Divpusēji simetriskie dzīvnieki ir vairums uz Zemes dzīvojošo daudzšūnu dzīvnieku sugu. To ķermenim ir viena simetrijas ass, kuras abās pusēs kaut vai dīgļa attīstības laikā orgāni ir izvietoti pa pāriem. Divpusēji simetriskie dzīvnieki ir sastopami jebkurā dzīvotnē. Tiem ir nozīmīga loma ekosistēmu pastāvēšanā. 

Strīdīgs ir jautājums par to, kādi ir bijuši pirmie divpusēji simetriskie dzīvnieki. Daļa zinātnieku uzskata, ka no acelomātiem (bilaterāļi bez ķermeņa dobuma) ir attīstījušās pārējās divpusēji simetrisko dzīvnieku grupas (planuloīdu-aceloīdu hipotēze). Citi pētnieki domā, ka pirmie divpusēji simetriskie dzīvnieki ir bijuši celomāti (bilaterāļi ar ķermeņa dobumu) un acelomāti ķermeņa dobumu zaudējuši sekundāri (arhicelomātu hipotēze). Vēl kāda hipotēze pieņem, ka pirmie divpusēji simetriskie dzīvnieki ir bijuši uz gultnes dzīvojoši tārpi ar vienu ķermeņa atveri, kā tas ir Xenoturbella (Xenacoelomorpha, Xenoturbellidae). Pastāv pierādījumi, ka jau pirmie divpusēji simetriskie dzīvnieki bijuši posmoti.

Pirmās divpusēji simetrisko dzīvnieku Kimberella fosilijas zināmas no ediakara nogulumiem pirms 555 miljoniem gadu. Urugvajā ir atrastas seno divpusēji simetrisko dzīvnieku atstātās alas, kas ir aptuveni 585 miljonus gadu vecas. Pēdējie pētījumi rāda, ka šīs alas, iespējams, ir no vēlākā paleozoja perioda, nevis no ediakara. Gandrīz visi mūsdienās dzīvojošie divpusēji simetrisko dzīvnieku tipi parādījās aptuveni pirms 575 miljoniem gadu. Kembrija perioda molusku, pleckāju, onihoforu, gauskāju, posmkāju un citu tipu pārstāvju – arī mūsdienās izmirušo dzīvnieku – fosilijas ir atrastas Bērdžesa slāneklī, kas ir veidojies pirms 538 miljoniem gadu. Pirmie daudzšūnu dzīvnieki apdzīvoja jūras un okeānus, bet pirmie sauszemes daudzšūnu dzīvnieki (posmkāji) parādījās kembrija periodā pirms 510–471 miljona gadu. 

Dzīvnieki ar simetriski novietotiem pāra skaita orgāniem ir divpusēji simetriskie dzīvnieki jeb bilaterāļi. Tiem ir viena simetrijas plakne, kuras abās pusēs pa pāriem izvietojas orgāni. Bilaterāļu attīstības laikā dīglim bez ektodermas un endodermas veidojas trešā dīgļlapa – mezoderma –, no kuras attīstās liela daļa orgānu. Šī iemesla dēļ Bilateria dzīvniekus sauc arī par Triploblastica. Pirmajiem bilaterāļiem, iespējams, bija tikai viena ķermeņa atvere un nebija ķermeņa dobuma. Daļai divpusēji simetrisko dzīvnieku ir attīstīts primārais ķermeņa dobums. Tas ir pildīts ar šķidrumu un apskalo iekšējos orgānus. Ķermeņa dobums ir telpa starp ķermeņa sienu un zarnu kanālu. Zemākajiem bilaterāļiem – plakantārpiem un nemertīntārpiem – ķermeņa dobuma nav, jo attiecīgo telpu aizņem parenhīmas audi. Augstākie divpusēji simetriskie dzīvnieki, kuriem attīstības laikā veidojas sekundārais ķermeņa dobums jeb celoms (coelom), ir celomāti (Coelomata). Bilaterāļi, kuriem attīstības laikā neveidojas celoms, ir acelomāti (Acoelomata). Celoma sienas sastāv no vienslāņaina epitēlija, kas izklāj ādas-muskuļu maisa iekšpusi, piekļaujas zarnu kanālam un iekšējiem orgāniem. No tā veidojas īpaši kanāli (celomodukti), kas savieno celomu ar ārējo vidi. Ķermeņa dobumam ir svarīga fizioloģiska nozīme skābekļa un barības vielu pārvietošanā un vielmaiņas galaproduktu izvadīšanā. Celomā parasti nobriest dzimumšūnas. Divpusēji simetriskajiem dzīvniekiem ir ķermeņa priekšgals (mute) un aizmugurējā daļa (ānuss). Starp tiem atrodas zarnas. Ksenacelveidīgajiem (Xenacoelomorpha) ir tikai viena ķermeņa atvere. Divpusēji simetriskajiem dzīvniekiem ir cefalizācija, kad specializējušies sajūtu orgāni un centrālie nervu gangliji koncentrējas ķermeņa priekšējā (galvas) daļā. Izņemot plakantārpus un gnatostomulīdus (Gnathostomulida), pārējiem divpusēji simetriskajiem dzīvniekiem ir gremošanas trakts. Bilaterāļiem ir izteikta ķermeņa mugurpuse un vēderpuse. Daudziem divpusēji simetriskajiem dzīvniekiem ir riņķveida un iegarenie muskuļi, kas ķermeni savelk un pagarina. Tādēļ dzīvniekiem ar mīkstu ķermeni un hidrostatisku skeletu ir iespējams pārvietoties ar peristaltikas palīdzību. Hidrostatiskais skelets ir gadījumos, kad ķermeņa dobuma šķidrums rada spiedienu uz muskuļiem un ādu un tādā veidā piešķir ķermenim formu. Adatādaiņi (Echinodermata) dīgļa stadijā ir divpusēji simetriski, bet pieaugušajiem dzīvniekiem raksturīga starainā simetrija.

Celomātus iedala pirmmutniekos (Protostomia) un otrmutniekos (Deuterostomia). Abu grupu embrionālajā attīstībā ir būtiskas atšķirības. Pie otrmutniekiem pieder adatādaiņi, pushordaiņi (Hemichordata), hordaiņi (Chordata) un izmirušās vetulikolijas (Vetulicolia). Otrmutnieku dīglim attīstoties, vispirms veidojas ānuss. Tālāk attīstoties zarnām, ķermeņa otrā galā veidojas mutes atvere. Tomēr pēdējo gadu pētījumi pierāda, ka ne visi celomāti ir attīstījušies šādā veidā. Atšķirīgas grupas ir, piemēram, saržokļaiņi un pogonofori. Vairums pārējo bilaterāļu (posmkāji, moluski, tārpi un citi) pieder pie pirmmutniekiem. Pirmmutnieku dīglim attīstoties, tā vienā pusē veidojas atvere (blastopora), kas kļūst par muti. Tālāk veidojoties zarnām, ķermeņa otrā galā attīstās ānuss. Dīgļa attīstībā daudziem pirmmutniekiem ir raksturīga spirāliska šūnu dalīšanās. Pirmmutnieku sekundārais ķermeņa dobums veidojas šizocelomiski, daloties mezodermas embrionālajām šūnām. Tas ir raksturīgi moluskiem, daļai tārpu un posmkājiem. Daudzos gadījumos pirmmutnieku dīglim ķermeņa atvere, kas veidojas pirmā, ir mute, tomēr attīstībā vērojamas dažādas novirzes. 

Divpusēji simetrisko dzīvnieku nodalījuma Bilateria (Hatschek, 1888) (= Tripoblasts (Lankester, 1873)) iedalījums:

Divpusēji simetriskie dzīvnieki ir sastopami ūdenī (posmkāji, zivis, rāpuļi, daži zīdītāji), uz augsnes un augsnē (posmkāji, tārpi, zīdītāji, putni, rāpuļi), gaisā (posmkāji, putni), augos (parazītiski posmkāji, tārpi), citos dzīvniekos un cilvēkā (parazītiski posmkāji, tārpi). Dažas dzīvnieku grupas (abinieki) ir pielāgojušās dzīvei gan ūdenī, gan uz sauszemes. Daļai kukaiņu sugu nepieaugušās attīstības stadijas attīstās ūdenī, bet imago dzīvo uz sauszemes. 

Divpusēji simetriskie dzīvnieki pārstāv dažādus trofiskos līmeņus. Tie ir saprofāgi, augēdāji, plēsēji un visēdāji. Bilaterāļiem ir nozīmīga loma biosfēras procesos, gatavo organisko vielu patērēšanā un noārdīšanā. Divpusēji simetriskie dzīvnieki ir nozīmīgi cilvēka dzīvē, ar tiem cieši ir saistīta medību, lauksaimniecības, pārtikas ieguves, akvakultūru, rūpniecības, tirdzniecības, tehnoloģiju, medicīnas un transporta attīstība.