Nosaukums cēlies no grieķu καμάρα, kamara ‘telpa ar velvēm, arkām’ vai latīņu camera ‘guļamistaba’ + ορχήστρα, orhēstra ‘vieta, kur sengrieķu teātrī izvietojies koris’.
Mūsdienās par kamerorķestriem sauc orķestrus, kas sastāva ziņā ir mazāki par simfonisko orķestri. Dažādos laikmetos un valstīs kamerorķestra jēdziens ir atšķirīgs. Mūzikas vēstures aspektā ar vārdu “kamerorķestris” apzīmē 18. gs. Eiropas baroka laika orķestri, kurā stīgu instrumentiem pievienoti daži pūšaminstrumenti un klavesīns. Līdzās baroka laika kamerorķestrim ir vēl citi kamerorķestra paveidi – stīgu orķestris, sinfoniettas un modernais kamerorķestris, kurā gandrīz katram mūziķim ir individuāla solo partija, bet kas skaitliski lielāks par instrumentālo ansambli.