Mūsdienās par mūzikas instrumentu pieņemts uzskatīt ikvienu rīku vai ierīci, ko cilvēks gatavojis vai adaptējis, lai ar to radītu skaņas. Zinātne par mūzikas instrumentiem ir organoloģija.

Par pasaules vissenāko mūzikas instrumentu rašanās laiku un vietu ir dažādi viedokļi. Mūsdienās par senāko mūzikas instrumentu tiek uzskatīta flauta. Pirmsākumos mūzikas instrumentus gatavoja no dzīvnieku ādas, kauliem, koka un izmantoja galvenokārt reliģiskās ceremonijās. Attēli par dažādiem mūzikas instrumentiem saglabājušies no Ēģiptes vairāk nekā trīs tūkstošus gadus p. m. ē., no Mezopotāmijas, šumeru un babiloniešu kultūrām. Viens no izplatītākajiem senajiem instrumentiem bija sistra (latīņu sistra, grieķu σεῖστρον, seistron ‘tikt kratītam’). Pazīstami bija arī pūšaminstrumenti – stabules, flautas, taures, strinkšķināmās liras un lautas, dažādi sitamie instrumenti.

Pamati uzskatiem par instrumentālo mūziku tika likti sengrieķu filozofijā. Sengrieķu filozofi bija vienis prātis par to, ka skaņa ir gaisa plūsmas radīta un skaņas īpašības ir atkarīgas no gaisa plūsmas fizikālajām īpašībām. 6. gs. p. m. ē. sengrieķu zinātnieks Pitagors (Ὁ Πυθαγόρας ὁ Σάμιος) skaņas dalīja trīs veidos pēc to izcelsmes: Visuma (sfēru) mūzika, cilvēcīgā mūzika un lietu (instrumentālā) mūzika. Saskaņā ar Pitagora teoriju, instrumentālajā mūzikā galvenie bija skaņas akustiskie likumi, kas nosakāmi matemātiski, piemēram, skaņas augstuma atkarība no stīgas garuma. Viņa teorijas 4. gs. p. m. ē. papildināja sengrieķu filozofs, matemātiķis un mehāniķis Arhīts (Ἀρχύτας) un citi. Tomēr instrumentālā mūzika antīkajā pasaulē neizveidojās par patstāvīgu mūzikas žanru, jo instrumentu spēle tika atzīta vien saistībā ar vārdu – dzeju un dramaturģiju. Sengrieķu filozofs un matemātiķis Platons (Πλάτων) rakstīja, ka flautas vai cītaras spēle pati par sevi bez dziedāšanas ir negaumīga. Tai pat laikā grieķu zinātnieks Ktezībijs no Aleksandrijas (Κτησίβιος), ņemot par pamatu sengrieķu pūšaminstrumentu aulosu (αὐλός) ‒ mūsdienu obojas priekšteci, izgudroja mūsdienu ērģeļu priekšteci – hidraulosu (ὕδραυλις), kas uzskatāms par pasaulē pirmo taustiņinstrumentu. Tā skaņu radīja lielas stabules ar gaisa un ūdens palīdzību, bet kustību aizsāka cilvēka roka. Hidraulosu Senajā Romā izmantoja gladiatoru cīņu laikā. Bet sākot ar 7. gs. Eiropas baznīcās tika būvētas ērģeles.

Līdz mūsu ēras 9. gs. instrumentālās mūzikas izpildītājs vienlaikus bija arī autors improvizētājs, jo dažādās zemēs skaņu augstumus un ritmu pierakstīja dažādi, bet visur tikai daļēji precīzi. Liela nozīme instrumentālās mūzikas attīstībā bija skaņu notācijas izgudrošanai 10. gs., jo līdz ar to mūziku varēja atskaņot arī cilvēki, kuri nebija ar komponistu tieši saskārušies.

Patstāvīgas instrumentālās mūzikas pirmsākumi attiecas uz renesansi – 15. un 16. gs. Renesanses laikā izveidojās pirmie instrumentālās mūzikas žanri – ričerkārs, prelūdija, variācijas, tokāta, fantāzija. Populārākais stīgu strinkšķināmais instruments bija lauta, izplatīti pūšaminstrumenti bija šalmejas, bombejas, cinki, stīgu instrumenti violas un 16. gs. sākumā – vijoles, bet renesanses beigās – taustiņinstrumenti – klavesīns, vērdžinels, čembalo, klavihords. Slavenākie Renesanses autori: itāļu ērģelnieks Džovanni Gabriēli (Giovanni Gabrieli), angļu vērdžinelisti Viljams Bērds (William Byrd) un Džons Buls (John Bull), itāļu ērģelnieks un čembalists Džirolamo Freskobaldi (Girolamo Alessandro Frescobaldi), vācu ērģelnieki Eliass Nikolauss Ammerbahs (Elias Nikolaus Ammerbach), Hanss Leo Haslers (Hans Leo Haßler) un Pēters Hasse (Peter Hasse). Līdzās komponistu sacerētajai mūzikas, kas saglabājusies līdz mūsdienām, nozīmīgi ir arī pirmie teorētiskie pētījumi, piemēram, vācu mūziķa Martina Agrikolas (Martin Agricola) izdevums “Vācu instrumentālā mūzika” (Musica instrumentalis deudsch, 1529).

Baroka laikā 17. gs. un 18. gs. 1. pusē instrumentālajā mūzikā attīstījās kamermūzikas un kamerorķestra žanri. To veicināja strauji augošā prasme stīgu instrumentu izgatavošanā – darbojās slaveno itāļu meistaru Nikolo Amati (Nicolo Amati), Antonio Stradivāri (Antonio Stradivari, Stradivarius), Džuzepes Gvarnēri (Bartolomeo Giuseppe Antonio Guarneri) darbnīcas.

Viens no populāriem instrumentālās kamermūzikas žanriem bija baroka svīta – gan deju virkne, gan programmatisku miniatūru svīta, galvenokārt komponēta klavesīnam. Svītas sacerēja franču komponisti Fransuā Kuperēns (François Couperin) un Žans Fīlips Ramo (Jean-Philippe Rameau), vācu autori Johans Sebastiāns Bahs (Johann Sebastian Bach), Georgs Frīdrihs Hendelis (Georg Friedrich Händel), Georgs Fīlips Tēlemans (Georg Philipp Telemann) un citi. Stīgu instrumentiem tika radītas sonātes – itāļu komponisti Arkandžello Korelli (Arcangelo Corelli) un Džuzepe Tartīni (Giuseppe Tartini); klavesīnam 538 sonātes uzrakstīja itāļu komponists Domeniko Skarlati (Giuseppe Domenico Scarlatti). Instrumentālo koncertu žanrā tika sacerēti gan “lielie koncerti” concerto grosso – solistu grupai un stīgu orķestrim, gan pirmsklasicisma laika koncerti solo instrumentiem. Lielākie concerto grosso meistari bija A. Korelli un J. S. Bahs ar sešiem Brandenburgas koncertiem (Brandenburgische Konzerte, 1721), savukārt solo koncerta žanrā nepārspēts bija itāļu komponists Antonio Vivaldi (Antonio Lucio Vivaldi) ar vairāk nekā 500 dažādu instrumentu koncertiem – pazīstamākais ir četru koncertu cikls vijolei un stīgu orķestrim “Gadalaiki” (Le quattro stagioni, 1725). Populārs baroka laika instrumentālās mūzikas žanrs bija divdaļīgi cikli – prelūdija (tokāta vai fantāzija) ar tai sekojošu fūgu. Slavenākais no tiem ir J. S. Baha darbs “Labi temperētais klavesīns” (Das Wohltemperierte Clavier, 1. daļa 1722; 2. daļa 1742–1744).

Izplatītas instrumentālās mūzikas formas bija korāļu prelūdija, kuras pamatā bija kāds no protestantu korāļiem, un variācijas, piemēram, pasakalja vai čakona ar basso ostinato – atkārtojošos basa līniju. Baroka laikā radās arī instrumentālie skaņdarbi, sacerēti īpaši spēles mākas apgūšanai, piemēram, J. S. Baha “Annas Magdalēnas Bahas burtnīca” (Notenbüchlein für Anna Magdalena Bach, 1722–1725). Tapa pētījumi un grāmatas par instrumentu spēli un atskaņotājmākslas jautājumiem – vācu flautista un komponista Johana Joahima Kvanca (Johann Joachim Quantz) grāmata “Norādījumi šķērsflautas spēlē” (Versuch einer Anweisung die Flöte traversiere zu spielen, 1752), kurā bija aprakstīti arī līdz pat mūsdienām aktuāli mūzikas atskaņošanas jautājumi, t. sk. afekta teorija.

Klasicismā radās instrumentālā sonāte un instrumentālais koncerts (ar vienu vai vairākiem solo instrumentiem) klasiskā trīsdaļu formā, kā arī stīgu kvartets un simfonija četrdaļu formā, kuras atskaņošanai izveidojās simfoniskais orķestris. Vīnes klasiķu – austriešu komponistu Jozefa Haidna (Franz Joseph Haydn), Volfganga Amadeja Mocarta (Wolfgang Amadeus Mozart) un vācu komponista Ludviga van Bēthovena (Ludwig van Beethoven) daiļradē šīs muzikālās formas guva augstāko saturisko un muzikālo piepildījumu; slavenākā ir V. A. Mocarta 40. simfonija (40. Sinfonie g-moll, KV 550, 1788) un L. van Bēthovena 5. simfonija (5. Sinfonie, c-moll, Opus 67; Schicksalssinfonie, 1808). Instrumentālā mūzika skanēja augstmaņu salonos un galmos, to atskaņoja dievkalpojumos baznīcās, pilsētu rātes algoja mūziķus, kas spēlēja oficiālās ceremonijās, kāzās un bērēs. Ar šo periodu saistās pirmie publiskie koncerti Eiropā, kas līdzīgi publisko operteātru atvēršanai, radīja stimulu gan jaunu darbu radīšanai, gan atskaņotājmākslas attīstībai.

Jau 18. gs. 2. pusē Eiropā klavesīnu aizstāja tā pēctecis – klavieres, kas bija skaļāks un vienlaikus maigāks instruments ar vairāk iespējamām spēles niansēm. Vācu komponistu Bahu dinastijas turpinātājs Karls Fīlips Emanuēls Bahs (Carl Phillipp Emanuel Bach) bija viens no pirmajiem, kurš sacerēja skaņdarbus šim instrumentam; klaviermūzika bija arī Vīnes klasiķu daiļrades būtiska sastāvdaļa. Instrumentu spēles prasmes tika augsti vērtētas sabiedrībā, arī tās turīgajos slāņos, kuru pārstāvji dāsni apmaksāja privātstundas mūzikā saviem bērniem. Tika dažādots pūšaminstrumentu klāsts – orķestru sastāvos līdzās stīgu instrumentiem tika iekļautas flautas, obojas, klarnetes, fagoti, mežragi, trompetes, tromboni. Par neatņemamu klasiskā simfoniskā orķestra sitamie instrumentu kļuva timpāni. Tika dibinātas mūzikas biedrības, kas rīkoja orķestru koncertus, un tajos dalību ņēma gan mūziķi, gan amatieri – mūzikas mīļotāji.

Romantisms instrumentālā mūzikā ienesa programmatismu, virtuozitāti un vērienīgumu. Jau 19. gs. sākumā aktualizējās jautājums par instrumentu spēles virtuozitāti, ar vārdu “virtuozitāte” saprotot ne tikai ātrumu, ar kādu pirksti skrien pa instrumenta taustiņiem vai stīgām, bet meistarīgu mūzikas instrumenta pārvaldīšanas prasmi. Pasaule iepazina tādus virtuozus kā ungāru pianistu un komponistu Ferencu Listu (ungāru Liszt Ferenc, vācu Franz Liszt) un itāļu vijolnieku Nikolo Paganīni (Niccolo Paganini), kā arī daudzus izcilus atskaņotājmāksliniekus, kuri devās ilgstošās koncertturnejās. Bija nepieciešami jauni skaņdarbi, un skatuvi iekaroja koncertetīdes, kaprīzes, balādes, skerco, fantāzijas, valši un miniatūru cikli. Skaņdarbi kļuva emocionāli piesātinātāki un nereti tiem bija noteikts stāsts – programma.

Tika veikti nepārtraukti uzlabojumi mūzikas instrumentu būvē – Bavārijas galma mūziķa Teobalda Bēma (Theobald Böhm) jaunā sistēma flautām un citiem koka pūšaminstrumentiem, beļģu mūzikas instrumentu meistara Ādolfa Saksa (Antoine-Joseph "Adolphe" Sax) radītie pūšaminstrumenti, piemēram, saksofons. Orķestra partitūrās komponisti pievienoja kontrafagotu, basklarneti, arfu, čelestu, ksilofonu.

Romantisma laika iezīme ir jauno nacionālo valstu profesionālās instrumentālās mūzikas pirmsākumi, ienesot mūzikā sabiedriski nozīmīgu tematiku. Poļu pianists Frideriks Šopēns (poļu Fryderyk Franciszek Chopin, franču Frédéric François Chopin), būdams prom no dzimtenes un atsaucoties uz Novembra sacelšanās sakāvi 1831. gadā, sacerēja “Revolucionāro” etīdi klavierēm op. 10, nr. 12 (Etiuda c-moll op. 10, nr 12), čehu komponists Bedržihs Smetana (Bedřich Smetana) simfoniskā poēmā “Vltava” (Vltava, 1874) tēloja savas dzimtenes skaistumu, somu komponists Žans Sibēliuss (Jean Sibelius) simfoniskajā darbā “Somija” (Finlandia, 1900) aicināja somus aizstāvēt savu valstisko neatkarību. Līdzās tādiem romantisma instrumentālās mūzikas dižgariem kā vācu komponisti Roberts Šūmanis (Robert Alexander Schumann) un Johanness Brāmss (Johanness Brahms), franču diriģents un komponists Hektors (Ektors) Berliozs (Louis Hector Berlioz), slavens kļuva arī norvēģu komponists Edvards Grīgs (Edvard Hagerup Grieg), krievu komponists Pēteris Čaikovskis (Пётр Ильич Чайкoвский), latviešu komponists Jāzeps Vītols.

Īpaši instrumentālās mūzikas atskaņošanai 19. gs. tika uzceltas pirmās publiskās koncertzāles: Vīnes Mūzikas biedrības Lielā zāle (Grosser Musikvereinssaal, 1870), Karaliskā Alberta zāle Londonā (The Royal Albert Hall, 1871), Rudolfinum Prāgā (1881), Kārnegija zāle Ņujorkā (Carnegie Hall, 1891), Maskavas konservatorijas Lielā zāle (Большой зал Московской консерватории, 1901).

Vēlīnā romantisma periodā – 19. gs. beigās, radās darbi izvērstam simfoniskajam orķestrim, ko aizsāka vācu komponists Rihards Vāgners (Wilhelm Richard Wagner) un austriešu komponists Antons Brukners (Anton Bruckner). Ievērojamākos skaņdarbus radīja austriešu komponists Gustavs Mālers (Gustav Mahler) – deviņas simfonijas, un vācu komponists Rihards Štrauss (Richard Georg Strauss) – simfoniskās poēmas. Slavena ir vēlīnā romantisma krievu pianista un komponista Sergeja Rahmaņinova (Сергeй Васuльевич Рахмaнинов) klaviermūzika, t. sk. 2. Klavierkoncerts (Второй концерт для фортепиано с оркестром до-минор, op. 18, 1901), un Aleksandra Skrjabina (Алексaндр Николaевич Скрябин) kompozīcijas – klavierdarbi un “Ekstāzes poēma” (Le Poème de l'extase, 1908) simfoniskajam orķestrim. Vēlīnā romantisma mūzika bija pamats jaunu mūzikas stilu izveidei – impresionismam un ekspresionismam. Franču komponists Klods Debisī (Achille-Claude Debussy) tieši instrumentālajā mūzikā radīja pirmos impresionisma stila darbus – klavierminiatūru “Mēness gaisma” (Clair de lune, 1890) no “Bergamas svītas” (Suite bergamasque) un simfonisko “Prelūdija fauna diendusai” (Prélude à l'après-midi d'un faune, 1894). Viens no ekspresionistu labākajiem instrumentālās mūzikas paraugiem ir t. s. Jaunās Vīnes skolas pārstāvja Albāna Berga (Alban Maria Johannes Berg) Vijolkoncerts “Eņģeļa piemiņai” (Violinkonzert "Dem Andenken eines Engels“, 1935).

1914. gadā muzikologi Ēriks Morics fon Hornbostels (Erich Moritz von Hornbostel) un Kurts Zakss (Curt Sachs) izveidoja mūzikas instrumentu klasifikāciju četrās lielās grupās: idiofoni, kas rada skaņu ar savu korpusu, ja tos krata, kustina vai kā citādi aizskar (trijstūris, šeikeri, koka klucīši u. c.); membranofoni, uz kuriem skaņa rodas no uzvilktas membrānas (visa veida bungas); kordofoni, kuros skan stīgas (stīgu instrumenti, arī klavieres, arfa); aerofoni, kas skan no gaisa vibrācijas (dažādi pūšaminstrumenti).

Tradicionālāka mūzikas instrumentu klasifikācija mūsdienās: stīgu instrumenti, koka pūšaminstrumenti un metāla pūšaminstrumenti, sitamie instrumenti un taustiņinstrumenti. 

Instrumentālā mūzika 20. gs. un 21. gs. sacerēta un atskaņota visdažādākajos stilos un žanros. Atskaņotājmāksla tika attīstīta un pilnveidota līdz ar mūzikas konkursu aizsākšanos un mūzikas ieraksta iespējām. Instrumentālā mūzika uzplauka visos tās veidos – gan kā kamermūzika, gan kā simfoniskā mūzika, ērģeļu un klaviermūzika, dažādu stīgu sastāvu un pūtēju orķestru mūzika, džeza bendu un netradicionālu instrumentu sastāvu mūzika. Katrā no šiem veidiem ir bijuši un ir izcili komponisti un slaveni interpreti. Jaunās kompozīcijas tehnikas, piemēram, sonorika, ienesa instrumentālajā mūzikā dažādas tembrālās iespējas, ko deva ierastā spēles veida maiņa – stīgu instrumentu korpuss kā sitamais instruments, vibrafona spēle ar kontrabasa lociņu un citi. Līdz ar džeza mūziku, instrumentālajā mūzikā atgriezusies improvizācija, un atskaņotājmāksliniekiem tiek dota lielāka brīvība, vienlaikus izvirzot jaunas prasības – ne tikai atskaņot mūziku, bet arī to radīt priekšnesuma laikā. Raugoties no sengrieķu skata punkta, arī elektroniskas lietas, kuras spēlējot var radīt skaņas, ir avots instrumentālajai mūzikai (elektroniskā mūzika).