19. gs. vidū vācu strādnieku sociālistiskā kustība sāka pieprasīt tiesības uz līdzdalību valsts pārvaldē. Visaktīvāk kustība darbojās Prūsijas Karalistes reģionos, kur strādnieku slānis bija plašāks. Tostarp tā bija izplatīta Reinas-Rūras industriālajā apgabalā, kur strādāja simtiem tūkstošu smagās rūpniecības strādnieku un ogļraču. Kopumā strādnieku kustībai bija lielāka ietekme ziemeļu un centrālajos vācu zemju reģionos, kur bija attīstīta rūpniecība un pilsētu kultūra. Lauku, katoļu un konservatīvajos apgabalos (piemēram, Bavārijā, Reinas augšteces reģionā) atbalsts turpretim bija ievērojami vājāks.
SPD dibināšanas pirmsākumi meklējami 23.05.1863., kad Ferdinands Lasals (Ferdinand Lassalle) nodibināja Vispārējo vācu strādnieku apvienību (Der Allgemeine Deutsche Arbeiterverein) un 08.08.1869., kad Augusts Bēbelis (August Bebel) un Vilhelms Lībknehts (Wilhelm Liebknecht) dibināja Sociāldemokrātisko strādnieku partiju (Die Sozialdemokratische Arbeiterpartei). Abu organizāciju ideoloģija balstījās Kārļa Marksa (Karl Marx) uzskatos. 27.05.1875. tās apvienojās, izveidojot Vācijas Sociālistisko strādnieku partiju (Die Sozialistische Arbeiterpartei Deutschlands) – tiešo SPD priekšteci. Partija nostājās asā opozīcijā Prūsijas Karalistē un Vācu Impērijā valdošajai kārtībai, tās piekritēji ar vardarbīgām metodēm un pat teroru centās panākt politiskās pārmaiņas. Vācu Impērijas kanclers Oto fon Bismarks (Otto von Bismarck) 1878. gadā pēc sociālistu atentātu mēģinājumiem pret valsts vadību aizliedza partijas darbību un presi. Partija turpināja darboties nelegāli. Pēc aizlieguma atcelšanas 1890. gadā tā ieguva pašreizējo nosaukumu – “Vācijas Sociāldemokrātiskā partija”. SPD strauji kļuva par spēcīgāko politisko masu kustību Vācu Impērijā, par tās darbības centru kļuva Berlīne, kurā uzturējās tās līderi un koncentrējās partijas politiskās propagandas aparāts (izdevniecības, prese). 1912. gada vēlēšanās tā izveidoja lielāko frakciju Reihstāgā, atbalstīja iestāšanos pasaules karā. Pirmā pasaules kara izskaņā SPD īstenoja tā saukto Novembra revolūciju. 09.11.1918. SPD līderi Frīdrihs Eberts (Friedrich Ebert) un Filips Šeidemans (Philipp Scheidemann) sāka konstitucionālās monarhijas pārveidi par republiku un pārtrauca karadarbību. Tā iespaidā vācu sabiedrībā plaši izplatījās uzskats, ka sociāldemokrāti ir valsts nodevēji un vainīgi pie kara zaudējuma. Partija kļuva par Veimāras republikas demokrātiskās konstitūcijas balstu, taču saskārās ar lielu politisko neapmierinātību gan no labējiem, gan galēji kreisajiem. Pēc Nacionālsociālistiskās vācu strādnieku partijas (Die Nationalsozialistische Deutsche Arbeiterpartei) nākšanas pie varas 1933. gadā SPD tika aizliegta. SPD vadošie biedri devās emigrācijā uz Prāgu, kur izveidoja partijas centru emigrācijā, 1938. gadā to pārcēla uz Parīzi, bet 1940. gadā tās līderi izklīda Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV) un Lielbritānijā.
Pēc Otrā pasaules kara partija atjaunoja darbību Rietumvācijā, bet PSRS okupētajā Austrumvācijā to piespiedu kārtā apvienoja ar komunistiem, 21.–22.04.1946. izveidojot Vācijas Sociālistiskās vienības partiju (Die Sozialistische Einheitspartei Deutschlands). 1959. gadā jaunajā programmā SPD atteicās no revolucionārām marksisma nostādnēm un sāka propagandēt taisnīgu sociālo tirgus ekonomiku, kas ļāva tai iesaistīties VFR (arī turpmākās apvienotās Vācijas) valdību un valdošo koalīciju izveidē.