Ar savu nevaldāmo temperamentu un artistisko vieglumu Harijs Liepiņš bija cieši piederīgs Eduarda Smiļģa veidotajam Dailes teātrim. Tēlainā domāšana un spilgtā teatralitāte dziļākajā būtībā un pasaules redzējumā padarīja H. Liepiņu par E. Smiļģa alter ego mākslā. Spožs un elegants, ar skatienu pret E. Smiļģa iezīmēto horizontu, uzturot strauju darbības tempu un vienmēr paturot prātā estētiski pacilājošu un emocionālu iedarbību uz skatītāju – viņa skatuves magnētisms un harisma izvirzīja H. Liepiņu par vadošo 20. gs. otrās puses Dailes teātra aktieri. Aktiera dabai bija raksturīga viegla ieiešana lomā. Būdams dzēlīgi asprātīgs un paškritisks, H. Liepiņš bija ļoti patstāvīgs aktieris, kurš pats radīja savas lomas koncepciju, gatavojoties lomām, daudz lasīja attiecīgo literatūru, strādāja intensīvi un aizrautīgi. Savā radošajā biogrāfijā viņš spēlējis gan romantiskus un traģiskus, gan komiskus un satīriskus tēlus. 

H. Liepiņa māte Emma Ženija Dombrovska strādāja Rīgā par dienestmeitu. Par tēvu aktieris neko nezināja un nekad nav viņu saticis. Līdz skolas gadiem H. Liepiņš dzīvoja laukos pie vecmāmiņas Grietas Paukšēnas-Liepiņas Ipiķu pagastā, Valmieras apriņķī. Mācījās Rīgas pilsētas 28. pamatskolā (1935–1941) un Rīgas pilsētas 1. ģimnāzijā (1942–1944). No 1937. gada jau desmit gadu vecumā strādāja par statistu Latvijas Nacionālajā operā. 1941. gadā pieteicās Latvju drāmas ansambļa studijā. 1944. gadā H. Liepiņu iesauca dienestā gaisa spēku izpalīgos Vācijas bruņotajos spēkos. Karam beidzoties, viņš krita gūstā un 1945. gada jūnijā tika aizvests uz Vorkutas filtrācijas nometni autonomajā Komi Republikā, kur strādāja ogļu šahtā. 1946. gada beigās H. Liepiņš tika atbrīvots un atgriezās Latvijā. Pēc atgriešanās viņš pieteicās par aktieri Ceļojošajā teātrī, bet netika pieņemts. 09.04.1947. H. Liepiņš tika oficiāli pieņemts darbā Dailes teātrī, bet pirmoreiz uz skatuves uzstājās jau 03.04.1947. Matroža lomā Borisa Lavreņova (Борис Андреевич Лавренёв) “Par tiem, kas jūrā” (За тех, кто в море, insc. E. Smiļģis, rež. Felicita Ertnere). Turpmāk H. Liepiņš piedalījās masu ainās un paralēli darbam teātrī 1947. gada rudenī sāka mācīties Dailes teātra 2. studijas 2. kursā, to pabeidzot 1949. gadā. Aktieris bijis precējies ar Birutu Ķiģeli (Zāberi) un aktrisi Mudīti Šneideri.

Apveltīts ar suģestējošu skatuvisko pievilcību, H. Liepiņš ātri sāka spēlēt lielas lomas. Jau 1948. gadā viņš bija Gatiņš Raiņa lugas “Pūt, vējiņi!” (insc. F. Ertnere, Marga Tetere, rež. Emīls Mačs) iestudējumā, bet 1950. gadā – Ņeznamovs Aleksandra Ostrovska (Александр Николаевич Островский) lugas “Bez vainas vainīgie” (Без вины виноватые) uzvedumā (rež. F. Ertnere). Nozīmīgs pavērsiens H. Liepiņa daiļradē iezīmējās ar klasiskajiem tēliem, īpaši Raiņa, Viljama Šekspīra (William Shakespeare) un Frīdriha Šillera (Johann Christoph Friedrich von Schiller) dramaturģijā. Inscenētāja E. Smiļģa un režisores F. Ertneres veidotajās izrādēs viņš bija Uģis Raiņa “Indulī un Ārijā” (1950), Romeo V. Šekspīra “Romeo un Džuljetā” (Romeo and Juliet, 1953), Mortimers F. Šillera “Marijā Stjuartē” (Maria Stuart, 1956), kā arī Tots Raiņa “Spēlēju, dancoju” (1956) iestudējumā. Šis pašaizliedzīgais varonis, tautas garīgā spēka simbols sasaucās ar aktiera dziļāko iekšējo pārliecību. H. Liepiņš asociēja Totu pats ar savu ceļu pa dzīvi, un Tots kļuva par viņa dzīves un daiļrades tēmu. Šī loma teātra vēsturē palikusi kā leģendāra, un H. Liepiņš to spēlēja ilgus gadus gan izrādēs, gan koncertos – līdz 1980. gadam.

Klasikas trauksmainie varoņi atbilda H. Liepiņa tieksmei uz asiem kontrastiem, tajos varēja izpausties aktierim piemītošais teatrālās iedarbības spēks. H. Liepiņš spēlēja Sebastianu V. Šekspīra “Divpadsmitajā naktī” (Twelfth Night, 1951, rež. F. Ertnere, M. Tetere, Osvalds Krēsliņš), Krustiņu Rūdolfa Blaumaņa “Pazudušajā dēlā” (1954, rež. E. Smiļģis), Minhauzenu Mārtiņa Zīverta “Minhauzena precībās” (1958, insc. E. Smiļģis, rež. Nora Vētra-Muižniece), Gesta Berlingu Selmas Lāgerlēvas (Selma Ottilia Lovisa Lagerlöf) “Gestā Berlingā” (Gösta Berlings Saga, 1958, insc. E. Smiļģis, rež. F. Ertnere, N. Vētra-Muižniece), Hamletu V. Šekspīra “Hamletā” (Hamlet, 1959, insc. E. Smiļģis, rež. F. Ertnere), Andreju Bolkonski Ļeva Tolstoja (Лев Николаевич Толстой) romāna “Karš un miers” (Война и мир, 1960, insc. E. Smiļģis, rež. F. Ertnere, N. Vētra-Muižniece) inscenējumā, Edgaru R. Blaumaņa “Ugunī” (1963, rež. F. Ertnere, Velta Krūze), Induli Raiņa “Indulī un Ārijā” (1965, rež. O. Krēsliņš, Jaunatnes teātrī). H. Liepiņa aktieriskā amplitūda bija plaša, un viņš labprāt spēlēja arī artistiskas raksturlomas, piemēram, Virsleitnantu Lukašu Jaroslava Hašeka (Jaroslav Hašek) “Šveikā” (Osudy dobrého vojáka Švejka za světové války, 1961, insc. E. Smiļģis, rež. N. Vētra-Muižniece, Luijs Šmits), Kangaru Raiņa “Ugunī un naktī” (1965, māksl. vad. E. Smiļģis, rež. insc. Pēteris Pētersons, rež. F. Ertnere).

H. Liepiņa talantu novērtēja arī nākamie Dailes teātra mākslinieciskie vadītāji. P. Pētersons uzticēja aktierim spēlēt Piču Imanta Ziedoņa, P. Pētersona “Motociklā” (1967), kā arī sarežģīto, pretrunām bagāto kņaza Miškina lomu Fjodora Dostojevska (Фёдор Михайлович Достоевский) “Idiotā” (Идиот, 1969). Sen ilgota loma H. Liepiņam bija Ričards III V. Šekspīra traģēdijā “Ričards III” (Richard III, 1972, insc. Arnolds Liniņš, rež. F. Ertnere). A. Liniņa režijā H. Liepiņš nospēlēja arī titullomu Henrika Juhana Ibsena (Henrik Johan Ibsen) “Brandā” (Brand, 1975). Ļoti svarīgs dramaturģijas varonis aktierim bija Pērs Gints, un viņš to iemiesoja H. Ibsena un Edvarda Grīga (Edvard Hagerup Grieg) koncertizpildījumā “Pērs Gints” (Peer Gynt, 1976, rež. Artūrs Dimiters) Akadēmiskajā operas un baleta teātrī. H. Liepiņa kontā bija arī modernās dramaturģijas varoņi: Bendžamins Lilianas Helmanes (Lillian Hellman) “Meža noslēpumā” (Another Part of the Forest, 1960, rež. P. Pētersons), Šenons Tenesija Viljamsa (Tennessee Williams) “Leguānas naktī” (The Night of the Iguana, 1973, rež. A. Liniņš), Jedigejs Žangeldins Čingiza Aitmatova (Çıŋgız Töröquloviç Aytmatov) “Un garāka par mūžu diena ilgst” (И дольше века длится день, 1984, insc. A. Liniņš).

Vēl 20. gs. 80. gados H. Liepiņš spēlēja vadošās lomas: Henriju II Džeimsa Goldmena (James Goldman) “Lauvā ziemā” (The Lion in Winter, 1979, rež. Mihails Kublinskis, Drāmas teātrī), Donu Kihotu Dona Migela de Servantesa Saavedras (Don Miguel de Cervantes Saavedra) “Donā Kihotā” (El ingenioso hidalgo don Quijote de la Mancha, 1984, insc. Kārlis Auškāps), E. Smiļģa līdzinieku Daniēlu P. Pētersona lugas “Mirdzošais un tumši zilais” (1987, rež. P. Pētersons) iestudējumā, Mintautu Raiņa “Indulī un Ārijā” (1987, insc. A. Liniņš, rež. Aina Matīsa), Kazanovu Anšlava Eglīša “Kazanovas mētelī” (1989, rež. K. Auškāps), Šeiloku V. Šekspīra “Venēcijas tirgotājā” (The Merchant of Venice, 1989, rež. Juris Kalniņš), Balto tēvu Raiņa “Zelta zirgā” (1990, rež. Arnis Ozols). Kopumā aktieris teātrī nospēlējis vairāk nekā 100 lomu. 1993. gadā H. Liepiņš Dailes teātrī iestudēja S. Lāgerlēvas “Gesta Berlingu”.

H. Liepiņš ir nospēlējis ap 30 lomu Rīgas kinostudijas un citu Padomju Sociālistisko Republiku Savienības (PSRS) kinostudiju filmās, radot spilgtus, kolorītus tēlus un galvenokārt spēlējot raksturlomas. Starp H. Liepiņa nozīmīgākajām kino lomām jāmin: Artūrs (“Uz jauno krastu”, 1955, rež. Leonīds Lukovs, Леонид Давидович Луков), Zeltiņš (“Nauris”, 1957, rež. Leonīds Leimanis), Cālītis (“Svešiniece ciemā”, 1958, rež. Ada Neretniece), Fēlikss Vilde (“Vētra”, 1960, rež. Rolands Kalniņš), Jānis (“Akmens un šķembas”, 1966, rež. R. Kalniņš), Ansis Leinasars (“Kad lietus un vēji sitas logā”, 1967, rež. Aloizs Brenčs), Švauksts (“Mērnieku laiki”, 1968, rež. Voldemārs Pūce), Herberts Velss (“Kremļa kuranti”, Кремлёвские куранты, 1970, Mosfiļm, Мосфильм, rež. Viktors Georgijevs, Виктор Михайлович Георгиев), Zero (“Dāvana vientuļai sievietei”, 1973, rež. Ēriks Lācis), Emīls Svensons, pieaudzis (“Emīla nedarbi”, 1985, rež. Varis Brasla).

H. Liepiņš aktīvi iesaistījās Latvijas neatkarības atjaunošanas kustībā. Teica runu Latvijas Tautas frontes I kongresā 08.10.1988.

Ordenis “Goda zīme” par latviešu literatūras un mākslas dekādi Maskavā (1956), Baltijas teātru pavasara skatē Viļņā laureāta diploms par Tota lomu izrādē “Spēlēju, dancoju” (1957), Latvijas PSR Nopelniem bagātā skatuves mākslinieka goda nosaukums (1958), Latvijas PSR teātru pavasara skatē prēmija par Hamleta lomu izrādē “Hamlets” (1959), Latvijas PSR teātru pavasara skatē balva par Kangara lomu izrādē “Uguns un nakts” un Trofimova lomu izrādē “Filma top...” (Снимается кино, 1966), Lielā Oktobra 50. gadadienai veltītā teātru skatē balva par Piča lomu izrādē “Motocikls” (1967), Baltijas republiku, Baltkrievijas un Moldāvijas filmu festivālā Rīgā diploms par Anša Leinasara lomu filmā “Kad lietus un vēji sitas logā” (1968), Latvijas PSR teātru pavasara skatē balva par Miškina lomu izrādē “Idiots” (1969), PSRS tautu dramaturģijas un teātra mākslas Vissavienības festivāla Latvijas PSR teātru skatē balva par Ričarda III lomu izrādē “Ričards III” (1973), Latvijas PSR teātru pavasara skatē balva par Branda lomu izrādē “Brands” (1976), Latvijas PSR Tautas skatuves mākslinieka goda nosaukums (1978), E. Smiļģa balva (1986), Latvijas PSR teātru pavasara skatē balva par Daniela lomu izrādē “Mirdzošais un tumši zilais”, Mintauta lomu izrādē “Indulis un Ārija” un Aristarha Vladimiroviča lomu izrādē “Ienesīga vieta” (Доходное место, 1987), PSRS Tautas skatuves mākslinieka goda nosaukums (1988), Annas Brigaderes prēmija par darbu “Manas dzīves skatuve” (1990), V šķiras Triju zvaigžņu ordenis (1994).

H. Liepiņu gleznojis mākslinieks Laimdonis Grasmanis.

H. Liepiņa vārdā nosaukta balva, kuru kopš 2005. gada piešķir aktieriem par izcilu, spilgtu aktierdarbu teātrī iepriekšējo sezonu laikā.