Latvijas teritorijā Reformācijas idejas izplatījās jau 16. gs. sākumā. 1522. gadā Rīgā Svētā Pētera baznīcā pirmo reizi notika disputs, kurā Andreass Knopkens (Andreas Knöpken), kurš bija ietekmējies no humānistu idejām un iepazinies arī ar Mārtiņa Lutera (Martin Luther) rakstiem, izklāstīja savas tēzes. Kopā ar Silvestru Tegetmeijeru (Sylvester Tegetmeyer), kuru Rīgas rāte iecēla par mācītāju Svētā Jēkaba baznīcā, viņi kļuva par galvenajiem Rīgas un Vidzemes Reformācijas virzītājiem. Reformācija ātri izplatījās Livonijas pilsētās, un 1530. gadā Rīgā tika pieņemta luteriska agenda un baznīcas kārtība, kas kļuva par pamatu visas Livonijas luterāņu baznīcām. 1554. gadā Livonijā tika apstiprināta ticības brīvība.

Pēc Livonijas sabrukuma Pārdaugavas hercogistē, kas nonāca tiešā Polijas-Lietuvas Ūnijas atkarībā, tika atjaunots katolicisms, savukārt Kurzemes hercogistē, kas bija lēņu atkarībā no ūnijas, nostiprinājās luterisms. 1629. gadā Vidzeme nonāca zviedru karaļa pārvaldījumā, bet Latgale (Inflantija) kļuva par Polijas provinci. Vidzemē zviedru ietekmē atkal uzplauka luterisms. Šajā laikā luterāņu mācītājs Johans Ernsts Gliks (Johann Ernst Glück) iztulkoja Bībeli latviešu valodā. Latvijas teritorijai nonākot Krievijas Impērijas pakļautībā, luterisms saglabāja valdošās konfesijas pozīcijas. Pēc 1897. gada tautas skaitīšanas datiem Vidzemē, Kurzemē un Latgalē kopā bija 1 140 173 luterāņi, no kuriem lielākā daļa bija latvieši (1 009 994); 113 011 – vācieši. Daudziem luterāņu mācītājiem, piemēram, Johanam Gotfrīdam Herderam (Johann Gottfried von Herder), Augustam Bīlenšteinam (August Johann Gottfried Bielenstein), bija būtiska nozīme kultūras un reliģiskajā attīstībā Latvijas teritorijā.

Ar Latvijas valsts nodibināšanu 18.11.1918. bija radīti apstākļi, lai izveidotu nacionālu luterisko baznīcu. Par luteriskās baznīcas izveidi tika lemts jau bēgļu gaitās – mācītāju sapulcē Petrogradā 1916. gadā, kurā piedalījās 28 mācītāji. Latvijas Evaņģēliski luteriskā baznīca (LELB) izveidojās par organizāciju 1922. gadā, kad agrāko Kurzemes un Vidzemes konsistoriju vietā tika izveidota Baznīcas virsvalde, kuru ievēlēja visas baznīcas draudžu delegātu sinodes. Virsvaldē bija deviņi locekļi (seši latvieši, trīs vācieši). Par LELB bīskapu ievēlēja Kārli Irbi, par vācu draudžu bīskapu Latvijā – Pēteri Haraldu Pelhavu (Peter Harald Poehlchau). 1932. gadā Sinodē LELB arhibīskapa amatā ievēlēja Teodoru Grīnbergu.

28.11.1928. stājās spēkā visdemokrātiskākā LELB Satversme tās vēsturē, kas bija veidota pēc episkopāli sinodāliem pārvaldes principiem. Baznīcas augstākā likumdošanas un pārraudzības instance bija Sinode. Baznīcas garīgais vadītājs bija arhibīskaps, viņa pilnvaras palielināja ievēlēšana par Baznīcas virsvaldes prezidentu, kas pēc Satversmes tomēr varēja būt arī cits virsvaldes loceklis. Arī draudzes un prāvesta iecirkņus pārvaldīja vēlētas valdes un sinodes. Pēc 15.05.1934. valsts apvērsuma tika pieņemts likums, kas noteica baznīcas pārvaldi un centralizēja varu, palielinot arhibīskapa pilnvaras.

Vācu draudzēm bija noteikta autonomija baznīcā, tām bija savs bīskaps, savas sinodes, tās varēja izvirzīt savus pārstāvjus virsvaldē. Tomēr pastāvēja spriedze starp latviešu un vācu baznīcas daļu, īpaši pieaugot latviešu nacionālajai pašapziņai. 1931. gadā Rīgas Doms no vācu draudzes pārgāja latviešu draudzes pārziņā un kļuva par latviešu arhibīskapa katedrāli. 1939.–1940. gadā notika masveida vācbaltiešu izceļošana uz Vāciju un vācbaltiešu draudžu dievnami (piemēram, Vecā Svētās Ģertrūdes baznīca Rīgā) pārgāja latviešu draudžu rīcībā.

Luterāņu skaits Latvijā starpkaru periodā pieauga – tas liecināja par baznīcas aktīvo darbību. 1919. gadā Latvijas teritorijā darbojās 194 draudzes, no kurām 20 bija vācu un viena igauņu draudze. 1936. gadā jau bija 275 latviešu luterāņu draudzes, kā arī 52 vācu draudzes un viena igauņu draudze. Pirms 1940. gada LELB uzskatāma par tautas baznīcu, kurai piederēja Latvijas iedzīvotāju vairākums (1935. gadā 55 %).

1918.–1938. gadā Latvijā intensīvi tika atjaunotas Pirmajā pasaules karā Latvijā nopostītās baznīcas (29), tika celtas jaunas (26), īpaši valsts austrumos. Tomēr baznīca Agrārajā reformā zaudēja ievērojamu daļu savu zemes īpašumu – vairāk nekā 55 tūkstošus ha.

Mācītājus latviešu un arī vācu draudzēm sagatavoja Latvijas Universitātes (LU) Teoloģijas fakultāte, kas uzsāka darbību 1920. gadā. Teoloģijas fakultātē studēja arī sievietes (apmēram 12–15 % studējošo). Vācu mācītāji tika izglītoti galvenokārt Herdera institūta Teoloģijas nodaļā. 1923.–1931. gadā pie Baznīcas virsvaldes darbojās arī Teoloģijas institūts, kas sagatavoja mācītājus pēc saīsinātas programmas. Šāda nepieciešamība radās mācītāju trūkuma dēļ, tomēr galvenais iemesls institūta dibināšanai bija teoloģiskā spriedze starp liberālāko LU Teoloģijas fakultāti un baznīcas mācītāju vecāko paaudzi.

Padomju okupācija 1940. gadā un Otrais pasaules karš smagi ietekmēja luteriskās baznīcas dzīvi Latvijā – reliģiskās kopienas tika pakļautas represijām. LELB zaudēja savu tiesisko un ekonomisko statusu, tās īpašumi tika nacionalizēti, baznīcas ēkas un mācītāju dzīvojamās platības valsts aplika ar nesamērīgi augstu nomas maksu. Virsvaldes laju locekļi tika apcietināti un izsūtīti uz Padomju Sociālistisko Republiku Savienību (PSRS). Tika izvērsta antireliģiska propaganda, un baznīcai bija liegts darboties sabiedriskā telpā. 1940. gadā tika slēgta arī LU Teoloģijas fakultāte. Smags trieciens baznīcai bija tas, ka tās vadība un daudzi mācītāji bija spiesti atstāt Latviju. 1944. gadā LELB arhibīskaps T. Grīnbergs tika deportēts uz Vāciju, ap 55 % luterāņu mācītāju devās bēgļu gaitās. T. Grīnbergs un izceļojušie baznīcas darbinieki turpināja darboties trimdā. 1947. gadā T. Grīnbergs, pārstāvot LELB ārpus Latvijas, piedalījās Pasaules Luterāņu federācijas dibināšanā.

1944. gadā par arhibīskapa pienākumu izpildītāju Latvijā tika izvēlēts Kārlis Irbe (pirmā luterāņu bīskapa Kārļa Irbes brāļa dēls). 1946. gadā viņš tika apcietināts un kopā ar citiem līdzgaitniekiem izsūtīts uz PSRS. Pēc Sarkanās armijas ienākšanas baznīcas darbību kontrolēja PSRS Tautas komisāru padomes (TKP) Reliģisko kulta lietu padomes pilnvarotais Voldemārs Šeškens. Viņa ietekmē par arhibīskapa vietas izpildītāju Baznīcas virsvaldes sēdē tika ievēlēts režīmam pakļāvīgākais Gustavs Turss (amatā 1946.–1968. gadā). 1948. gadā Sinodē agrāko 500–600 garīdznieku un draudžu pārstāvju vietā drīkstēja piedalīties vien 28 cilvēki – iecirkņu prāvesti un pa vienam lajam no iecirkņa. Šajā Sinodē tika pieņemta jauna baznīcas Satversme, kas samazināja draudžu pārstāvniecību tajā un palielināja arhibīskapa pilnvaras. 1948. gada Satversme ar 1951., 1968. un 1984. gadā veiktajiem labojumiem bija spēkā līdz 04.1989.

1949. gadā tika izsūtīti režīmam nepakļāvīgie mācītāji, un tas radīja bailes no režīma patvaļas. Valsts sāka diktēt arī baznīcas iekšējos notikumus, piemēram, ietekmēja virvaldes locekļu izvēli.

Padomju okupācijas vara vērsās īpaši pret mācītājiem, tie tika iebiedēti un ietekmēti ar dažādiem līdzekļiem, lai atteiktos no mācītāja amata. Tā tika panākts, ka LELB bija pilnībā zaudējusi savu tautas baznīcas statusu un praktiski neietekmēja politisko un sabiedrisko dzīvi Latvijā. Baznīca tikai drīkstēja noturēt dievkalpojumus baznīcās, jebkura aktivitāte ārpus tās – misija, diakonijas darbs, darbs ar jaunatni – sastapās ar ārkārtīgi lielu pretestību.

Pēc G. Tursa atkāpšanās no amata arhibīskapu pienākumus pildīja divi ievēlēti, bet ne konsekrēti arhibīskapi Pēteris Kleperis (1968) un Alberts Freijs (1968). Savukārt 1969.–1985. gadā LELB dzīvi vadīja arhibīskaps Jānis Matulis. Arhibīskaps daudz pūļu veltīja draudžu vizitācijām, baznīcu remontiem un uzturēšanai kārtībā. Nozīmīgs bija viņa ieguldījums baznīcas starptautisko sakaru organizēšanā; viņa laikā LELB kļuva par Pasaules Baznīcu padomes locekli. Viņš piedalījās arī Pasaules Luterāņu federācijas sanāksmēs. 1975. gadā J. Matulis ordinēja pirmās sievietes Latvijā (palīgmācītāja pakāpē): Helēnu Valpēteri, Bertu Strožu un Vairu Bitēnu. Jau G. Turss bija centies atjaunot teoloģisko izglītību. 1955.–1969. gadā teoloģisko izglītību varēja iegūt Akadēmiskajos teoloģiskajos kursos. 1969. gadā šajos kursos tika uzņemta pirmā sieviete H. Valpētere. 1968. gadā uz šo kursu pamata tika izveidots Teoloģijas seminārs, kas savu darbību turpināja līdz Latvijas neatkarības atjaunošanai.

70. gadu 2. pusē un 80. gados pret baznīcu vērstā darbība ieguva citu raksturu. Vairs nenotika tik atklāta vajāšana, bet pret baznīcu norisinājās ideoloģiska cīņa, izvēršot ateistisko audzināšanu, aizstājot baznīcas rituālus ar sekulārām padomju tradīcijām, piemēram, kristību vietā tika svinēti Bērnības svētki, bet iesvētes vietā – Pilngadības svinības. Bija izveidots plašs informatoru tīkls, kas novēroja baznīcā gājējus un ziņoja par tur notiekošo. LELB šajā laikā bija kļuvusi par padomju okupācijas varai paklausīgu organizāciju. Tajā gan formāli darbojās Sinode, tomēr galvenos jautājumus gandrīz vienpersoniski izšķīra arhibīskaps.

20. gs. 80. gadu sākumā Grobiņas un Kuldīgas–Dobeles prāvestu iecirkņu mācītāju vidū izveidojās opozīcijas kustība, kas bija uzskatāma par pirmo organizēto pretošanās mēģinājumu baznīcā valdošajam autoritārajam vadības stilam. Šajā laikā izveidojās neformāla grupa, kurā iesaistījās mācītāji Aivars Beimanis, Erberts Bikše, Andrejs Kavacis, Modris Plāte, Juris Rubenis, Atis Vaickovskis un Jēkabs Dzeguze. Vēlāk kustībā iesaistījās arī citi mācītāji, kas vēlējās atjaunot baznīcas autoritāti sabiedrībā, reformēt baznīcas pārvaldi, samazinot arhibīskapa vienvaldību un ieviešot demokrātiskus pārvaldes principus, kā arī samazināt baznīcas atkarību no padomju okupācijas varas institūcijām.

Latvijas Padomju Sociālistiskā Republikā (LPSR) šajā laikā bija palikuši vien 25 tūkstoši aktīvu luterāņu, kad 1987. gadā tika dibināta kustība “Atdzimšana un atjaunošana”. Tajā apvienojās 17 mācītāji, lai iestātos gan par baznīcas garīgu atjaunošanos, gan par demokrātisku sabiedrību Latvijā. Mācītāji J. Rubenis un M. Plāte neatkarības atjaunošanas procesā kļuva par tautas līderiem. Pretošanās kustības rezultātā 11.04.1989. Sinodē atcēla līdzšinējo padomju okupācijas varai paklausīgo arhibīskapu Ēriku Mesteru (amatā 1986.–1989. gadā), ievēlot Kārli Gailīti (amatā 1989.–1992. gadā), pasludināja līdzšinējo Satversmi par nelikumīgu un tās vietā pieņēma jaunu Satversmi, kā arī izvēlēja jaunu virsvaldi, pilnībā nomainot baznīcas vadību.

1993. gadā baznīcas vadību uzņēmās Jānis Vanags. Debates baznīcā izraisīja arhibīskapa vienpersonisks lēmums pārtraukt sieviešu ordināciju baznīcā. Jau bija iesāktas sarunas starp LELB un Latvijas Evaņģēliski luterisko baznīcu ārpus Latvijas (LELBĀL) par iespējamu atkalapvienošanos, tomēr tas nenotika. 1998. gadā Sinodē tika pieņemti vien LELB un LELBĀL kopīgi noteikumi, kas noteica, piemēram, kopīgu dziesmu grāmatu. Uz luterāņu Teoloģiskā semināra bāzes tika atjaunota LU Teoloģijas fakultāte (kopš 1991. gada).

Baznīcas teoloģiskā attīstība turpinājās un nostiprinājās konservatīvā virzienā. 1996. gadā Sinode pieņēma rezolūciju “Par homoseksuālisma piekopšanu un propagandu”, kas izslēdz homoseksuālās attiecībās dzīvojošu cilvēku dalību baznīcas dievgaldā. 2001. gadā LELB noslēdza altāra un kanceles kopību ar konservatīvo Amerikas Luterāņu baznīcu Misūri Sinodi. 2007. gadā tika pieņemta jauna Satversme, kas nostiprināja episkopālus pārvaldes principus, samazinot laju līdzdalību baznīcas pārvaldē, kā arī centralizēja baznīcas īpašumu pārvaldi. 03.07.2016. Sinodē šī Satversme tika izmainīta, aizliedzot sievietēm pretendēt uz ordināciju, kā arī paredzot veidot klosterus. Par sieviešu ordināciju iestājās Rīgas Lutera draudzes mācītāji, kas pārstāvēja baznīcas liberālāko teoloģisko atzaru.

Lai arī padomju okupācijas gadi dramatiski ietekmēja luteriskās baznīcas izplatību Latvijā, tomēr vēl joprojām saskaņā ar Latvijas Republikas Tieslietu ministrijas (LR TM) rīcībā esošajiem datiem tā ir lielākā konfesija Latvijā. Pēc TM publisko pārskatu datiem LELB sniegusi visai atšķirīgas ziņas par draudžu locekļu skaitu: 2002. gadā bija 37 984; 2003. gadā – jau 556 tūkstoši, bet 2016. gadā – 700 tūkstoši draudžu locekļu. Draudžu locekļu skaits baznīcā ticis aprēķināts pēc atšķirīgas metodoloģijas, uzskaitot vai nu aktīvos draudžu locekļus, vai visus kristītos, bet precīzu datu un metožu draudzes locekļu skaita aprēķināšanā nav. Draudžu skaita ziņā luterāņu skaits Latvijā kopš 2010. gada (296 draudzes) ir nedaudz samazinājies. 2016. gadā Latvijā bija 286 LELB piederošas draudzes. Daļa Latvijas iedzīvotāju identificējas ar luterisko tradīciju (kultūrluterisms) – jo viņu priekšteči piederējuši šai baznīcai –, lai gan paši nav evaņģēliski luteriskās baznīcas locekļi.

Kopš 2008. gada baznīcas un valsts attiecības regulē LELB likums, kas atzīst baznīcas tradicionālo vērtību, kā arī Reliģisko organizāciju likums (spēkā kopš 1995. gada), kas nosaka, ka LELB ir viena no konfesijām, kas drīkst piedalīties ticības mācīšanā skolā un pildīt kapelānu dienestu valsts iestādēs. Kultūrnozīme ir arī tam, ka LR proklamēšanas dienas ekumeniskais dievkalpojums parasti notiek luteriskajā Rīgas Domā. Luterāņu draudzes Latvijā piedalās sabiedriskajā dzīvē, veicot arī karitatīvo sociālo darbu, veidojot zupas virtuves, palīdzot izdalīt pārtikas pakas, kā arī veidojot dienas centrus. Luteriskās baznīcas mācītāji tiek aicināti piedalīties dažādos sabiedriskos pasākumos, piemēram, skolu 1. septembra svinībās, karogu, telpu iesvētīšanā u. tml. Vairāki luterāņu mācītāji iesaistījušies politiskā darbībā parlamentā un pašvaldībās.

Luteriskās baznīcas darbs turpinājies arī ārpus Latvijas. LELBĀL visos Latvijas padomju okupācijas gados bija ļoti liela nozīme latviešu kopienas identitātes saglabāšanā un organizēšanā to mītnes zemēs Eiropā, galvenokārt Vācijā, Lielbritānijā un Zviedrijā, arī Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV) un Kanādā, kā arī Dienvidamerikā, Austrālijā un Jaunzēlandē. Tās arhibīskapi pēc T. Grīnberga bija Kārlis Kundziņš (amatā 1962.–1966. gadā), Arnolds Lūsis (amatā 1967.–1993. gadā), Elmārs Ernsts Rozītis (amatā 1994.–2015. gadā), Lauma Zušēvica (kopš 2015. gada). 30.06.2016. LELBĀL nodibināja savu iecirkni Latvijā. Tādējādi abas baznīcas, kas pretendē uz 1922. gadā dibinātās LELB pēctecību, ir pārstāvētas Latvijā. Abas ir Pasaules Baznīcu padomes, Pasaules Luterāņu federācijas un Eiropas Baznīcu konferences locekles. 2014. gadā LELBĀL pievienojās Porvo sadraudzībai starp ziemeļu luterāņu un anglikāņu baznīcām, bet LELB tajā ir novērotāja statuss. Baznīca trimdā vienmēr atbalstījusi baznīcu Latvijā – ar ziedojumiem, uzturot regulārus sakarus, nosodot padomju okupāciju. 1988. gadā ar LELBĀL atbalstu LELB saņēma dāvinājumu – 60 tūkstošus Bībeļu. 1992. gadā tika izdota kopīga “Dziesmu grāmata latviešiem tēvzemē un svešumā”. Abu baznīcu attiecībās tomēr pastāv arī spriedze; kopš 2016. gada notiek tiesvedība par baznīcas īpašumiem Latvijā.

LELB paspārnē darbojas augstākās izglītības mācību iestāde Lutera akadēmija (kopš 1997. gada), kurā ir teoloģijas, baznīcas mūzikas un draudžu darbinieku izglītības studiju programmas. Saldū darbojas Svētā Gregora Kristīgās kalpošanas skola (no 1995. gada, kopš 2011. gada – Saldus Svētā Gregora Kristīgās misijas centrs), kur sākotnēji varēja iegūt teoloģisko izglītību ar praktisku ievirzi. Mūsdienās centrā tiek organizēti kursi un rekolekcijas draudžu darbiniekiem un locekļiem.

Iznāk žurnāls “Svētdienas Rīts” (izdevējs LELB, kopš 2012. gada). Sākotnēji ar šo nosaukumu tika izdots Latvijas Misijas biedrības (1920–1923; 1923–1940 – Baznīcas virsvaldes) izdevums; kopš 1989. gada – LELB laikraksts “Svētdienas Rīts”. Iznāk Baznīcas kalendārs (izdevējs LELB virsvalde, no 1926. gada; kopš 1955. gada – Evaņģēliski Luteriskās baznīcas kalendārs); Baznīcas gadagrāmata (izdevējs LELB konsistorija un LELBĀL virsvalde, no 1993. gada; kopš 2007. gada gadagrāmatas izdod katra baznīca atsevišķi).

Nozīmīgi LELB pārstāvji bija arī mācītājs Ludvigs Adamovičs, kurš nodibināja Latvijas baznīcas vēstures nozari, bija LR izglītības ministrs. Neatkarības atjaunošanas laikā viens no visietekmīgākajiem sludinātājiem baznīcā bija mācītājs Roberts Emīls Feldmanis. Ļoti lielu ieguldījumu baznīcpolitikā un teoloģiskajā literatūrā devis bijušais Rīgas Lutera draudzes mācītājs J. Rubenis, kura grāmata “Viņa un viņš” (2016) raisījusi karstas debates gan baznīcā, gan ārpus tās.