Soulmūzika radusies uz gospeļa, džeza, ritmblūza un dūvapa bāzes 20. gs. 50. gadu 2. pusē un 60. gadu sākumā Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV) un ietekmējusi daudzus citus mūzikas žanrus.

Apzīmējums soul (‘dvēsele’) nācis no gospeļmūzikas vides, kur muzikāla priekšnesuma raksturošanai ticis lietots jau 20. gs. 30. gados. Soulmūzikas rašanos un izplatību atviegloja virkne sabiedrisku un muzikālu priekšnoteikumu – baltādaino klausītāju pakāpeniska atteikšanās no agrākajiem aizspriedumiem pret afroamerikāņu kultūru; blūza, džeza un ritmblūza veicināta t. s. melnās mūzikas tirgus izaugsme, kā arī arvien izplatītāka gospeļu – afroamerikāņu baznīcas dziesmu – sekularizācija. Līdzīgi baltādaino popmūzikai, souls lielā mērā bija mūzikas industrijas produkts, kura izveidē liela nozīme bija profesionāliem dziesmu autoriem, aranžētājiem un producentiem; paradoksāli – jo souls ir nepārprotama aforamerikāņu kultūras izpausme, bet daudzi no šiem industrijas profesionāļiem bija baltādainie.

Soulmūzikas pamatā ir no gospeļmūzikas aizgūta emocionāla dziedāšanas maniere – daudzi ievērojami soula izpildītāji bijuši arī gospeļu dziedātāji (Arita Frenklina, Aretha Franklin, Sems Kuks, Sam Cooke, Kērtiss Meifīlds, Curtis Mayfield, u. c.) un dažreiz arī garīgie sludinātāji (Solomons Bērks, Solomon Burke, Els Grīns, Al Green, Litls Ričards, Little Richard, u. c.). Savukārt soula bieži vien neslēpti hedoniskā ievirze afroamerikāņu sabiedrībā izraisīja plašas diskusijas un pārmetumus garīgā un morālā izlaidībā, tādēļ žanra agrīnajā periodā iecienīti mūziķi reizēm mainīja muzikālo piederību no laicīgas uz garīgu (un dažreiz arī atpakaļ). Līdz ar ASV pilsoņtiesību kustības uzplaukumu 60. gados, souls pārstāja būt tikai izklaides mūzika, līdzīgi džezam kļūstot par afroamerikāņu pašidentifkācijas līdzekli un nepakļāvības vairotāju.

Žanra rašanos parasti saista ar Reja Čārlza (Ray Charles) jaunradi – viņa I Got a Woman (1954) tiek uzskatīta par pirmo populāro souldziesmu. Apvienodams gospeļdziedātāju vokālo tehniku ar džeza un ritmblūza ietekmētu instrumentālo pavadījumu, R. Čārlzs radīja daudzus klasiskus soulmūzikas skaņdarbus, iedibināja žanra mākslinieciskos pamatus un kļuva ļoti populārs gan melnādainajā, gan baltādainajā publikā.

Līdzīga mēroga mūziķis bija Džeimss Brauns (James Joseph Brown) – vokālists, dziesmu autors un šovmenis ar ļoti ekspresīvu dziedāšanas un uzstāšanās manierei, kurš soulu un ritmblūzu sapludināja ar fanku, radot agrāk nebijušu, bet turpmāk izplatītu skanējumu. Dž. Brauns aktīvi iestājās par melnādaino amerikāņu tiesībām un pašapziņu – viena no viņa slavenākajām dziesmām saucās “Saki to skaļi – esmu melns un lepns” (Say it Aloud I’m Black and Proud, 1968). Gan R. Čārlzs, gan Dž. Brauns bija aktīvi mūziķi ar nezūdošu ietekmi līdz pat mūža beigām 21. gs. pirmajā desmitgadē.

Citi mūziķi, kuriem bija liela nozīme žanra izveidē, bija S. Bērks, A. Frenklina, Mārvins Gejs (Marvin Gaye), S. Kuks, K. Meifīlds, Nina Simone (Nina Simone), Džekijs Vilsons (Jackie Wilson) un citi. Soulmūzikas māksliniecisko un pilsonisko briedumu iezīmēja M. Geja, Aizeka Heisa (Isaak Hayes), K. Meifīlda un Stīvija Vondera (Stevie Wonder) darbība 60. gadu beigās un 70. gadu 1. pusē. Visi šie mūziķi bija gan izpildītāji, gan autori un radīja virkni albumu – sabiedriski politiskus vēstījumus, kuru saturiskā un mākslinieciskā nozīmība ievērojami pārsniedza mūzikas industrijas standartus.

Soulmūzikas stilistiskā daudzveidība lielā mērā saistīta ar vairāku ierakstu kompāniju darbību. Žanra veidošanās sākumstadijā nozīmīga bija Atlantic Records. Tās prezidents Ahmets Erteguns (Ahmet Ertegun) un producenti Toms Dauds (Tom Dowd) un Džerijs Vekslers (Jerry Wexler), balstoties no ritmblūza gūtajā pieredzē, vieni no pirmajiem saskatīja soula māksliniecisko un komerciālo potenciālu, un piesaistīja tādus māksliniekus kā R. Čārlzs, A. Frenklina, Bens E. Kings (Ben E. King), Vilsons Pikets (Wilson Pickett), Persijs Sledžs (Percy Sledge)  un citus, kuru daiļradei bija fundamentāla ietekme uz žanra attīstību.

Memfisas ierakstu kompānijas Stax Records darbība 60. gados pārsvarā bija saistīta ar t. s. Dienvidu soulu jeb dziļo soulu (Southern soul, deep soul), kas iemiesoja ritmblūza un kantrīmūzikas hibrīdu. Stax specifiskā skanējuma izveidē lieli nopelni bija instrumentālai grupai Booker T. & the MGs – kolektīvs, kura sastāvā bija gan melnādainie, gan baltādainie mūziķi, spēlēja pavadījumu Edija Floida (Eddie Floyd), A. Heisa (viens no Stax štata dziesmu autoriem), V. Piketa, Otisa Redinga (Otis Redding), Sam & Dave, The Staple Singers, Karlas Tomasas (Carla Thomas), Rufusa Tomasa (Rufus Thomas) un citu vokālistu ierakstos un koncertos.

Soulmūzikas komerciālās iespējas 60. gados un 70. gadu sākumā vispilnīgāk izmantoja Detroitas kompānija Motown, kuras devīze bija “Jaunās Amerikas skaņa” (The Sound of Young America), bet biznesa modelis tika aizgūts no Detroitas autoindustrijas. Motown izdeva neskaitāmus singlus, ko rūpnieciskā intensitātē radīja dziesmu autori Braiens Holands (Brian Holland), Lamonts Dozjē (Lamont Dozier) un Edijs Holands (Eddie Holland; visi trīs strādāja kopā), Normens Vitfīlds (Norman Whitfield) un Smokijs Robinsons (Smokey Robinson; abi darbojās radošā tandēmā), kā arī sesijmūziķu grupa The Funk Brothers. Šo ierakstu zvaigznes bija The Four Tops, M. Gejs (vēl viens Motown autoru komandas profesionālis), Gladys Knight & the Pips, The Miracles (S. Robinsona grupa), The Jackson Five, Martha Reeves & The Vandellas, The Supremes (meiteņu grupa, kuras soliste Daiena Rosa, Diana Ross, vēlāk kļuva par vienu no slavenākajām souldziedātājām), The Temptations, S. Vonders un citi. Viņu hiti parasti bija vienkāršota ātra tempa soulmūzika ar izteikti izklaidējošu raksturu, taču to labprāt atskaņoja radiostacijas, kas parasti afroamerikāņu mūziku nespēlēja. Motown ierakstu panākumi ievērojami veicināja afroamerikāņu nacionālo pašlepnumu un soulmūzikas izplatību daudzās valstīs.

70. gadu 1. pusē Motown nišu populārāko ierakstu tabulās ieņēma Philadelphia International – kompānija, kuras mūziķu (Delfonics, Harold Melvin and the Blue Notes, Patija LaBelle, Patti LaBelle, MFSB, Three Degrees, O’Jays, Spinners, Stylistics u. c.) ieraksti izcēlās ar bagātīgiem orķestru aranžējumiem un uzsvērtu ritmisku pulsāciju – skanējumu, kas pazīstams kā Filadelfijas souls (Philadelphia soul, arī Philly soul).

Filadelfijas souls, Motown hiti un tādi mūziķi kā A. Heiss un Berijs Vaits (Barry White) aizsāka soula pāraugšanu diskomūzikā – disko izplatība 70. gados mazināja soulmūzikas popularitāti, bet ne ietekmi, kas bija pārsniegusi afroamerikāņu mūzikas robežas. Jau 20. gs. 60. gadu 1. pusē britu grupas The Animals, The Beatles, The Rolling Stones, The Who un citas savā repertuārā nereti iekļāva Motown un citu amerikāņu soulmākslinieku skaņdarbus un turpmāk soulu izpildīja (arī sacerēja) arvien vairāk baltādaino mūziķu Lielbritānijā, ASV un citās valstīs. Baltādaino mūziķu soulu dēvē par zilacaino soulu (blue eyed soul) un tā slavenākie pārstāvji ir Adele (Adele), Deivids Bovijs (David Bowie), Culture Club, Toms Džonss (Tom Jones), Hall & Oates, Fils Kolinss (Phil Collins), Enija Lenoksa (Annie Lennox), Vens Morisons (Van Morrison), Simply Red, Dastija Springfīlde (Dusty Springfield), Līza Stensfīlda (Lisa Stansfield), Rods Stjuarts (Rod Stewart), Stīvs Vinvuds (Steve Winwood) un citi.

20. gs. 80. gados, soulmūzikai tuvinoties ar laikmetīgo ritmblūzu un vēlāk arī hiphopu, radās urbānais souls (urban soul), kura spilgtākie pārstāvji bija Ālija (Aaliyah), Mērija Dž. Blīdža (Mary J. Blige), Boyz II Men, Bobijs Brauns (Bobby Brown), Dženeta Džeksone (Janet Jackson), Vitnija Hjūstone (Whitney Houston), R. Kellijs (R. Kelly) un citi.

Mūsdienās nozīmīgākā soulmūzikas izpausme ir neosouls (neo soul) – 20. gs. 90. gados radies stils, kurā saplūdušas tradicionālā soula, laikmetīgā ritmblūza, hiphopa, džeza un citas iezīmes. Ievērojamākie neosoula mākslinieki ir D’Andželo (D’Angelo), Eraika Badū (Erykah Badu), Bilals (Bilal), Meisija Greja (Macy Gray), Entonijs Hamiltons (Anthony Hamilton), Lorina Hilla (Lauryn Hill), Ališa Kīsa (Alicia Keys), Džons Ledžends (John Legend), Maksvels (Maxwell), Frenks Oušens (Frank Ocean), Rafaels Sadiks (Raphael Saadiq), Džilla Skota (Jill Scott), Endžija Stouna (Angie Stone) un citi.

Kopš pirmsākumiem souls bagātinājies ar dažādu žanru (džeza, blūza, ritmblūza, psihedēliskā roka, hiphopa, elektroniskās mūzikas u. c.) mākslinieciskajiem paņēmieniem, savukārt soula estētika veicinājusi džeza, 50. gadu amerikāņu rokenrola, 60. gadu britu roka, fanka, disko, 90. gadu deju mūzikas (hauss, džangls), modernā ritmblūza (robežas starp soulu un mūsdienu R&B bieži vien ir gandrīz nenosakāmas), hiphopa, dabstepa un citu žanru attīstību un daudzveidību. 21. gs. soulmūzikas ietekme ir sastopama gandrīz visos izplatītākajos populārās mūzikas žanros.