1778), vai R. Šūmaņa Konzertstück četriem mežragiem un lielam orķestrim op. 86 (Konzertstück für vier Hörner und großes Orchester F-Dur op. 86, 1849).

Meklējumi un atradumi instrumentālā koncerta žanrā jo spoži turpinājās 20. gs. un nav rimušies arī 21. gs. Koncerta žanrā ienāca tautas mūzikas gars, melodika un ritms ungāru komponista Bēlas Bartoka (Béla Viktor János Bartók) un tā sekotāju daiļradē. Radās koncerti gan sirreālisma (austriešu komponisti Albāns Bergs, Alban Maria Johannes Berg, un Arnolds Šēnbergs, Arnold Franz Walter Schönberg), gan ekspresionisma (krievu komponists Aleksandrs Skrjabins, Алексaндр Николaевич Скрябин), gan impresionisma (franču komponists Moriss Ravels, Maurice Ravel), gan neoklasisicisma (spāņu komponists Manuels de Falja, Manuel de Falla y Matheu, krievu komponisti Igors Stravinskis, Игорь Фёдорович Стравuнский, un Sergejs Prokofjevs, Сергей Сергеевич Прокофьев, angļu komponists Maikls Tipets, Sir Michael Kemp Tippett), gan minimālisma, gan džeza stilā.

Starp 21. gs. atzītākajiem jaunradītajiem koncertiem ir amerikāņu komponista Filipa Glasa (Philip Morris Glass) darbi, t. sk. 2. vijolkoncerts "Amerikāņu četri gadalaiki” (The American Four Seasons, 2009), angļu autora Džona Adamsa (John Coolidge Adams) koncerts alta saksofonam (Saxophone Concerto, 2013), somu komponista Magnusa Lindberga (Magnus Gustaf Adolf Lindberg) koncerti klarnetei (2002), klavierēm (2011–2012), čellam (2013) un divi vijolkoncerti (2006; 2015), ungāru komponista Pētera Etveša (Péter Eötvös) koncerti, starp tiem Koncerts trompetei Jet Stream (2002), skotu autora Džeimsa Makmilana (Sir James Loy MacMillan) 2. Perkusiju koncerts (Percussion Concerto No. 2, 2014). Instrumentālais koncerts vienmēr skan atskaņotājmākslinieku konkursos; parasti tas jāatskaņo fināla kārtā.

Iespēja izpausties kā solistiem instrumentālajos koncertos mūsdienās ir pilnīgi visiem instrumentiem un to atskaņotājmāksliniekiem, sākot ar kontrafagotu un tubu līdz pat saksofonu kvartetam vai dažādi kombinētiem trīskāršiem solistu koncertiem. Tomēr jaunie instrumentālie koncerti pēc pirmatskaņojumiem 21. gs. koncertu repertuārā ilgstoši noturas reti, jo sevišķi žanros ar bagātu klasisko mantojumu, piemēram, vijolkoncerti, čellkoncerti. Lielākas iespējas ir tiem instrumentālajiem koncertiem, kas rakstīti tādiem solo instrumentiem, kas pēdējās desmitgadēs strauji attīstās – perkusijas, metāla pūšaminstrumenti, saksofoni, kā arī netradicionāli instrumenti.