Nosaukums “smagais roks” tiek lietots kopš 20. gs. 60. gadu otrās puses, taču žanra iezīmes sāka veidoties jau šīs dekādes pirmajā pusē, kad līdz ar rokmūzikas dzimšanu attīstījās arī dažādi tās virzieni. Šajā laikā britu un amerikāņu blūza un rokmūzikas grupas sāka pārveidot rokenrola skanējumu, pievienojot smagākas skaņas un ritmus, enerģiskus ģitāru rifus, stīgas kaucinošus ģitāras solo un skaļus, agresīvi kliedzošus vokālus. Smagā roka pirmie paraugi (arī vēlākā smagā metāla, heavy metal, apakšžanra priekštečiem) ir angļu grupas The Kinks singli You Really Got Me un All Day and All of the Night (abi 1964. gadā).
Smagais roks lielā mērā ir attīstījies no blūzroka – šajā evolūcijā nozīmīgi mūziķi bija Džimijs Hendrikss (Jimi Hendrix) un viņa grupa The Jimi Hendrix Experience, kā arī Ēriks Kleptons (Eric Clapton) ar grupu Cream, kuri blūzā balstītu roku bagātināja ar psihedēlijas elementiem, smagāku ģitāru skanējumu un izvērstām ģitāru solopartijām.
Dž. Hendrikss, Ē. Kleptons, Džefs Beks (Jeff Beck), kā arī grupas The Rolling Stones mūziķis Kīts Ričardss (Keith Richards) bija starp pirmajiem, kuri izmantoja jaunus ģitāras skanējuma efektus, kas skaņu dažādos veidos deformēja vai pastiprināja, veidojot smagajam rokam raksturīgo intensīvo skaņas blīvumu. Sekojot mūzikas modes tendencēm, skanējumu smagāku padarīja arī grupa The Beatles, kuras dziesmu Helter Skelter (1968) mūzikas vēsturnieki uzskata par vienu no smagā metāla pirmajām izpausmēm. Kopš 60. gadu beigām nozīmīga loma žanra attīstībā bija grupām Led Zeppelin, kura klasisko rokmūziku apvienoja ar mežonīgu muzicēšanu blūzroka garā, un Deep Purple, kura savu sākotnējo progresīvā roka skanējumu pakāpeniski transformēja par hārdroku. Būtiska loma žanra attīstībā bija arī grupai Black Sabbath, kas ne tikai ienesa smagajā rokā disharmoniju, bet arī pievienoja gotiskus okultisma motīvus dziesmu tekstos.
Par smagā roka uzplaukuma laiku uzskatāmi 20. gs. 70. gadi, kad žanrs autonomi attīstījās gan Lielbritānijā, gan Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV), gan citur pasaulē. Lielbritānijā tādas grupas kā Rolling Stones, Led Zeppelin, Deep Purple un Queen smago roku apvienoja ar citu žanru (tautas mūzika, progresīvais roks, glamroks, opermūzika, fanks u. c.) ietekmēm. ASV, pateicoties šokrokerim Alisam Kūperam (Alice Cooper), blūzrokeriem ZZ Top, rokgrupām Grand Funk Railroad; Aerosmith un citām, smagais roks kļuva par vienu no populārākajiem žanriem, kura pārstāvji ne tikai dominēja mūzikas topos, bet arī aizsāka stadionkoncertu fenomenu. Vāciju smagās rokmūzikas kartē iezīmēja grupa Scorpions, Austrāliju – AC/DC, Īriju – Thin Lizzy, Kanādu – Rush. Tomēr desmitgades beigās smagā roka popularitāti apslāpēja jauni žanri – ASV aizsākās disko mūzikas ēra, savukārt Lielbritānijā modē nāca krietni vien dumpīgākais pankroks.
20. gs. 80. gados smagais roks turpināja attīstīties dažādos virzienos – glammetālu (glam metal) raksturoja krāšņi skatuves tērpi un izteikts melodiskums, taču smagāki ģitāru rifi nekā glamrokā, savukārt smagā metāla novitāte bija trešmetāls (thrash metal). Žanra komerciālo mērogu paplašināja amerikāņu grupu Bon Jovi; Def Leppard un Guns N’Roses panākumi, smagā roka intensīvo skaņu apvienojot ar popmūzikas lirisko melodiskumu.
20. gs. 90. gados vienlaikus ar visā pasaulē pieprasīto grupu Guns N’Roses; Def Leppard; AC/DC un citu panākumiem, turpinājās arī smagā roka žanriskās mutācijas. ASV īpašu popularitāti iemantoja grāndžs (grunge), kura līderi bija grupa Nirvana. Lielbritānijā uzvaras gājienu piedzīvoja britpops (britpop) – kaut arī šī stilistika kopumā nav pieskaitāma smagā roka novirzieniem, vienai no tās vadošajām grupām Oasis piemita īsts smagā roka skanējums.
21. gs. pirmajām desmitgadēm raksturīga žanra stabilizēšanās, kas robežojas radošu stagnāciju, lielāko atzinību gūstot mūziķiem, kas jau uzskatāmi par smagā roka veterāniem.
