Profesionālā darbība teātrī, nozīmīgākās lomas Pirmā nozīmīgā loma Dailes teātrī P. Liepiņam bija Edžiņš Rūdolfa Blaumaņa lugā “Indrāni” (1970, rež. Juris Strenga), kurā Zelmiņu spēlēja viņa kursa biedre Lilita Ozoliņa. Aktiera traģikomiskais talants iezīmējās naivā ideālista Picelinska lomā Paula Putniņa lugā “Muļķis un pletētāji” (1972, rež. A. Liniņš). Improvizācijas meistarību apliecināja P. Liepiņa Zirdziņš R. Blaumaņa darbā “Īsa pamācība mīlēšanā” (1973, insc. A. Liniņš).
Īpaši nozīmīgas P. Liepiņa aktiera biogrāfijā bija viņa radītās monoizrādes. Jau kopš laukos pavadītās bērnības un lauku darbiem viņam bija tuvas un saprotamas Alberta Kronenberga aprakstītās lauku ainas, un aktieris padarīja tās tuvas arī skatītājiem. P. Liepiņš pats bija scenārija autors un režisors A. Kronenberga poēmai “Jērādiņa” (1982), kurā viņš bija Erhards Gerhards Sīpoliņš, bet klavieres spēlēja komponists Imants Zemzaris. Iestudējums bija gaiša humora pilns un tika divreiz atjaunots (2009, 2016), kopā piedzīvojot gandrīz 400 izrāžu. P. Liepiņš bija scenārija autors arī A. Kronenberga dzejas pasakai bērniem “Ķēniņa Mikabikas raibie svārki” (2001, rež. Kārlis Auškāps). Artistiskā meistarībā un šķelmīgā nopietnībā tika radīta bagātīga tipāžu galerija: fantastiski pasaku tēli, dzīvnieki, cilvēki, atveidoti psiholoģiskā precizitātē un spilgtā, attaisnotā formā. Draisks un nebēdnīgs bija P. Liepiņa Jefiņš paša dramatizētajā un režisētajā Jāņa Dreslera satīriskajā dzejas izrādē “Jefiņš saka: “Akurāt, īstā brīdī esmu klāt!”” (1993). Uzvedums tika iestudēts par godu aktiera 50. dzimšanas dienai, un tajā P. Liepiņš ne tikai meta kūleņus, bet izrādes finālā arī iznāca paklanīties uz rokām.
Nozīmīgi režisori aktiera skatuves biogrāfijā bija A. Liniņš, K. Auškāps, Arnis Ozols, Mihails Gruzdovs, un viņu iestudētajās izrādēs P. Liepiņš radīja daudzslāņainus, traģikomiskās pretrunās veidotus raksturus. Patiesīgs, aizkustinoši vientiesīgs un reizē gaišredzīgi vieds bija viņa Izašars Raiņa traģēdijā “Jāzeps un viņa brāļi” (1981, insc. A. Liniņš, rež. A. Matīsa). Par savas ieceres iemiesotāju P. Liepiņu bieži izvēlējās K. Auškāps, kura izrādes raksturoja smalks cilvēka psiholoģijas šifrējums un to centrā bija eksistenciālas problēmas un personības garīgās dzīves procesu atklāsme. K. Auškāpa izrādēs aktieris bija nesavtīgais Suns Morisa Māterlinka (Maurice Polydore Marie Bernard Maeterlinck) lugā “Zilais putns” (L’Oiseau bleu, 1982), skopais, blēdīgais augļotājs Jurģis Ādolfa Alunāna lugā “Džons Neilands” (1982), pašaizliedzīgais, ar atjautīgu pašcieņu un zemes cilvēka gudrību apveltītais Sančo Pansa Migela de Servantesa Saavedras (Don Miguel de Cervantes Saavedra) romāna “Dons Kihots” dramatizējumā (El ingenioso hidalgo don Quijote de la Mancha, 1984), ar kaismīgiem patiesības meklējumiem un dabas noslēpumiem aizrāvies Dauka pēc Sudrabu Edžus darba motīviem veidotajā izrādē “Dullais Dauka” (1986), naivais Brencis R. Blaumaņa komēdijā “Trīnes grēki” (1989), vientiesīgi paļāvīgais Taukšķis R. Blaumaņa lugā “No saldenās pudeles” (1999). P. Liepiņa 60 gadu jubilejas izrāde bija Erika Ādamsona dzejas uzvedums “Sapņu pīpe” (2003), kurā aktieris bija Ceļinieka lomā. Prezidenta Kārļa Ulmaņa sekretārs, uzticības persona un likteņa biedrs Rudums turēja savu godavīra stāju Raimonda Staprāna lugas “Gūsteknis pilī” iestudējumā (2011).
P. Liepiņš daudz iemiesojis klasisko un laikmetīgo komēdiju tēlus. Viņš bija Kleants Moljēra (Jean-Baptiste Poquelin) lugā “Iedomu slimnieks” (Le Malade imaginaire, 1971, rež. Zigrīda Stungure), Purnītis Viljama Šekspīra (William Shakespeare) komēdijā “Sapnis vasaras naktī” (A Midsummer Night’s Dream, 1977, rež. K. Auškāps), āksts Galoda V. Šekspīra komēdijā “Kā jums tīk” (As You Like It, 1986, rež. A. Liniņš), Jukums Mārtiņa Zīverta lugā “Minhauzena precības” (1988, rež. Ērika Ferda, Miervaldis Ozoliņš, A. Liniņš), pašaizliedzīgais teātra direktors Robērs Gīzs Žana Marsāna (Jean Marsan) komēdijā “Publikai skatīties aizliegts” (Interdit au public, 1992, rež. A. Ozols), apķērīgi izveicīgais un blēdīgais Trufaldino Karlo Goldoni (Carlo Osvaldo Goldoni) delartiskajā komēdijā “Divu kungu kalps” (Il servitore di due padroni, 1993, rež. A. Ozols), spēlēja titullomu Moljēra lugā “Žoržs Dandēns” (George Dandin ou le mari confondu, 1995, rež. A. Ozols), bija Basinē Žorža Feido (Georges-Léon-Jules-Marie Feydeau) komēdijā “Dāmu šuvējs” (1996, rež. Andris Blekte), Žaks Moljēra lugā “Skopulis” (L’Avare ou L’École du Mensonge, 1997, rež. Gunārs Vērenieks), Džons Smits Reja Kūnija (Ray Cooney) komēdijā “Glābjas, kas var” (Run for Your Wife, 1998, rež. Ģirts Nagainis), komiski naivais lauku radinieks Kasaņja Ž. Feido komēdijā “Kungs iet medīt...” (Monsieur chasse!, 2002, rež. A. Ozols). Arī P. Liepiņa radītajos komiskajos tēlos bieži bija jūtami dramatiski un skumji akcenti, kā arī smalki labestīga ironija. Tāda bija, piemēram, aktiera šarmanti pieticīgā Truabāla kundze Rafija Šarta (Raffy Shart) komēdijā “Manu sievu sauc Moriss” (Ma femme s’appelle Maurice, 2008, rež. Rolands Atkočūns, Rolandas Atkočiūnas).
Ar sirdsapziņas, grēka un nodevības nastas mocītā Jūdas lomu Mišela de Helderodes (Michel de Ghelderode ) lugā “Baraba” (Barabbas, 1997) sākās P. Liepiņa sadarbība ar režisoru M. Gruzdovu. Viņa iestudētajās izrādēs aktieris bija vientuļi atsvešinātais Leonīds Andrejevičs Gajevs Antona Čehova (Антон Павлович Чехов) lugā “Ķiršu dārzs” (Вишнёвый сад, 1998), piekrāptais, pazemotais Valtērs pēc Gija de Mopasāna (Henri René Albert Guy de Maupassant) darba iestudētajā izrādē “Mīlulis” (Bel-Ami, 1999), ekscentriskais Polonijs V. Šekspīra traģēdijā “Hamlets” (Hamlet, 2003). Indrānu tēva lomā R. Blaumaņa lugā “Indrāni” (2004) P. Liepiņa partnere Indrānu mātes lomā bija viņa kursa biedre L. Ozoliņa, partnerībā ar kuru aktieris bija spēlējis Edžiņu, ienākot Dailes teātrī.
Eleganti bezrūpīga pašironija raksturoja P. Liepiņa titulvaroni Artura Konana Doila (Arthur Conan Doyle), Raimonda Paula, Jāņa Petera muzikālajā izrādē “Cits Šerloks Holmss” (Sherlock Holmes, 2006, rež. Andris Bērziņš). Sākumā dižmanīgs lielsaimnieks, vēlāk izputināts neveiksminieks bija viņa Bērtulis Ķeizars Valda Grēviņa darbā “Gaisa grābekļi” (2010, rež. K. Auškāps). Spītīgs un paštaisns bija aktiera spēlētais Ontans Danskovītes izrādē “Latgola.lv-2” (2014, rež. Valdis Lūriņš) Latvijas Nacionālajā teātrī.
P. Liepiņa pēdējo gadu lomām bija raksturīga klusa pakļaušanās dzīves apstākļiem, silts humors un gudra savas cilvēciskās pozīcijas ieturēšana, saglabājot skumjo pašcieņu un nesatricināmu vērtību izjūtu. Tāds bija aktiera Bende M. Zīverta lugā “Rīga dimd” (2015, rež. K. Auškāps), aklais vīrs Deleisijs Nika Dīra (Nick Dear) lugā “Frankenšteins” (Frankenstein, 2015, rež. Laura Groza), padevīgais Pastnieks un mīklainais Negulētājs Agotas Kristofas (Ágota Kristóf ) darbā “Lielā melu burtnīca” (Le Grand Cahier, La Preuve, Le Troisième Mensonge, 2016, rež. Pēteris Krilovs), Hosiains pēc Prospēra Merimē (Prosper Mérimée) darba un Dmitrija Minčonoka (Дмитрий Анатольевич Минченок) lugas “Karmena citādāk” (Кармен-Иначе) motīviem veidotajā izrādē “Karmena” (Carmen, 2017, rež. R. Atkočūns), valdonīgās sievas ēnā lēnprātīgais, aizkustinoši pacietīgais Viljams Šona Grenana (Sean Grennan) lugā “Liec Dievam pasmieties” (2017, rež. Rēzija Kalniņa), Henks Š. Grenana lugā “Alvas sieviete” (The Tin Woman, 2019, rež. R. Kalniņa).
P. Liepiņš ierunājis arī daudzas lomas Latvijas Radioteātrī.
